一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备
阅读：988发布：2020-05-08
专利汇可以提供一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及 电子 设备，所述方法包括：根据CAN总线上各个 节点 的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。本发明能够避免CAN网络总线竞争，解决CAN报文延迟的问题，提高CAN总线传输效率。，下面是一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备专利的具体信息内容。
1.一种CAN报文发送方法，其特征在于，所述方法包括：
根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；
根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；
将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；
根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期，具体包括：
根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，具体包括：
计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。
5.一种CAN报文发送装置，其特征在于，所述装置包括：
第一配置模块，用于根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；
确定模块，用于根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；
第二配置模块，用于将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；
第三配置模块，用于根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述第一配置模块，具体用于根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体包括：
计算单元，用于计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
确定单元，用于将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
[0001] 本发明涉及总线通信技术领域，尤其涉及一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
[0002] 随着电动汽车技术的不断发展，越来越多的电子单元被应用到汽车系统中，包括整车控制器、电机控制器、电池管理系统等在内的大量CAN节点都连接到CAN总线上，在通信过程中，由于各个节点能够不分主从的随时发送通信数据，因此必须依靠严密的仲裁机制来实现总线上数据的有效传输。但是，当两个及以上节点同时有发送请求时，优先级低的节点总是难以获得总线占有权，如果此时多个优先级高的节点接连发送报文，该优先级低的节点的报文将迟迟不能发送，其将面临严重的传输延迟问题，甚至导致报文发送失败。
[0003] 综上，亟需提出一种新的方法来解决现有报文发送方法中因CAN节点之间发生总线争用而导致的报文延迟问题，特别是低优先级节点面临的报文延迟问题。
发明内容
[0004] 本发明提出了一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备，解决现有技术中因CAN总线争用引发的报文发送延迟的问题，提高CAN总线传输效率。
[0005] 本发明的一个方面，提供了一种CAN报文发送方法，所述方法包括：
[0006] 根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；
[0007] 根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；
[0008] 将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；
[0009] 根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
[0010] 可选地，所述根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期，具体包括：
[0011] 根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。
[0012] 可选地，所述根据所述各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，具体包括：
[0013] 计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
[0014] 将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
[0015] 可选地，所述方法还包括：
[0016] 在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。
[0017] 本发明的另一个方面，还提供了一种CAN报文发送装置，所述装置包括：
[0018] 第一配置模块，用于根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；
[0019] 确定模块，用于根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；
[0020] 第二配置模块，用于将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；
[0021] 第三配置模块，用于根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
[0022] 可选地，所述第一配置模块，具体用于根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。
[0023] 可选地，所述确定模块，具体包括：
[0024] 计算单元，用于计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
[0025] 确定单元，用于将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
[0026] 可选地，在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。
[0027] 此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
[0028] 此外，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。
[0029] 本发明实施例提供的一种CAN报文发送方法、装置、存储介质及电子设备，首先根据CAN总线上各个节点的优先级配置各个节点的报文发送周期，然后根据各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，并通过优先级级别最高的第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文，来保证各个节点之间的时基同步，进一步地，根据各个节点的报文发送周期和同步报文发送周期配置各个节点在同一个同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，使各个节点按照对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。本发明实施例提供的CAN报文发送方法，根据优先级级别为CAN总线的各个节点配置报文发送周期和互不重合的报文发送时间点，能够避免各节点之间发生总线争用，并且通过同步报文使各个节点保持时间同步，进一步保障各个节点能够精准无误的按照各自的报文发送周期和报文发送时间点发送报文，可有效解决因CAN总线争用引发的报文延迟问题，提高CAN总线的数据传输效率。
[0030] 上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。附图说明
[0031] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0032] 图1为本发明实施例的一种CAN报文发送方法的流程示意图；
[0033] 图2为本发明实施例的一种CAN报文发送方法中各个节点报文发送周期和报文发送时间点示意图；
[0034] 图3为本发明实施例的一种CAN报文发送装置的结构示意图。
具体实施方式
[0035] 下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0036] 本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0037] 图1示意性示出了本发明一个实施例的CAN报文发送方法的流程图。参照图1，本发明实施例提出的CAN报文发送方法具体包括步骤S11～S14，如下所示：
[0038] S11、根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期。
[0039] 具体的，CAN总线上节点的优先级越高，表明该节点的重要性越大，应该保障该节点的报文能够及时发送。因此，可以根据CAN总线上各个节点的优先级配置各个节点的报文发送周期，以使优先级更高的节点能够具有更高的报文发送频率。
[0040] 具体来说，可以根据CAN总线上各个节点的优先级级别由高到低的顺序，按照由短到长的顺序依次配置各个节点报文发送周期的时长。由此，同一时间段内，优先级级别更高的节点拥有更多的报文发送机会。
[0041] 举例来说，在汽车网络系统中，保障车辆紧急制动安全的防抱死系统节点的优先级级别高于高于安全气囊节点的优先级，为预防驾驶事故，可为防抱死系统节点配置较短的报文发送周期，使其拥有更多的报文发送机会，以使汽车控制系统能够迅速地响应其报文请求。
[0042] S12、根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期。
[0043] 具体的，为保障网络系统的时间同步，还将周期性发送同步报文，以使CAN总线上的各个节点以该同步报文为基准保持时间同步，按照各自的报文发送周期发送报文。
[0044] S13、将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文。
[0045] 具体的，同步报文直接影响网络系统是否能够保持时间同步，因此，负责发送同步报文的节点应该具有最高的优先级级别，才能保证同步报文能够及时地、精准无误地按周期发送。
[0046] S14、根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
[0047] 具体的，在一个同步周期内，应该保证各个节点都分别能够完成至少一个报文发送周期。
[0048] 进一步的，根据已配置的各个节点的报文发送周期时长和同步报文发送周期时长，以各个节点对应的报文发送时间点互不重合为原则，配置各个节点在一个同步周期内各自对应的报文发送时间点，以此实现各个节点在发送报文时不出现总线争用的问题，令包括同步报文在内的每个节点发送的报文都能够及时发送。
[0049] 本发明实施例提供的CAN报文发送方法，根据优先级级别为CAN总线的各个节点配置报文发送周期和互不重合的报文发送时间点，能够避免各节点之间发生总线争用，并且通过同步报文使各个节点保持时间同步，进一步保障各个节点能够精准无误的按照各自的报文发送周期和报文发送时间点发送报文，可有效解决因CAN总线争用引发的报文延迟问题，提高CAN总线的数据传输效率。
[0050] 本发明的一个实施例中，步骤S12所述根据所述各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，具体包括以下步骤：
[0051] 计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
[0052] 将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
[0053] 具体的，取CAN总线上各个节点的报文发送周期时长的最小公倍数作为同步报文发送周期的时长。
[0054] 图2示意性示出了本发明一个实施例的CAN报文发送方法中各个节点报文发送周期和报文发送时间点示意图。
[0055] 参照图2，本发明的一个具体实施例中，CAN总线上具有节点1、节点2、节点3和节点4，其中，各个节点的优先级级别由高到低为节点1＞节点2＞节点3＞节点4，根据各个节点的优先级级别分别为4个节点配置报文发送周期依次：T1＝5ms，T2＝10ms、T3＝20ms、T4＝
30ms，则同步报文周期T＝60ms。
30ms，则同步报文周期T＝60ms。
[0056] 本具体实施例中，节点1优先级级别最高，由节点1发送同步报文。如图2所示，在一个同步周期内，4个节点各自拥有报文发送机会。具体的，节点1在该同步周期内的第一次报文发送时间点为第1ms，节点2在该同步周期内的第一次报文发送时间点为第8ms，节点3在该同步周期内的第一次报文发送时间点为第12ms，节点4在该同步周期内的第一次报文发送时间点为第29ms。由此，在当前同步周期内，每个节点的任一条报文发送时间点都两两不重合，每个节点发送的报文都能避免被其他优先级级别更高的节点报文争用CAN总线，从而准时发送。
[0057] 本具体实施例中，每到达一个同步报文周期时长，节点1发送一条同步报文，其他各节点接收到同步报文后以当前时刻为基准同步时间，继续按照已配置的报文发送周期和报文发送时间点发送报文。可以理解的是，因为同步报文周期取各个节点的报文发送周期的最小公倍数，所以每个同步周期内各个节点对应的报文发送时间点分布情况均是相同的。
[0058] 本发明另一个具体实施例中，在一个同步周期内，同步报文的发送时间点与任一节点的报文发送时间点均不重合。
[0059] 需要说明的是，每个节点发送的报文从开始发送到发送结束都会占用一个固定的时间长度，因此，在配置各个节点在一个同步周期内对应的报文发送时间点时，应使各个节点的任一条报文的发送时间点都不落入其他各个节点的任一条报文的发送过程中，该原则同样适用于第一节点发送同步报文。
[0060] 对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
[0061] 图3示意性示出了本发明一个实施例的CAN报文发送装置的结构示意图。参照图3，本发明实施例的CAN报文发送装置具体包括第一配置模块201、确定模块202、第二配置模块203以及第三配置模块204，其中：
[0062] 第一配置模块201，用于根据CAN总线上各个节点的优先级配置所述各个节点的报文发送周期；
[0063] 确定模块202，用于根据所述各个节点的报文发送周期确定所述CAN总线的同步报文发送周期；
[0064] 第二配置模块203，用于将所述同步报文的发送权限分配给优先级级别最高的第一节点，以使所述第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文；
[0065] 第三配置模块204，用于根据所述各个节点的报文发送周期和所述同步报文发送周期，配置所述各个节点在同一个所述同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，以使所述各个节点按照所述对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。
[0066] 本发明一个实施例中，所述第一配置模块201，具体用于根据所述各个节点的优先级级别由高到低的顺序依次配置所述各个节点的报文发送周期的时长，节点的优先级级别越高，对应的报文发送周期时长越短。
[0067] 本发明一个实施例中，所述确定模块202，具体包括未在附图中示出的计算单元和确定单元，其中：
[0068] 所述计算单元，用于计算所述各个节点的报文发送周期的最小公倍数；
[0069] 所述确定单元，用于将计算得到的所述最小公倍数确定为所述CAN总线的同步报文发送周期。
[0070] 本发明一个实施例中，在一个同步报文发送周期内，所述各个节点的报文发送时间点与所述同步报文的发送时间点不重合。
[0071] 对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0072] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0073] 本发明实施例提供的一种CAN报文发送方法、装置，首先根据CAN总线上各个节点的优先级配置各个节点的报文发送周期，然后根据各个节点的报文发送周期确定CAN总线的同步报文发送周期，并通过优先级级别最高的第一节点按照所述同步报文发送周期发送同步报文，来保证各个节点之间的时基同步，进一步地，根据各个节点的报文发送周期和同步报文发送周期配置各个节点在同一个同步报文发送周期内对应的报文发送时间点，使各个节点按照对应的报文发送时间点发送报文，其中，所述各个节点的报文发送时间点互不重合。本发明实施例提供的CAN报文发送方法，根据优先级级别为CAN总线的各个节点配置报文发送周期和互不重合的报文发送时间点，能够避免各节点之间发生总线争用，并且通过同步报文使各个节点保持时间同步，进一步保障各个节点能够精准无误的按照各自的报文发送周期和报文发送时间点发送报文，可有效解决因CAN总线争用引发的报文延迟问题，提高CAN总线的数据传输效率。
[0074] 此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
[0075] 本实施例中，所述CAN报文发送装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0076] 本发明实施例提供的电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个CAN报文发送方法实施例中的步骤，例如图1所示的S11～S14。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各CAN报文发送装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的第一配置模块201、确定模块202、第二配置模块203以及第三配置模块204。
[0077] 示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述CAN报文发送装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成第一配置模块201、确定模块202、第二配置模块203以及第三配置模块204。
[0078] 所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，本实施例中的电子设备可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0079] 所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分。
[0080] 所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述电子设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0081] 本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
[0082] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
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