技术领域
[0001] 本
发明涉及流量表检定技术领域，具体涉及一种流量表检定自动输送设备。
背景技术
[0002] 流量表又称为流量计，测量
流体的瞬时流量和累计体积总量，也可以
对流体定量控制。具有
精度高、寿命长、操作维护简单等特点。主要应用于工业生产过程、
能源计量、环境保护工程、交通运输、
生物技术、科学实验、海洋气象、江河湖泊等领域。
[0003] 流量表的检定和校准是根据国家计量局颁布的各种流量表的检定规程进行的。目前所应用的流量表，除标准节流装置不必进行实验检定外，其余的流量表出厂时几乎都要进行检定。
[0004] 在我国，根据流量表的不同类型和功能，对流量表的检测方法也是多种多样的。现大多采用流
水线式对流量表进行检定。
[0005] 以DN15热水表为例，目前国内各生产厂商对该类型流量表的检定方法以人工与机器相结合的方式为主，检定过程中，对流量表的性能检测依靠相关机器来完成，而对于检定过程中流量表的装夹与输送大多都是依靠人工来完成。
[0006] 例如中国
专利(CN207515873U)公开的一种流量计检定装置，包括检定机构，检定机构包括多条检定管路，可以用于检定多种口径的流量计；并且，由于每一条检定管路的被检表接头两端分别连接有第一
阀门和第二阀门，进而，可以实现对每一条检定管路工作过程的单独控制；具体地，当前一条检定管路上的被检表完成检定后，通过直接关闭该检定管路上的第一阀门和第二阀门、并开启下一条检定管路上的第一阀门和第二阀门，即可以开始检定下一条检定管路上的被检表；因此，该流量计检定装置可以实现多条检定管路的快速切换工作。但是上述提供的流量计检定装置在对某一检定管路上的流量计进行检定的过程中，需要工作人员先撤换其它检定管路上已检定完的流量计，才可以为下一个周期的检定工作做准备。上述装置需要人工更换流量计，自动化程度低，检定效率不高。
发明内容
[0007] 本发明的目的是为了解决上述问题，提供了一种流量表检定自动输送设备，通过本发明的设备可以完成检定过程中流量表的输送与自动装夹功能，可以大大提高流量表的检定效率与自动化程度。
[0008] 为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
[0009] 一种流量表检定自动输送设备，包括传输装置、抓取装置和用于驱动所述抓取装置的运动控制装置；
[0010] 所述运动控制装置包括X轴
导轨、
基座、调节机构和用于驱动基座的第一
驱动器，所述基座与所述X轴导轨滑动连接，所述调节机构安装于所述基座上，所述抓取装置与所述调节机构连接。
[0011] 优选的，所述调节机构包括第二驱动器、主摆臂、第三驱动器和副摆臂，第二驱动器与所述基座连接，主摆臂的一端与所述第二驱动器连接，另一端与所述第三驱动器连接，主摆臂在第二驱动器驱动下转动；所述副摆臂的一端与所述第三驱动器连接，另一端与所述抓取装置相连，副摆臂在所述第三驱动器的驱动下转动。
[0012] 优选的，所述调节机构还包括升降组件，升降组件设置于所述副摆臂上，所述抓取装置与所述升降组件连接。
[0013] 优选的，所述升降组件包括升降臂和用于驱动升降臂升降的第四驱动器，第四驱动器安装于所述副摆臂上，所述抓取装置与所述升降臂连接。
[0014] 优选的，所述第四驱动器包括
轴承座、
丝杆导轨、丝杆、带轮、
同步带和丝杆
电机，所述轴承座竖直设置并且与所述副摆臂远离所述第三驱动器的一端连接，所述丝杆导轨沿轴承座设置，所述升降臂的一端与丝杆导轨滑动连接，所述丝杆与轴承座连接，升降臂与丝杆连接，所述同步带的一端绕过所述带轮与所述丝杆连接，另一端与固定设置在所述副摆臂上的丝杆电机连接，丝杆电机与丝杆之间通过同步带传动。
[0015] 优选的，所述抓取装置包括
手爪气缸、气缸伸缩杆、手爪壳体、手爪
连杆和手爪，所述手爪气缸固定设置在所述升降臂上，所述气缸伸缩杆的一端与所述手爪气缸连接，另一端伸入所述手爪壳体内，所述手爪连杆的上部伸入所述手爪壳体内并且与所述气缸伸缩杆连接，所述手爪连杆的下部与所述手爪固定连接，所述气缸伸缩杆在所述手爪气缸的驱动下往复直线运动并控制所述手爪张开或闭合。
[0016] 优选的，所述传输装置包括
机架、托盘导轨、
支撑件、具有多个工位的流量表托盘和用于驱动支撑件的第五驱动器，所述X轴导轨和所述托盘导轨均固定设置在机架上，所述支撑件与托盘导轨滑动连接，所述流量表托盘固定设置在所述支撑件上。
[0017] 优选的，所述支撑件包括前端连接件、托盘底座和滚轮件，所述前端连接件与所述第五驱动器连接，所述托盘底座与所述前端连接件固定连接，所述流量表托盘固定设置在托盘底座上，所述滚轮件与托盘底座的底部连接并且与所述托盘导轨滑动连接。
[0018] 优选的，所述第五驱动器包括沿托盘导轨设置的链条、至少一个
链轮、用于驱动链轮的链轮
驱动电机和用于控制链轮驱动电机转速的减速器，所述链条的一侧与所述前端连接件连接，另一侧与所述链轮
啮合，所述链轮驱动电机和减速器均设置于所述机架的下方。
[0019] 优选的，所述托盘导轨呈环形，托盘导轨包围形成一环绕区，所述运动控制装置设置于所述环绕区内。
[0020] 优选的，所述滚轮件包括与托盘导轨相配的滚轮、滚子轴承、与滚子轴承相配的滚子轴、底座支撑架，所述滚轮与所述滚子轴承固定连接，所述滚子轴穿设在所述滚子轴承内，所述底座支撑架与所述滚子轴固定连接，所述托盘底座与所述底座支撑架的顶端固定连接。
[0021] 本发明与
现有技术相比，有益效果是：本发明通过运动控制装置可以实现X轴、Y轴、Z轴全方位移动，通过调节机构可以度旋转，实现精确
定位；通过抓取装置和传输装置的配合可以代替人工自动完成流量的表更换，提高了检定效率，自动化程度高。
[0022] 在一个优选的方案中，具有多工位的流量表托盘可以实现对检定后的流量表进行分类处理。
[0023] 在另一个优选的方案中，所述托盘导轨环形分布，使传输装置为循环式结构，大大提高了流量表检定效率，减小了装置的占地面积。
附图说明
[0024] 图1是本发明的运动控制装置结构示意图。
[0025] 图2是本发明的升降组件的结构示意图。
[0026] 图3是本发明的抓取装置的结构示意图。
[0027] 图4是本发明的传输装置的结构示意图。
[0028] 图5是本发明的支撑件的结构示意图。
[0029] 图6是本发明的滚轮件的结构示意图。
[0030] 图中：1机架，2托盘导轨，3支撑件，3-1前端连接件，3-2托盘底座，3-3滚轮件，3-3-1滚轮，3-3-2滚子轴承，3-3-3滚子轴，3-3-4底座支撑架，3-3-5紧固
螺母，3-4接
螺栓，4流量表托盘，5第五驱动器，5-1链条，5-2链轮，6X轴导轨，7基座，8调节机构，8-1大臂输出
法兰，
8-2主摆臂，8-3第三驱动器，8-3-1小臂输出法兰，8-3-2副摆臂驱动电机，8-3-3谐波减速器，8-4副摆臂，8-5升降臂，8-6第四驱动器，8-6-1轴承座，8-6-2丝杆导轨，8-6-3丝杆，8-6-
4带轮，8-6-5同步带，8-6-6丝杆电机，8-6-7螺母，9第一驱动器，9-1X轴导轨电机，9-2
齿轮减速器，10手爪气缸，11气缸伸缩杆，12手爪壳体，13手爪连杆，14手爪，15立柱，16
接线盒，a
浮动轴承座，b
固定轴承座。
具体实施方式
[0031] 下面将结合本发明的
实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032] 如果无特殊说明，本发明的实施例中所采用的原料均为本领域常用的原料，实施例中所采用的方法，均为本领域的常规方法。
[0033] 本实施例如图1至图6所示，一种流量表检定自动输送设备，由传输装置、抓取装置和用于驱动所述抓取装置的运动控制装置三部分组成。
[0034] 本实施例的传输装置如图4-6所示，所述传输装置包括机架1、托盘导轨2、支撑件3、具有并排的两个工位的流量表托盘4和用于驱动支撑件3的第五驱动器5，所述托盘导轨2固定设置在机架1上，所述支撑件3与托盘导轨2滑动连接，所述流量表托盘4固定设置在所述支撑件3上。所述机架1由竖直设置的条状支杆和水平设置的承重台组成，承重台通过支杆固定。托盘导轨2设置在承重台上，所述托盘导轨2呈椭圆环形，托盘导轨2包围形成一个椭圆形的环绕区，所述支撑件3设置在环绕区外。
[0035] 其中，所述支撑件3包括前端连接件3-1、托盘底座3-2和滚轮件3-3，所述前端连接件3-1与所述第五驱动器5连接，所述托盘底座3-2通过连接螺栓3-4与所述前端连接件3-1固定连接，所述流量表托盘4固定设置在托盘底座3-2上，通过螺母与托盘底座3-2固定连接。所述滚轮件3-3与托盘底座3-2的底部连接并且与所述托盘导轨2滑动连接。
[0036] 具体的，所述滚轮件3-3包括与托盘导轨2滚动配合的四个滚轮3-3-1，四个滚轮3-3-1可一同沿托盘导轨2滚动。每个滚轮3-3-1分别配设一个滚子轴承3-3-2、一个与滚子轴承3-3-2相配的滚子轴3-3-3、一个底座支撑架3-3-4。四个滚轮3-3-1对称布置，每个滚轮3-
3-1套接在各自对应的滚子轴承3-3-2上。所述滚子轴3-3-3穿设在对应的滚子轴承3-3-2内，所述底座支撑架3-3-4通过紧固螺母3-3-5与所述滚子轴3-3-3固定连接，所述托盘底座
3-2与所述底座支撑架3-3-4的顶端
螺纹连接。
[0037] 本实施例的第五驱动器5包括沿托盘导轨2设置的、呈椭圆环形的链条5-1，以及分别位于椭圆环绕区两端的两个链轮5-2。第五驱动器5还包括用于驱动链轮5-2的链轮驱动电机(图中未示出)和用于控制链轮驱动电机转速的减速器(图中未示出)，所述链条5-1的外侧与所述前端连接件3-1连接，内侧与所述链轮5-2相啮合，所述链轮驱动电机和减速器均安装于所述机架1的下方，链轮驱动电机通过
联轴器与所述链轮5-2的轴连接。
[0038] 如图1-3所示：所述运动控制装置设置于所述的环绕区内。所述运动控制装置包括X轴导轨6、基座7、调节机构8和用于驱动基座7运动的第一驱动器9，所述基座7与所述X轴导轨6滑动连接，所述调节机构8安装于所述基座7上，所述抓取装置与所述调节机构8连接。所述X轴导轨6设置在承重台上位于环绕区内，X轴为沿椭圆形的环绕区长度方向延伸，基座7在第一驱动器9的驱动下带动调节机构8和抓取装置一起沿X轴移动。
[0039] 本实施例的第一驱动器9包括X轴导轨电机9-1和用于控制所述X轴导轨电机9-1转速的齿轮减速器9-2，X轴导轨电机9-1和齿轮减速器9-2均安装在所述基座7上。
[0040] 本实施例的调节机构8包括第二驱动器、主摆臂8-2、第三驱动器8-3和副摆臂8-4，第二驱动器与所述基座7连接，主摆臂8-2的一端与所述第二驱动器连接，另一端与所述第三驱动器8-3连接，主摆臂8-2在第二驱动器的驱动下转动；所述副摆臂8-4的一端与所述第三驱动器8-3连接，另一端与所述抓取装置相连，副摆臂8-4在所述第三驱动器8-3的驱动下转动。其中，主摆臂8-2的长度和宽度均大于所述副摆臂8-4的长度和宽度。
[0041] 本实施例的第二驱动器包括一个大臂输出法兰8-1和大臂扭转电机(图中未示出)，主摆臂8-2的一端与大臂输出法兰8-1连接。大臂输出法兰8-1安装在一个设置在所述基座7上的立柱15顶端，立柱15内部可以是中空的，其内部可以安装大臂扭转电机。另外，在立柱15的外侧安装一个用于放置大臂扭转电机
连接线路的接线盒16。
[0042] 本实施例的第三驱动器8-3包括一个小臂输出法兰8-3-1，一个小臂输出法兰8-3-1安装在主摆臂8-2远离所述大臂输出法兰8-1的一端，所述副摆臂8-4的一端与所述小臂输出法兰8-3-1连接。第三驱动器8-3还包括副摆臂驱动电机8-3-2和一个副摆臂驱动电机8-
3-2相配套的谐波减速器8-3-3，谐波减速器8-3-3用于控制副摆臂驱动电机8-3-2的转速，副摆臂驱动电机8-3-2与所述小臂输出法兰8-3-1连接从而驱动所述副摆臂8-4转动，可配合主摆臂8-2进行相对转动，实现Y轴方向的运动。
[0043] 本实施例的调节机构8还包括一个升降组件，升降组件设置在所述副摆臂8-4上，所述抓取装置与所述升降组件连接。
[0044] 具体的，所述升降组件包括一个长条状的升降臂8-5和用于驱动升降臂8-5升降的第四驱动器8-6，第四驱动器8-6安装于所述副摆臂8-4上，所述抓取装置与所述升降臂8-5的末端连接，通过升降组件实现了抓取装置的Z轴移动。
[0045] 具体的，所述第四驱动器8-6包括轴承座8-6-1、丝杆导轨8-6-2、丝杆8-6-3、带轮8-6-4、同步带8-6-5和丝杆电机8-6-6，所述轴承座8-6-1竖直设置并且与所述副摆臂8-4远离所述第三驱动器8-3的一端连接。
[0046] 所述丝杆导轨8-6-2沿轴承座8-6-1设置，所述升降臂8-5的一端与丝杆导轨8-6-2滑动连接。所述丝杆8-6-3与轴承座8-6-1连接，所述轴承座8-6-1上端设有浮动轴承座a，下端设有固定轴承座b，丝杆8-6-3的两端分布与浮动轴承座a和固定轴承座b连接。
[0047] 所述升降臂8-5的一端与丝杆8-6-3通过螺母8-6-7
螺纹连接，所述同步带8-6-5的一端绕过所述带轮8-6-4与所述丝杆8-6-3连接，另一端与固定设置在所述副摆臂8-4上的丝杆电机8-6-6连接，丝杆电机8-6-6与丝杆8-6-3之间通过同步带8-6-5传动，当丝杆8-6-3转动时，升降臂8-5沿丝杆导轨8-6-2上下滑动，即实现了Z轴升降。
[0048] 本实施例的抓取装置包括手爪气缸10、气缸伸缩杆11、手爪壳体12、手爪连杆13和手爪14，所述手爪气缸10固定设置在所述升降臂8-5上，所述气缸伸缩杆11的一端与所述手爪气缸10连接，另一端伸入所述手爪壳体12内，所述手爪连杆13的上部伸入所述手爪壳体12内并且与所述气缸伸缩杆11通过
铰链连接，所述手爪连杆13的下部与所述手爪14固定连接，所述气缸伸缩杆11在所述手爪气缸10的驱动下往复直线运动并控制所述手爪14张开或闭合。所述手爪14上还可以安装摄像头以便精确定位。
[0049] 本发明的具体操作流程如下：
[0050] 步骤一：将流量表通过传输装置按照预先设定好的安装距离安装于流量表检测平台的前方，再将安装有抓取装置的运动控制装置固定在传输装置的环绕区中间部位。
[0051] 步骤二：将待检测的流量表依次置于流量表托盘4外侧的工位上，启动链轮驱动电机，随着链条5-1的运动待检测的流量表被输送到流量表检测平台的前方。
[0052] 步骤三：关闭链轮驱动电机，链条5-1停止运动，控制抓取装置沿X轴导轨6移动至X轴导轨6右端初始
位置。
[0053] 步骤四：主摆臂8-2和副摆臂8-4在各自电机驱动下执行命令操作，带动抓取装置转动到待检测流量表的上方，借助手爪14上的摄像头实现对待检测流量表的精准定位，调整升降臂8-5上下移动，达到
指定位置后夹取待检测流量表。
[0054] 步骤五：夹取流量表后，升降臂8-5上升至指定高度，主摆臂8-2和副摆臂8-4在各自电机驱动下执行操作命令带动手爪14转动到流量表检测平台检测工位上方，借助手爪14上的摄像头实现对待检测流量表的精准定位，将待检测流量表放置于检测工位处，待检测流量表被工位上的夹具夹紧后，整个抓取装置恢复到初始位置处，沿X轴导轨6向左移动一段距离。
[0055] 步骤六：重复执行步骤四、步骤五直至检测平台上所有工位均被放置待检测的流量表，待检测完成后，主摆臂8-2和副摆臂8-4在各自电机驱动下执行相关的操作命令控制抓取装置，将检测合格的流量表放回输送带上原先的工位处，将检测结果不合格的流量表放置到原先流量表托盘4内侧的工位上。
[0056] 步骤七：启动链轮驱动电机，传输装置工作，输出检测完成的流量表。
[0057] 本发明通过运动控制装置可以实现X轴、Y轴、Z轴全方位移动，通过调节机构8可以度旋转，实现精确定位；通过抓取装置和传输装置的配合可以代替人工自动完成流量的表更换，提高了检定效率，且可以批量检定。流量表托盘具有多工位，可以实现对检定后的流量表进行分类处理。此外，所述托盘导轨2环形分布，使传输装置为循环式结构，大大提高了流量表检定效率，减小了装置的占地面积。
[0058] 此外，应当理解，虽然本
说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
