专利汇可以提供对称可伸缩式机械臂专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种对称可伸缩式 机械臂 ,包括底座、置于底座内的直流伺服 电机 、圆弧槽夹具、支 座杆 、 支架 杆、固定电磁线圈、移动滑 块 、两个机械臂体及控制系统,所述的控制系统包括工控机、运动控制卡、电机 驱动器 、第一线圈驱动器、第二线圈驱动器及用于检测移动滑块 位置 的位置 传感器 。本发明采用电磁线圈驱动移动滑块在支座杆上滑动,从而驱动机械臂的伸缩;采用两个平行四边形机构可使得机械臂体的掌部始终保持 水 平;采用对称式结构,可以实现两侧同时操作,提高装置的 稳定性 和工作效率;采用电磁式圆弧槽夹具,可以实现支座杆的紧急 制动 。本发明的机械臂结构紧凑、操作方便,可用于码垛、搬运等多种场合,可实现全方位操作且稳定高效。,下面是对称可伸缩式机械臂专利的具体信息内容。
1.一种对称可伸缩式机械臂,其特征在于包括底座(1)、置于底座(1)内的直流伺服电机(16)、支座杆(4)、支架杆(5)、固定电磁线圈(2)、内部置有磁体的移动滑块(3)、两个机械臂体及控制系统;
所述的底座(1)上部具有空心环状柱体(1-1),支座杆(4)下端穿过空心环状柱体(1-1)并通过转动轴承与直流伺服电机(16)的输出轴相连,支座杆(4)上端与支架杆(5)中部固定,且支座杆(4)与支架杆(5)相垂直,支座杆(4)上具有滑轨,移动滑块(3)和固定电磁线圈(2)均套置于支座杆(4)上,移动滑块(3)位于固定电磁线圈(2)的上方,固定电磁线圈(2)与底座(1)固定,在底座(1)的空心环状柱体(1-1)内置有两个圆弧槽夹具(14),对称分布于支座杆(4)的两侧,圆弧槽夹具内有电磁线圈,圆弧槽夹具(14)的圆弧槽表面有橡皮垫(14-1),支架杆(5)上固定有用于检测移动滑块位置信息的位置传感器(15),位置传感器(15)与移动滑块(3)相对;
所述的两个机械臂体对称的安装于支座杆(4)两侧,每个机械臂体包括前臂(10)、后臂(9)、第一驱动杆(6)、第二驱动杆(7)、肘(8)、第一辅助杆(12)、第二辅助杆(13)及掌(11),第一驱动杆(6)的一端与移动滑块(3)铰接,另一端与后臂(9)的中部铰接,后臂(9)的上端与支架杆(5)的一侧铰接,下端与肘(8)的一端铰接,肘(8)的另一端与前臂(10)的中部铰接,第二驱动杆(7)的一端与第一驱动杆(6)的中部铰接,另一端与前臂(10)的下端铰接,前臂(10)的上端与掌(11)的中部铰接,第一辅助杆(12)的下端和第二辅助杆(13)的下端均与肘(8)的中部铰接,第一辅助杆(12)的上端与支架杆(5)的端部铰接,第二辅助杆(13)的上端与掌(11)的一端铰接,第一辅助杆(12)、后臂(9)、肘(8)及支架杆(5)构成一个平行四边形机构,第二辅助杆(13)、前臂(10)、肘(8)及掌(11)也构成一个平行四边形机构;
所述的控制系统包括工控机(17)、运动控制卡(18)、用于驱动直流伺服电机(16)的电机驱动器(19)、用于控制固定电磁线圈(2)的第一线圈驱动器(20)、及用于控制圆弧槽夹具(14)内电磁线圈的第二线圈驱动器(21),所述的工控机(17)与运动控制卡(18)连接,运动控制卡(18)的三个输出端分别与电机驱动器(19)的输入端、第一线圈驱动器(20)的输入端及第二线圈驱动器(21)的输入端相连,运动控制卡(18)的两个输入端分别与位置传感器(15)的信号输出端及直流伺服电机(16)内编码器的信号输出端连接。
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