一种可分体式机器人及其控制方法
专利汇可以提供一种可分体式机器人及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种可分体式 机器人 及其控制方法，主体部分是一个小型机器人，具备视觉，语音交互等功能和一定的肢体机械动作功能，但是不直接具备行走移动的功能。与之配合的是一个移动底座，底座虽不具备强大的计算单元和复杂计算功能，但是自身装备有红外，超声等 传感器 ，可检测各种障碍、边缘等环境，可独立进行自动避障行走和规划记忆路线的功能。当机器人主体和底座结合在一起之后，两者共享信息，结合 计算机视觉 信息，和传感器 信号 ，可以完成复杂的智能的行走任务，即兼顾了小型家用机器人的小巧，便于桌面使用，又可以达到中大型机器人才具备的自动智能行走的功能，使机器人有一定的行 动能 力 ，加强功能和使用体验，便于挪动的多场景使用。，下面是一种可分体式机器人及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种可分体式机器人，其特征在于：包括智能机器人终端和移动底座，智能机器人终端和移动底座能够独立工作，或者组合为整体协同工作；其中，
智能机器人终端具有数据采集模块、身份识别模块、与移动底座匹配的终端接口；数据采集模块采集视觉、语音信息；身份识别模块根据数据采集模块采集的信息进行人体、人脸的身份识别；与移动底座匹配的终端接口包括数据通信接口和电源接口，数据通信接口用于与移动底座进行数据互通，电源接口用于智能机器人的供电；
移动底座具有自动识别模块、定位模块、行走驱动模块、与智能机器人终端接口匹配的底座接口；自动识别模块用于识别障碍、边缘信息；定位模块用于实时获取移动底座所在的位置；行走驱动模块根据接收到的指令驱动移动底座行走；底座接口包括数据通信接口、充电接口，数据通信接口与智能机器人的数据通信接口连接，实现数据互通，充电接口为智能机器人提供电源并进行充电。
2.根据权利要求1所述的可分体式机器人，其特征在于：智能机器人终端包括机器人本体和控制组件，机器人本体为人形结构，具有头部、身体，头部能够相对身体转动；控制组件包括设置在头部的数据采集装置、智能显示装置、触摸屏输入装置以及设置在身体上的开关机按钮。
3.根据权利要求2所述的可分体式机器人，其特征在于：数据采集装置包括超声传感器、摄像头、红外传感器、麦克风、扬声器；智能显示装置为设置在头部前端的显示屏；触摸屏输入装置包括主菜单键、返回键。
4.根据权利要求2所述的可分体式机器人，其特征在于：机器人本体的身体底部具有向内凹进的卡口、数据通信接口和电源接口。
5.根据权利要求1所述的可分体式机器人，其特征在于：移动底座包括底座本体、设置在底座本体底部的移动装置、设置在底座本体上部的接口和设置在移动底座侧面的探测装置。
6.根据权利要求5所述的可分体式机器人，其特征在于：底座本体上部的接口包括向上凸起的底座卡口、数据通信接口和充电接口，向上凸起的底座卡口用于固定智能机器人终端，数据通信接口用于实现与智能机器人终端的数据互通，充电接口为智能机器人终端提供电源。
7.一种可分体式机器人的控制方法，其特征在于：包括权利要求1至6中任一项所述的智能机器人终端和移动底座，具体控制方法包括如下步骤：
步骤1、将智能机器人终端和移动底座组合在一起，进行初始化设置；
步骤2、智能机器人终端获取语音、视频信息，对获取的信息进行处理后，向移动底座发出运动指令和驱动指令；
步骤3、移动底座根据接收到的运动指令和驱动指令，当智能机器人终端或移动底座未遇到障碍时，按照预定的路径向目标点前进；
步骤4、移动底座遇到障碍时，重新规划路径到达目标点。
8.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述初始化设置包括如下步骤：
步骤1-1、智能机器人终端保存当前的状态信息，并进行存储；
步骤1-2、移动底座获取当前所在位置的初始环境信息，并进行存储；
步骤1-3、步骤1-1、1-2信息存储完成后进入待机状态。
9.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤3的具体执行过程如下：
驱动移动底座朝向目标点前进，判断移动底座距离目标点的实时距离，当实时距离小于预设的第一距离阈值时，线性减慢移动底座的速度；当实时距离达到预设的第二距离阈值时，移动底座停止。
10.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤4的具体执行过程如下：
移动底座遇到障碍时，执行避障流程，重新选择路径接近目标点，如果超过设定的次数仍未寻找到接近目标点的路径，则发出报警信息。
一种可分体式机器人及其控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
智能机器人终端具有数据采集模块、身份识别模块、与移动底座匹配的终端接口；数据采集模块采集视觉、语音信息；身份识别模块根据数据采集模块采集的信息进行人体、人脸的身份识别；与移动底座匹配的终端接口包括数据通信接口和电源接口，数据通信接口用于与移动底座进行数据互通，电源接口用于智能机器人的供电；
移动底座具有自动识别模块、定位模块、行走驱动模块、与智能机器人终端接口匹配的底座接口；自动识别模块用于识别障碍、边缘信息；定位模块用于实时获取移动底座所在的位置；行走驱动模块根据接收到的指令驱动移动底座行走；底座接口包括数据通信接口、充电接口，数据通信接口与智能机器人的数据通信接口连接，实现数据互通，充电接口为智能机器人提供电源并进行充电。
步骤2、智能机器人终端获取语音、视频信息，对获取的信息进行处理后，向移动底座发出运动指令和驱动指令；
步骤3、移动底座根据接收到的运动指令和驱动指令，当智能机器人终端或移动底座未遇到障碍时，按照预定的路径向目标点前进；
步骤4、移动底座遇到障碍时，重新规划路径到达目标点。
步骤1-2、移动底座获取当前所在位置的初始环境信息，并进行存储；
步骤1-3、步骤1-1、1-2信息存储完成后进入待机状态。
12-底座卡口；13-数据通信接口；14-USB Type-C充电口；15-悬空探测器；16-障碍探测器。
具体实施方式
移动底座具有自动识别模块、定位模块、行走驱动模块、与智能机器人终端接口匹配的底座接口；自动识别模块用于识别障碍、边缘信息；定位模块用于实时获取移动底座所在的位置；行走驱动模块根据接收到的指令驱动移动底座行走；底座接口包括数据通信接口、充电接口，数据通信接口与智能机器人的数据通信接口连接，实现数据互通，充电接口为智能机器人提供电源并进行充电。
智能机器人终端包括机器人本体和控制组件，机器人本体为人形结构，具有头部、身体，头部能够相对身体转动；控制组件包括设置在头部的数据采集装置、智能显示装置、触摸屏输入装置以及设置在身体上的开关机按钮。数据采集装置包括超声传感器1、摄像头2、红外传感器4、麦克风、扬声器，该实施例的扬声器采用立体声扬声器3，分别设置在机器人额头的两侧，用于播放相应的声音；麦克风采用麦克风阵列5，均匀设置在机器人嘴巴的下方，用于采集外部人体的语音信息；摄像头2设置在机器人额头的上方，用于采集外部的环境信息；智能显示装置为设置在头部前端的显示屏6，显示屏6设置在机器人额头的中间部位；触摸屏输入装置包括主菜单键7和返回键8，红外传感器4、主菜单键7和返回键8并列设置在机器人的嘴巴处；机器人的脖子部分为电机转轴9；机器人的身体前方设置开关机按钮
10；机器人本体的身体底部具有向内凹进的卡口、数据通信接口和电源接口。数据通信接口用于与移动底座进行数据互通，电源接口用于智能机器人的供电。
步骤2、智能机器人终端获取语音、视频信息，对获取的信息进行处理后，向移动底座发出运动指令和驱动指令；
步骤3、移动底座根据接收到的运动指令和驱动指令，当智能机器人终端或移动底座未遇到障碍时，按照预定的路径向目标点前进；
步骤4、移动底座遇到障碍时，重新规划路径到达目标点。
步骤1-1、智能机器人终端保存当前的状态信息，并进行存储；
步骤1-2、移动底座获取当前所在位置的初始环境信息，并进行存储；
步骤1-3、步骤1-1、1-2信息存储完成后进入待机状态。
步骤2-2、智能机器人终端获取“跟我来”语音指令，启动语音唤醒模块解析语音指令请求，并开启录音设备对“跟我来”的语音信息进行储存；
步骤2-3、智能机器人终端对储存的语音信息进行语音识别、语义理解，确认指令为“跟随人体前进并自动避障”；
步骤2-4、智能机器人终端根据声音定位判断发声的方位，驱动移动底座原地旋转，将机器人头部对准指令发出的方位，并开启摄像头；
步骤2-5、摄像头获取视野内的图像信息，提取图像中的人体信息，并判断人体大小，移动底座上的距离探测传感器探测距离人体的距离；
步骤2-6、驱动移动底座朝向人体方向前进，移动底座实时获取周围环境信息，智能机器人终端对获取的信息进行处理后，向移动底座发出运动指令和驱动指令；
步骤3、移动底座根据接收到的运动指令和驱动指令，当智能机器人终端或移动底座未遇到障碍时，按照预定的路径向目标点前进，实时判断移动底座距离目标点的实时距离，当实时距离小于预设的第一距离阈值时，线性减慢移动底座的速度；当实时距离达到预设的第二距离阈值时，移动底座停止；
步骤4、移动底座遇到障碍时，执行避障流程，重新选择路径接近目标点，如果超过设定的次数仍未寻找到接近目标点的路径，则发出报警信息。
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