一种家电的自动运输方法、装置及存储介质
阅读：896发布：2024-01-04
专利汇可以提供一种家电的自动运输方法、装置及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种家电的自动运输方法、装置及存储介质。自动运输方法包括：获取路径信息中的运动 节点 位置 信息；获取家电的家电位置信息；按运动节点位置信息和家电位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点。本发明 实施例 通过获取路径信息中的运动节点位置信息和家电位置信息，根据家电位置信息和运动节点位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点，实现了精细化控制家电向 指定 目的地的运输过程，而用户可以在家电运输到指定目的地后及时拿取家电中所存留的物品，不仅可以减少人 力 上的浪费，还可以避免物品被遗忘所造成的损害。，下面是一种家电的自动运输方法、装置及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种家电的自动运输方法，其特征在于，所述运输方法包括：
获取路径信息中的运动节点位置信息；
获取所述家电的家电位置信息；
按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
2.根据权利要求1所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述运输方法还包括：
控制所述家电向目标位置移动；
当所述家电的运动方向发生改变时，将所述家电的位置作为路径节点，并获取所述路径节点与上一所述路径节点之间的行驶距离和偏航角；
将所述家电的初始位置作为第一节点，并获取所述第一节点的位置信息；
根据所述第一节点和所有所述路径节点作为运动节点依次组合，生成所述路径信息。
3.根据权利要求2所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述运输方法还包括：
判断所述路径信息是否符合要求；
若不符合要求，删除所述路径信息；若符合要求，将所述路径信息存储。
4.根据权利要求1所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点，包括：
获取所述家电将要通过的运动节点的节点位置信息；
控制所述家电运动到将要通过的所述运动节点，将所述家电位置信息与所述节点位置信息进行对比，确认所述家电位置信息与所述节点位置信息是否一致；
若是，确认所述家电到达所述运动节点，控制所述家电向下一运动节点运动，直至所述家电通过所有所述运动节点；
若否，控制所述家电向所述将要通过的运动节点运动。
5.根据权利要求4所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述控制所述家电向所述将要通过的运动节点运动，包括：
当所述家电位置信息与所述节点位置信息的偏航角不一致时，控制所述家电进行旋转；
当所述家电位置信息与所述节点位置信息的位置不一致时，控制所述家电向将要通过的所述运动节点移动。
6.根据权利要求1所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述运输方法还包括：
当所述家电完成运输工作后，控制所述家电反向依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
7.根据权利要求6所述的家电的自动运输方法，其特征在于，当所述家电反向依次通过所述路径中的各个运动节点后，判断所述家电是否与充电底盘吸合进行充电；
若否，发送连接错误警报。
8.根据权利要求1～7中任一所述的家电的自动运输方法，其特征在于，所述自动运输方法还包括：
所述家电在向任一所述运动节点运动时，获取所述家电的运动路径上的物体信息；
根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物；
若是，所述家电暂停运动预设时长后再次根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物；
若所述家电暂停运动预设时长后所述家电的运动路径上有障碍物，发送运输受阻警报。
9.一种家电的自动运输装置，其特征在于，包括：
存储单元，用于存储包括运动节点位置信息的路径信息；
运动定位单元，用于获取路径信息中的运动节点位置信息；获取家电的家电位置信息；
运动控制单元，用于按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～8任一所述的家电的自动运输方法。
一种家电的自动运输方法、装置及存储介质
技术领域
[0001] 本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种家电的自动运输方法、装置及存储介质。
背景技术
[0002] 家用电器(HEA)主要指在家庭及类似场所中使用的各种电器和电子器具。又称民用电器、日用电器。家用电器使人们从繁重、琐碎、费时的家务劳动中解放出来，为人类创造了更为舒适优美、更有利于身心健康的生活和工作环境，提供了丰富多彩的文化娱乐条件，已成为现代家庭生活的必需品。
[0003] 各式各样的家电方便了人们的日常生活，但是现有的家电还是有许多不方便的地方，比如，干衣机，随着生活水平的不断提高，干衣机已经走入了千家万户之中，为人们的生活带来了便利，人们无需进行等待即可穿上洗完的衣物。但是用户需要在干衣机完成干衣后，自行将衣物取走存放，这无疑是一种人力上的浪费，同时，用户容易忘记干衣机中还存在衣物，衣物长时间存放在干衣机中容易对衣物造成不良的影响。
发明内容
[0005] 本发明实施例提供了一种家电的自动运输方法，所述运输方法包括：
[0007] 获取所述家电的家电位置信息；
[0008] 按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
[0009] 基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。
[0010] 结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述运输方法还包括：
[0011] 控制所述家电向目标位置移动；
[0013] 将所述家电的初始位置作为第一节点，并获取所述第一节点的位置信息；
[0014] 根据所述第一节点和所有所述路径节点作为运动节点依次组合，生成所述路径信息。
[0015] 结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第二种实施例中，所述运输方法还包括：
[0016] 判断所述路径信息是否符合要求；
[0017] 若不符合要求，删除所述路径信息；若符合要求，将所述路径信息存储。
[0018] 结合第一方面，在第一方面的第三种实施例中，所述按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点，包括：
[0019] 获取所述家电将要通过的运动节点的节点位置信息；
[0020] 控制所述家电运动到将要通过的所述运动节点，将所述家电位置信息与所述节点位置信息进行对比，确认所述家电位置信息与所述节点位置信息是否一致；
[0021] 若是，确认所述家电到达所述运动节点，控制所述家电向下一运动节点运动，直至所述家电通过所有所述运动节点；
[0022] 若否，控制所述家电向所述将要通过的运动节点运动。
[0023] 结合第一方面的第三种实施例，在第一方面的第四种实施例中，所述控制所述家电向所述将要通过的运动节点运动，包括：
[0024] 当所述家电位置信息与所述节点位置信息的偏航角不一致时，控制所述家电进行旋转；
[0025] 当所述家电位置信息与所述节点位置信息的位置不一致时，控制所述家电向将要通过的所述运动节点移动。
[0026] 结合第一方面，在第一方面的第五种实施例中，所述运输方法还包括：
[0027] 当所述家电完成运输工作后，控制所述家电反向依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
[0028] 结合第一方面的第五种实施例，在第一方面的第六种实施例中，当所述家电反向依次通过所述路径中的各个运动节点后，判断所述家电是否与充电底盘吸合进行充电；
[0029] 若否，发送连接错误警报。
[0030] 结合第一方面或第一方面的第一、第二、第三、第四、第五或第六种实施例中，在第一方面的第七种实施例中，所述自动运输方法还包括：
[0031] 所述家电在向任一所述运动节点运动时，获取所述家电的运动路径上的物体信息；
[0032] 根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物；
[0033] 若是，所述家电暂停运动预设时长后再次根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物；
[0034] 若所述家电暂停运动预设时长后所述家电的运动路径上有障碍物，发送运输受阻警报。
[0035] 第二方面，本发明实施例提供了一种家电的自动运输装置，包括：
[0036] 存储单元，用于存储包括运动节点位置信息的路径信息；
[0037] 运动定位单元，用于获取路径信息中的运动节点位置信息；获取家电的家电位置信息；
[0038] 运动控制单元，用于按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
[0040] 存储器，用于存放计算机程序；
[0041] 处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面中任一实施例所述的家电的自动运输方法。
[0042] 本发明的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本发明实施例通过获取路径信息中的运动节点位置信息和家电位置信息，根据家电位置信息和运动节点位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点，实现了精细化控制家电向指定目的地的运输过程，而用户可以在家电运输到指定目的地后及时拿取家电中所存留的物品，不仅可以减少人力上的浪费，还可以避免物品被遗忘所造成的损害。附图说明
[0043] 图1是本发明实施例提供的一种家电的自动运输方法流程示意图；
[0044] 图2是本发明另一实施例提供的一种家电的自动运输方法流程示意图；
[0045] 图3是本发明又一实施例提供的一种家电的自动运输方法流程示意图；
[0046] 图4是本发明又一实施例提供的一种家电的自动运输装置结构示意图；
[0047] 图5是本发明又一实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0048] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0049] 如图1所示，本发明实施例提供的一种家电的自动运输方法，所述运输方法包括：
[0050] S11、获取路径信息中的运动节点位置信息。
[0051] 在本实施例中，获取家电的运行路径信息中的各个运动节点的位置信息，比如，运动节点位置信息可以是基于地磁场的绝对位置信息，通过陀螺仪即可获取到相应的基于地磁场的绝对位置信息，也可以是以家电所处环境中的任一基准物体或虚拟坐标点为原点所建立的三维坐标系或二维坐标系中的坐标点信息。在本实施例中，通过将运动路径通过运动节点进行切分，将完整的运动路径分割为多段运动路线。
[0052] S12、获取所述家电的家电位置信息。
[0053] 在本实施例中，获取家电的实时位置信息，基于上述实施例中建立运动节点位置信息的方式，家电位置信息可以是通过设置在家电上的陀螺仪获得，也可以是根据上述三维坐标系或二维坐标系中与原点的相对位置得到家电的坐标点信息。
[0054] S13、按所述运动节点位置信息和所述家电位置信息，控制所述家电依次通过所述路径信息中的各个运动节点。
[0055] 在本实施例中，通过上述步骤中获取得到的运动路径信息和家电所处的位置，控制家电按运动节点所划分的多段运动路线依次进行运动，依次通过路径信息中的各个运动节点，提高了家电运动的精度，使家电具有自主移动能力，免去用户在家电在完成工作完成后的二次运输的问题，降低人力资源浪费，比如，在干衣机对清洗过的衣物进行干衣后，通过控制干衣机运动，将衣物运送到用户所定的位置，方便用户拿取衣物。
[0056] 在本实施例中，所述自动运输方法还包括：
[0057] S61、所述家电在向任一所述运动节点运动时，获取所述家电的运动路径上的物体信息。
[0058] 在本实施例中，在家电进行运动过程中，获取运动路径上的物体信息，即确认家电的运动路径上是否出现障碍物。
[0059] S62、根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物。
[0060] S63、若是，所述家电暂停运动预设时长后再次根据所述物体信息判断所述家电的运动路径上是否有障碍物。
[0061] 在本实施例中，当运动路径上有障碍物时，使家电暂停运动一段时间后，再次判断该障碍物是否还在行进路线上。
[0062] S64、若所述家电暂停运动预设时长后所述家电的运动路径上有障碍物，发送运输受阻警报。
[0063] 在本实施例中，在二次判断中若发现行进路线上还是有障碍物，此时，发送运输受阻警报，便于用户及时进行处理。
[0064] 如图2所示，本发明实施例还提供了一种家电的自动运输方法，所述运输方法包括：
[0065] S21、控制所述家电向目标位置移动。
[0066] 在本实施例中，路径信息可以通过实时示教过程进行建立，通过手动控制家电运行，在家电运动过程中确定运动节点。
[0067] S22、当所述家电的运动方向发生改变时，将所述家电的位置作为路径节点，并获取所述路径节点与上一所述路径节点之间的行驶距离和偏航角。
[0068] 在本实施例中，在家电的运动方向发生改变时，即家电发生转向时，将其作为路径节点，并获取每个路径节点之间的行驶距离和偏航角，其中行驶距离可以是通过电子码盘获取家电下方的轮子转动角度和轮子的直径计算得到，偏航角度可以根据陀螺仪的转向得到，实现了对不同运动路线的规划。
[0069] S23、将所述家电的初始位置作为第一节点，并获取所述第一节点的位置信息。
[0070] 在本实施例中，将所述家电的初始位置作为第一节点，即将家电的起始的位置作为第一节点，可以通过陀螺仪获取第一节点的位置信息，即基于地磁场的绝对位置信息，或者以所述第一节点为原点建立三维坐标系或二维坐标系。
[0071] S24、根据所述第一节点和所有所述路径节点作为运动节点依次组合，生成所述路径信息。
[0072] 将本实施例中，依次得到的各个路径节点作为运动节点，由于得到了各个节点之间行驶距离和偏航角，实现了对路径信息的组合。
[0073] 在本实施例中，所述运输方法还包括：
[0074] S31、判断所述路径信息是否符合要求。
[0075] S32、若不符合要求，删除所述路径信息；若符合要求，将所述路径信息存储。
[0076] 在本实施例中，判断建立的路径信息是否符合要求，比如，用户不满意路径信息，可以将该建立的路径信息删除，重新移动家电得到新的路径信息。
[0077] 如图3所示，本发明实施例提供了一种家电的自动运输方法，与图1所示实施例相比，区别在于，按运动节点位置信息和家电位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点，包括：
[0078] S41、获取家电将要通过的运动节点的节点位置信息。
[0079] 在本实施例中，获取家电将要通过的运动节点的节点位置信息，即下一运动节点的位置信息，可以是得到下一节点与本节点之间的行驶距离和偏航角。
[0080] S42、控制家电运动到将要通过的运动节点，将家电位置信息与节点位置信息进行对比，确认家电位置信息与节点位置信息是否一致。
[0081] 在本实施例中，将家电运动到将要通过的该运动节点，判断该家电的家电位置信息与步骤S41中的节点为值信息是否一致，若不一致，说明该家电未运动至准确位置，若一致，说明该家电已运动至准确位置。
[0082] 若是，确认家电到达运动节点，控制家电向下一运动节点运动，直至家电通过所有运动节点；
[0083] 若否，控制家电向所述将要通过的运动节点运动。
[0084] 在本实施例中，在家电已到达准确位置时，按方法中的步骤控制家电向下一运动节点运动，若家电未到达准确位置，则通过微调控制家电继续向原先要通过的运动节点运动。
[0085] 在本实施例中，控制家电向所述将要通过的运动节点运动，包括：
[0086] S51、当家电位置信息与节点位置信息的偏航角不一致时，控制家电进行旋转。
[0087] S52、当家电位置信息与节点位置信息的位置不一致时，控制家电向将要通过的运动节点移动。
[0088] 在本实施例中，判断家电位置信息和节点位置信息中的什么信息不一致，当偏航角不一致时，控制家电进行旋转，使得家电旋转到合适位置，方便控制家电运动到下一运动节点，当位置不一致时，控制家电向该将要通过的运动节点进行移动，使得家电运动到准确位置。
[0089] 本发明实施例提供了一种家电的自动运输方法，与图1所示自动运输方法相比，区别在于，运输方法还包括：
[0090] 当家电完成运输工作后，控制家电反向依次通过路径信息中的各个运动节点。
[0091] 在本实施例中，当家电完成运输工作后，是否完成运输工作可以由用户进行判定，也可以根据家电中的物品是否被取走，来确定家电是否完成运输工作，在家电完成运输工作时，控制家电反向依次通过路径上的各个运动节点，比如，当家电未干衣机时，若家电运动到准确位置后，干衣机内的衣物被取走后，比如，干衣机内的衣物重量归零，即可确认家电完后运输工作。
[0092] 在本实施例中，当家电反向依次通过路径中的各个运动节点后，判断家电是否与充电底盘吸合进行充电；
[0093] 若否，发送连接错误警报。
[0094] 在本实施例中，在家电反向运动完，回到起始位置时，确定家电是否与充电底盘吸合进行充电，并在充电失败时，及时发送警报提醒用户进行处理，避免家电失电。
[0095] 在本实施例中，自动运输方法还包括：
[0096] S61、家电在向任一运动节点运动时，获取家电的运动路径上的物体信息。
[0097] 在本实施例中，在家电进行运动过程中，获取运动路径上的物体信息，即确认家电的运动路径上是否出现障碍物。
[0098] S62、根据物体信息判断家电的运动路径上是否有障碍物。
[0099] S63、若是，家电暂停运动预设时长后再次根据物体信息判断家电的运动路径上是否有障碍物。
[0100] 在本实施例中，当运动路径上有障碍物时，使家电暂停运动一段时间后，再次判断该障碍物是否还在行进路线上。
[0101] S64、若家电暂停运动预设时长后家电的运动路径上有障碍物，发送运输受阻警报。
[0102] 在本实施例中，在二次判断中若发现行进路线上还是有障碍物，此时，发送运输受阻警报，便于用户及时进行处理。在本实施例中，检测家电行进路线上是否有物体可以通过设置在家电体表的红外传感器进行检测。
[0103] 如图4所示，本发明实施例提供了一种家电的自动运输装置，包括：
[0104] 在本实施例中，自动运输装置包括：存储单元11，用于存储包括运动节点位置信息的路径信息。
[0105] 在本实施例中，自动运输装置包括：运动定位单元12，用于获取路径信息中的运动节点位置信息；获取家电的家电位置信息。运动定位单元12可以包括：设置在家电底部的万向轮和差动驱动轮，其中差动驱动轮设置至少两个，以控制家电移动和旋转；设置在家电内的陀螺仪，用以对家电的位置进行确定；设置在差动驱动轮上的码盘，通过码盘确定差动驱动轮的转动周数，以此计算得到家电的行驶距离。
[0106] 在本实施例中，自动运输装置包括：运动控制单元13，用于按运动节点位置信息和家电位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点，运动控制单元13对差动驱动轮进行控制，实现家电的移动。
[0107] 如图5所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信，
[0108] 存储器1130，用于存放计算机程序；
[0109] 处理器1110，用于执行存储器1130上所存放的程序时，实现如下步骤：
[0110] 获取路径信息中的运动节点位置信息；
[0111] 获取家电的家电位置信息；
[0112] 按运动节点位置信息和家电位置信息，控制家电依次通过路径信息中的各个运动节点。
[0113] 本发明实施例提供的电子设备，处理器通过执行存储器上所存放的程序实现了获取路径信息中的运动节点位置信息和家电位置信息，根据家电位置信息和运动节点位置信息控制家电依次通过各个运动节点，实现了对家电的移动的控制，保证家电在完成各项操作后，可以自主将家电运输到指定位置，而且移动精度高，降低移动错误的情况。
[0114] 上述电 子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准 (PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构 (ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线 1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5 中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0115] 通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0116] 存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0117] 上 述 的 处 理 器 1 1 1 0 可 以 是 通 用 处 理 器 ，包 括 中 央 处 理 器 (CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称 DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0118] 在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘 SolidStateDisk(SSD))等。
[0119] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
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