一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器
专利汇可以提供一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于反馈增量PID控制的 刹车 控制系统下层 控制器 ，它涉及刹车控制器的控制设计技术领域。具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望 加速 度值，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，通过降低动 力 输出和 发动机 拖拽实现第一段减速度，当 制动 力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，通过PID控制反馈调节，使实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态。本发明的优点在于：下层控制器对于上层控制器输出的参数进行优化，将上层控制器给予的期望加速度值转化为制动力矩与底盘力矩，输出最优的 发动机 扭矩 和主缸压力，达到更优化的控制。，下面是一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器专利的具体信息内容。
1.一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，其特征在于：包括控制机构和执行机构；所述控制机构为下层控制器本体，所述执行机构包括制动控制器以及底盘控制系统；
具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望加速度值，将期望加速度值作为输入，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，下层控制器本体调节控制制动力矩和底盘力矩，通过降低动力输出和发动机拖拽实现第一段减速度，当制动力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，根据期望加速度和实际加速度之差，通过PID控制反馈调节，使车辆的实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态；所述反馈增量PID控制，将期望加速度与实际加速度差值作为系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制，加速与制动控制分别采用反馈增量PID控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，其特征在于：根据期望加速度值判断下层控制器控制状态，期望加速度值在控制范围内时，制动器制动力矩与底盘力矩比值控制在0-100%；期望加速度为零时，油门开度将呈阶梯式线性下降，最低降至最小动力阈值的0.88倍,使车辆达到预期状态，最小动力阈值通过实车标定获得；发动机通过高速运行下的反向拖拽获得最大0.1g的减速度，发动机实际提供的减速度通过车辆标定进行制表调用。
3.根据权利要求1所述的一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，其特征在于：为保证PID输出稳定，在下层控制器本体末端再增加限幅模块与变化率限制模块，保证PID控制器输出在设定的合理范围内，且保证PID控制器的输出变化率在设定的合理范围内。
一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器
技术领域
背景技术
发明内容
2、通过两段制动方式，在第一段制动过程中充分利用动力降低和发动机反转拖拽进行制动，该策略可以直接被应用到通过智能刹车系统的制动能量回收策略中；
3、制动器的控制策略设计使用以增量式PID为基础的控制器，比普通PID控制器具有更强的鲁棒性，控制效果更佳，改善车辆在行驶过程中的安全性和舒适性。
附图说明
具体实施方式
所述反馈增量PID控制，将期望加速度与实际加速度差值作为系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制，加速与制动控制分别采用反馈增量PID控制。
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