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一种全自动血栓弹 力图仪、凝血检测方法

阅读：158发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种全自动血栓弹力图仪、凝血检测方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供一种全自动血栓弹力图仪，包括壳体及设置于壳体内的机械臂本体、样本盘本体、拧帽装置本体、取样装置本体、预置装置本体、控制装置、检测模块；样本盘本体的驱动组件驱动转盘转动，将试管送至待扫码区域，转盘转动将试管送予供拧帽装置本体脱帽；预置装置本体包括混匀组件、至少一个试剂容器；取样装置本体的夹持机构抓取反应杯并送至加样工作区，吸液机构拾取吸液管以吸取血液或吸取检测用试剂并转移入反应杯内；机械臂本体用以将加样完毕后的反应杯转移至检测模块。本发明还提供了一种凝血检测方法。机械臂本体、样本盘本体、拧帽装置本体、取样装置本体、预置装置本体同时并行运行，实现对全自动的凝血检测，凝血检测高效、精准。，下面是一种全自动血栓弹力图仪、凝血检测方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种全自动血栓弹力图仪，包括血栓弹力图仪本体(10)，其特征在于，所述血栓弹力图仪(10)包括壳体及设置于所述壳体内的机械臂本体(100)、样本盘本体(300)、拧帽装置本体(500)、取样装置本体(600)、预置装置本体(800)、控制装置、用以凝血检测的检测模块(1003)；其中，
所述样本盘本体(300)包括托盘(310)、与托盘(310)可拆卸连接的转盘(320)、与转盘(320)相连接的驱动组件(330)，所述托盘(310)设有若干用以放置试管(400)的试管基座(311)，所述试管(400)在所述试管基座(311)之外的部位用以粘贴条码；所述驱动组件驱动转盘(320)转动，带动托盘(310)转动，先将所述试管(400)送至待扫码区域，扫码完毕后，所述驱动组件再驱动转盘(320)转动将所述试管(400)送予供所述拧帽装置本体(500)进行拧帽以脱帽；
所述预置装置本体(800)包括混匀组件(810)、至少一个用以盛放检测用试剂的试剂容器(830)，所述混匀组件(810)用以对至少一个所述试剂容器(830)内试剂进行混匀；
所述取样装置本体(600)包括吸液机构(610)、用以自动抓取反应杯(200)的夹持机构(620)、至少一个第二升降机构(630)、至少一个平移机构(640)；所述夹持机构(620)抓取用以盛放样本的反应杯(200)并送至加样工作区，所述吸液机构(610)拾取吸液管(700)以从脱帽后的所述试管(400)内吸取血液或从所述试剂容器(830)内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的所述反应杯(200)内；
所述机械臂本体(100)包括机械手本体(110)、第三平移机构(120)、第一升降机构(130)、旋转机构(140)；所述机械臂本体(100)用以将加样完毕后的所述反应杯(200)转移至检测模块(1003)；
所述壳体可打开以装卸所述托盘(310)；所述控制装置用以控制所述机械臂本体(100)、所述样本盘本体(300)、所述拧帽装置本体(500)、所述取样装置本体(600)、所述预置装置本体(800)的运行。
2.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述托盘(310)设有第八滑块(312)，所述转盘(320)设有与所述第八滑块(312)相匹配进行滑动连接的第九滑块(321)，所述第九滑块(321)一端设有限位块(3211)；所述托盘(310)与转盘(320)通过第八滑块(312)、第九滑块(321)的滑动连接进行可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述拧帽装置本体(500)包括若干用以夹持所述试管(400)的管帽(410)的夹持机构本体(510)、驱动组件、第一导向组件、第二导向组件，所述第一导向组件与所述第二导向组件相连接，所述夹持机构本体(510)与所述第一导向组件相连接；其中，
所述驱动组件驱动所述第一导向组件进行旋转，带动所述第二导向组件旋转并沿着所述管帽(410)的轴向往复运动，以带动旋转的所述第一导向组件沿着所述管帽(410)的轴向往复运动，使夹持住所述管帽(410)的所述夹持机构本体(510)旋转并沿着所述管帽(410)的轴向往复运动，使管帽(410)拧入或拧出所述试管(400)的管身。
4.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述预置装置本体(800)还包括物体感应组件(820)、第一固定座(840)、第二固定座(850)；所述第二固定座(850)呈框体结构，所述第二固定座(850)顶面设有第一凹槽(851)，所述试剂容器(830)固定于所述第一固定座(840)上，所述第一固定座(840)一端卡入所述第一凹槽(851)内；所述物体感应组件(820)包括第十一光耦(821)、挡块(822)，所述第十一光耦(821)安装于所述第二固定座(850)上，所述挡块(822)安装于所述第一固定座(840)上；所述第一固定座(840)安放于所述第二固定座(850)后，所述挡块(822)对所述第十一光耦(821)挡光。
5.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述取样装置本体(600)还包括第七固定件(651)，所述第二升降机构(630)的数目为一个；所述第二升降机构(630)包括第七电机(631)、第七主动轮(632)、第七从动轮(633)、第七同步带(634)、与所述吸液机构(610)相连接的第二同步带夹板(635)、与所述夹持机构(620)相连接的第三同步带夹板(636)，所述第二同步带夹板(635)、所述第三同步带夹板(636)分别位于所述第七同步带(634)上相反运动的两部位；其中，
所述第七电机(631)、所述第七从动轮(633)固定于所述第七固定件(651)上，所述吸液机构(610)、所述夹持机构(620)分别通过滑动组件(660)滑动设置于所述第七固定件(651)上；
所述第七电机(631)转动，带动所述第七同步带(634)连同所述第二同步带夹板(635)、所述第三同步带夹板(636)运动，以使所述吸液机构(610)、所述夹持机构(620)进行相反方向的升或降运动。
6.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述托盘(310)为圆型，若干试管基座(311)沿所述托盘(310)周侧呈环形阵列设置；所述样本盘本体(300)还包括条码扫描组件(350)。
7.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，还包括固定架(1001)，所述固定架(1001)设置于所述壳体内，所述固定架(1001)上设有若干槽孔，用以放置所述反应杯(200)和/或所述吸液管(700)。
8.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，还包括废料箱(1002)，所述废料箱设置于所述壳体内，用以盛放已使用过的所述反应杯(200)和/或所述吸液管(700)。
9.根据权利要求1所述的一种全自动血栓弹力图仪，其特征在于，所述吸液机构(610)为吸液泵(611)，所述吸液泵(611)一端设有泵吸口(612)，所述泵吸口(612)一端可卡入或脱离吸液管(700)，以拾取吸液管(700)；还包括脱管机构，所述脱管机构卡住所述吸液管(700)，以使所述吸液管(700)脱离所述泵吸口(612)。
10.一种凝血检测方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任意一项所述的全自动血栓弹力图仪进行检测，具体步骤如下：
S1、打开所述壳体，将采完血后的所述试管(400)放入所述样本盘本体(300)上的试管基座(311)上，关闭所述壳体，启动检测操作；
S2、所述样本盘本体(300)的转盘(320)进行转动，扫码录入所述试管(400)上的条码信息，转盘转动以供所述拧帽装置本体(500)对所述试管(400)进行脱帽；
S3、所述夹持机构(620)抓取用以盛放样本的反应杯(200)并送至加样工作区；
S4、所述吸液机构(610)拾取吸液管(700)以从脱帽后的所述试管(400)内吸取血液并转移入加样工作区的所述反应杯(200)内，脱吸液管(700)至废料箱(1002)；
S5、所述吸液机构(610)拾取吸液管(700)以从所述试剂容器(830)内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的所述反应杯(200)内，脱吸液管(700)至废料箱(1002)；
S6、所述机械臂本体(100)将步骤S5中加样完毕后的所述反应杯(200)转移至检测模块(1003)，检测模块(1003)进行凝血检测；
S7、检测完毕后，所述机械臂本体(100)将步骤S6中检测完毕后的所述反应杯(200)从所述检测模块(1003)上取下，脱反应杯(200)至废料箱(1002)；
S8、重复以上步骤S1～S7，直至所有试管(400)里采集的血液均检测完毕。

说明书全文

一种全自动血栓弹 力图仪、凝血检测方法

技术领域

[0001] 本发明涉及临床凝血分析技术领域，尤其涉及一种全自动血栓弹力图仪、凝血检测方法。

背景技术

[0002] 血栓弹力图仪是一种用于检测血液是否能够正常凝结的医疗器械，从血小板聚集、凝血、纤溶等整个动态过程来检测凝血过程，是反映血液凝固动态变化(包括纤维蛋白的形成速度、溶解状态和凝状的坚固性、弹力度)的指标。通常是将这些血液采集于试管内，然后进一步进行配液、分液、稀释、检测等操作。

[0003] 现有的血栓弹力图仪，自动化程度低，需人工取杯、添加试剂、转移试管或反应杯、脱卸操作等，需要耗费人力，且检测效率低，无法适用于样本量较大的情景下的应用。

发明内容

[0004] 为了克服现有技术的不足，本发明的一个目的是提供一种全自动血栓弹力图仪，实现对全自动的凝血检测，机械臂本体、样本盘本体、拧帽装置本体、取样装置本体、预置装置本体同时并行运行，分工合作，凝血检测高效、精准。

[0005] 为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现。

[0006] 本发明的一个目的是提供一种全自动血栓弹力图仪，包括血栓弹力图仪本体，所述血栓弹力图仪包括壳体及设置于所述壳体内的机械臂本体、样本盘本体、拧帽装置本体、取样装置本体、预置装置本体、控制装置、用以凝血检测的检测模块；其中，

[0007] 所述样本盘本体包括托盘、与托盘可拆卸连接的转盘、与转盘相连接的驱动组件，所述托盘设有若干用以放置试管的试管基座，所述试管在所述试管基座之外的部位用以粘贴条码；所述驱动组件驱动转盘转动，带动托盘转动，先将所述试管送至待扫码区域，扫码完毕后，所述驱动组件再驱动转盘转动将所述试管送予供所述拧帽装置本体进行拧帽以脱帽；

[0008] 所述预置装置本体包括混匀组件、至少一个用以盛放检测用试剂的试剂容器，所述混匀组件用以对至少一个所述试剂容器内试剂进行混匀；

[0009] 所述取样装置本体包括吸液机构、用以自动抓取反应杯的夹持机构、至少一个第二升降机构、至少一个平移机构；所述夹持机构抓取用以盛放样本的反应杯并送至加样工作区，所述吸液机构拾取吸液管以从脱帽后的所述试管内吸取血液或从所述试剂容器内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的所述反应杯内；

[0010] 所述机械臂本体包括机械手本体、第三平移机构、第一升降机构、旋转机构；所述机械臂本体用以将加样完毕后的所述反应杯转移至检测模块；

[0011] 所述壳体可打开以装卸所述托盘；所述控制装置用以控制所述机械臂本体、所述样本盘本体、所述拧帽装置本体、所述取样装置本体、所述预置装置本体的运行。

[0012] 优选地，所述托盘设有第八滑块，所述转盘设有与所述第八滑块相匹配进行滑动连接的第九滑块，所述第九滑块一端设有限位块；所述托盘与转盘通过第八滑块、第九滑块的滑动连接进行可拆卸连接。

[0013] 优选地，所述拧帽装置本体包括若干用以夹持所述试管的管帽的夹持机构本体、驱动组件、第一导向组件、第二导向组件，所述第一导向组件与所述第二导向组件相连接，所述夹持机构本体与所述第一导向组件相连接；其中，

[0014] 所述驱动组件驱动所述第一导向组件进行旋转，带动所述第二导向组件旋转并沿着所述管帽的轴向往复运动，以带动旋转的所述第一导向组件沿着所述管帽的轴向往复运动，使夹持住所述管帽的所述夹持机构本体旋转并沿着所述管帽的轴向往复运动，使管帽拧入或拧出所述试管的管身。

[0015] 优选地，所述预置装置本体还包括物体感应组件、第一固定座、第二固定座；所述第二固定座呈框体结构，所述第二固定座顶面设有第一凹槽，所述试剂容器固定于所述第一固定座上，所述第一固定座一端卡入所述第一凹槽内；所述物体感应组件包括第十一光耦、挡块，所述第十一光耦安装于所述第二固定座上，所述挡块安装于所述第一固定座上；所述第一固定座安放于所述第二固定座后，所述挡块对所述第十一光耦挡光。

[0016] 优选地，所述取样装置本体还包括第七固定件，所述第二升降机构的数目为一个；所述第二升降机构包括第七电机、第七主动轮、第七从动轮、第七同步带、与所述吸液机构相连接的第二同步带夹板、与所述夹持机构相连接的第三同步带夹板，所述第二同步带夹板、所述第三同步带夹板分别位于所述第七同步带上相反运动的两部位；其中，

[0017] 所述第七电机、所述第七从动轮固定于所述第七固定件上，所述吸液机构、所述夹持机构分别通过滑动组件滑动设置于所述第七固定件上；

[0018] 所述第七电机转动，带动所述第七同步带连同所述第二同步带夹板、所述第三同步带夹板运动，以使所述吸液机构、所述夹持机构进行相反方向的升或降运动。

[0019] 优选地，所述托盘为圆型，若干试管基座沿所述托盘周侧呈环形阵列设置；所述样本盘本体还包括条码扫描组件。

[0020] 优选地，还包括固定架，所述固定架设置于所述壳体内，所述固定架上设有若干槽孔，用以放置所述反应杯和/或所述吸液管。

[0021] 优选地，还包括废料箱，所述废料箱设置于所述壳体内，用以盛放已使用过的所述反应杯和/或所述吸液管。

[0022] 优选地，所述吸液机构为吸液泵，所述吸液泵一端设有泵吸口，所述泵吸口一端可卡入或脱离吸液管，以拾取吸液管；还包括脱管机构，所述脱管机构卡住所述吸液管，以使所述吸液管脱离所述泵吸口。

[0023] 本发明的第二个目的是提供一种凝血检测方法，采用如上所述的全自动血栓弹力图仪进行检测，具体步骤如下：

[0024] S1、打开所述壳体，将采完血后的所述试管放入所述样本盘本体上的试管基座上，关闭所述壳体，启动检测操作；

[0025] S2、所述样本盘本体的转盘进行转动，扫码录入所述试管上的条码信息，转盘转动以供所述拧帽装置本体对所述试管进行脱帽；

[0026] S3、所述夹持机构抓取用以盛放样本的反应杯并送至加样工作区；

[0027] S4、所述吸液机构拾取吸液管以从脱帽后的所述试管内吸取血液并转移入加样工作区的所述反应杯内，脱吸液管至废料箱；

[0028] S5、所述吸液机构拾取吸液管以从所述试剂容器内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的所述反应杯内，脱吸液管至废料箱；

[0029] S6、所述机械臂本体将步骤S5中加样完毕后的所述反应杯转移至检测模块，检测模块进行凝血检测；

[0030] S7、检测完毕后，所述机械臂本体将步骤S6中检测完毕后的所述反应杯从所述检测模块上取下，脱反应杯至废料箱；

[0031] S8、重复以上步骤S1～S7，直至所有试管里采集的血液均检测完毕。

[0032] 相比现有技术，本发明的有益效果在于：

[0033] 本发明提供一种全自动血栓弹力图仪，实现对全自动的凝血检测，机械臂本体、样本盘本体、拧帽装置本体、取样装置本体、预置装置本体同时并行运行，分工合作，凝血检测高效、精准。显著降低操作者工作强度，实现无人值守要求，满足大样本量医院用户的需求。各部件布局精巧，占用空间小，满足大样本量检测的同时，适当降低全自动血栓弹力图仪的大小。

[0034] 上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以一些实施例来详细说明。本发明的具体实施方式由以下实施例详细给出。附图说明

[0035] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0036] 图1为本发明的血栓弹力图仪本体的立体结构示意图；

[0037] 图2为本发明的的血栓弹力图仪本体内部局部结构分布关系示意图；

[0038] 图3为本发明的样本盘本体的立体结构示意图图一；

[0039] 图4为本发明的样本盘本体的剖视图；

[0040] 图5为本发明的托盘和第八滑块的结构关系示意图；

[0041] 图6为本发明的转盘和第九滑块的结构关系示意图图一；

[0042] 图7为本发明的转盘和第九滑块的结构关系示意图图二；

[0043] 图8为本发明的旋转柱塞的立体结构示意图；

[0044] 图9为本发明的样本盘本体的立体结构示意图图二；

[0045] 图10为本发明的条码扫描组件的立体结构示意图；

[0046] 图11为本发明的一实施例中拧帽装置本体的两管帽夹爪张开时的立体结构示意图；

[0047] 图12为本发明的夹持机构本体的爆炸结构示意图；

[0048] 图13为本发明的夹紧时的两管帽夹爪与试管的立体结构示意图；

[0049] 图14为本发明的一实施例中第一连接块的立体结构示意图；

[0050] 图15为本发明的一实施例中指爪与第一连接块的连接结构示意图；

[0051] 图16为本发明的一实施例中指爪的立体结构示意图；

[0052] 图17为本发明的预置装置本体的立体结构示意图；

[0053] 图18为本发明的预置装置本体的爆炸结构示意图；

[0054] 图19为本发明一实施例中设置第三螺母时物体感应组件的立体结构示意图；

[0055] 图20为本发明的预置装置本体的剖视图；

[0056] 图21为本发明的取样装置本体的立体结构示意图图一；

[0057] 图22为本发明的取样装置本体的立体结构示意图图二；

[0058] 图23为图22中A处放大图；

[0059] 图24为本发明的取样装置本体的侧视图；

[0060] 图25为本发明的机械臂本体立体结构示意图图一；

[0061] 图26为图25中A处放大图；

[0062] 图27为本发明的机械臂本体立体结构示意图图二；

[0063] 图28为本发明的机械臂本体立体结构示意图图三；

[0064] 图29为本发明的机械臂本体的结构剖视图；

[0065] 图30为本发明的机械手本体的立体结构示意图图一；

[0066] 图31为本发明的机械手本体的立体结构示意图图二；

[0067] 图32为本发明的机械手本体的剖视图；

[0068] 图33为本发明的凝血检测方法的工艺流程示意图。

[0069] 图中：

[0070] 10、血栓弹力图仪本体；

[0071] 100、机械臂本体；

[0072] 110、机械手本体；111、第一夹爪；1111、夹持区域；1111a、凸棱；112、第四电机；113、第一凸轮；114、导向杆复位弹簧；1141、弹簧；1142、导向杆；115、第七导轨；116、第七滑块；120、第三平移机构；121、第一电机；122、第一主动轮；123、第一从动轮；124、第一同步带；125、第六导轨；126、第六滑块；127、电机固定架；130、第一升降机构；131、第二电机；
132、丝杆螺母构件；1321、第一螺母；1322、第一丝杆；133、第二主动轮；134、第二从动轮；
135、第二同步带；140、旋转机构；141、第三电机；142、第三主动轮；143、第三从动轮；144、第三同步带；150、固定件；151、第一固定件；1511、第一同步带夹板；152、第二固定件；153、第三固定件；154、第四固定件；155、第五固定件；156、第六固定件；1561、第一通孔；1562、第二通孔；160、花键联接组件；161、第一花键轴；162、旋转件；170、底座；180、第一位置检测装置；1811、第一挡片；1812、第一光耦；1821、第二挡片；1822、第二光耦；1831、第三挡片；
1832、第三光耦；1841、第四挡片；1842、第四光耦；

[0073] 200、反应杯；

[0074] 300、样本盘本体；

[0075] 310、托盘；311、试管基座；3111、卡爪；312、第八滑块；3121、第四通孔；313、第一支脚；320、转盘；321、第九滑块；3211、限位块；322、容腔；330、驱动组件；331、第五电机；332、第五主动轮；333、第五从动轮；334、第五同步带；335、减速器；340、旋钮柱塞；341、手柄；342、卡套；343、柱塞销；3431、柱塞头；350、条码扫描组件；351、条码识别头；352、反光镜；
353、支柱；354、后盖；360、第二位置检测装置；361、第五挡片；362、第五光耦；370、固定基座；371、第二支脚；380、电路板安装区域；

[0076] 400、试管；410、管帽；

[0077] 500、拧帽装置本体；

[0078] 510、夹持机构本体；511、管帽夹爪；5111、指爪；5111a、导位斜面；5111b、第一凸起；5111c、第二凸起；512、转轴杆；513、第一连接块；5131、凸块；5131a、第二通孔；514、扭簧；515、第二连接块；516、限位套；5161、第三通孔；517、限位块；520、导向轴组件；521、第二花键轴；522、外筒；530、丝杆螺母组件；531、第二丝杆；532、第二螺母；540、驱动组件；541、第六电机；542、第六主动轮；543、第六从动轮；544、第六同步带；550、固定组件；551、固定基座；552、连接件；5521、第一连接件；5522、第二连接件；5523、第三连接件；5524、第四连接件；560、联轴器；570、第三位置检测装置；571、第十光耦；

[0079] 600、取样装置本体；

[0080] 610、吸液机构；611、吸液泵；612、泵吸口；6121、密封凸起；613、压缩弹簧；620、夹持机构；621、第十电机；622、第二凸轮；623、第二夹爪；624、第三夹爪；625、第一复位弹簧；626、夹持部；627、弹簧固定件；630、升降机构；631、第七电机；632、第七主动轮；633、第七从动轮；634、第七同步带；635、第二同步带夹板；636、第三同步带夹板；640、平移机构；641、第一平移机构；6411、第八电机；6412、第八主动轮；6413、第八从动轮；6414、第八同步带；
6415、第四同步带夹板；642、第二平移机构；6421、第九电机；6422、第九主动轮；6423、第九从动轮；6424、第九同步带；6425、第五同步带夹板；6426、第十从动轮；6427、张紧轮；651、第七固定件；652、第八固定件；653、第九固定件；654、第十固定件；655、第十一固定件；656、第十二固定件；657、第十三固定件；658、第十四固定件；659、第十五固定件；6510、第十六固定件；660、滑动组件；6611、第一导轨；6612、第二导轨；6613、第三导轨；6614、第四导轨；6615、第五导轨；6621、第一滑块；6622、第二滑块；6623、第三滑块；6624、第四滑块；6625、第五滑块；670、第四位置检测装置；671、磁栅尺组件；67111、第一磁栅尺；671112、第二磁栅尺；
67121、第一感应磁头；67122、第二感应磁头；672、光耦检测组件；67211、第一光耦；67212、第二光耦；67213、第三光耦；67214、第四光耦；67221、第一挡片；67222、第二挡片；67223、第三档片；67224、第四挡片；680、限位块；690、拖链；691、第一拖链；692、第二拖链；693、第三拖链；

[0081] 700、吸液管；

[0082] 800、预置装置本体；

[0083] 810、混匀组件；811、第十电机；812、磁铁安装座；813、磁铁；814、第三固定座；820、物体感应组件；821、光耦；822、挡块；823、活动块；8231、圆柱形结构；8232、半球形结构；824、第二复位弹簧；825、第四固定座；826、第三螺母；8251、第九通孔；830、试剂容器；840、第一固定座；841、第二凹槽；850、第二固定座；851、第一凹槽；8511、第八通孔；860、第五固定座；870、扫码组件；871、支架；872、扫码器；

[0084] 900、承载框；910、底部支撑板；

[0085] 1001、固定架；

[0086] 1002、废料箱；

[0087] 1003、检测模块。

具体实施方式

[0088] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

[0089] 下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

[0090] 实施例1

[0091] 如图1、图2所示，本发明提供一种全自动血栓弹力图仪，包括血栓弹力图仪本体10，血栓弹力图仪10包括壳体(图中未示出)及设置于壳体内的机械臂本体100、样本盘本体
300、拧帽装置本体500、取样装置本体600、预置装置本体800、控制装置、用以凝血检测的检测模块1003；其中，

[0092] 样本盘本体300包括托盘310、与托盘310可拆卸连接的转盘320、与转盘320相连接的驱动组件330，托盘310设有若干用以放置试管400的试管基座311，试管400在试管基座311之外的部位用以粘贴条码；驱动组件驱动转盘320转动，带动托盘310转动，先将试管400送至待扫码区域，扫码完毕后，驱动组件再驱动转盘320转动将试管400送予供拧帽装置本体500进行拧帽以脱帽；

[0093] 预置装置本体800包括混匀组件810、至少一个用以盛放检测用试剂的试剂容器830，混匀组件810用以对至少一个试剂容器830内试剂进行混匀；

[0094] 取样装置本体600包括吸液机构610、用以自动抓取反应杯200的夹持机构620、至少一个第二升降机构630、至少一个平移机构640；夹持机构620抓取用以盛放样本的反应杯200并送至加样工作区，吸液机构610拾取吸液管700以从脱帽后的试管400内吸取血液或从试剂容器830内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的反应杯200内；

[0095] 机械臂本体100包括机械手本体110、第三平移机构120、第一升降机构130、旋转机构140；机械臂本体100用以将加样完毕后的反应杯200转移至检测模块1003；

[0096] 壳体可打开以装卸托盘310。控制装置(图中未示出)用以控制机械臂本体100、样本盘本体300、拧帽装置本体500、取样装置本体600、预置装置本体800的运行。

[0097] 应当理解，本发明提供的全自动血栓弹力图仪的检测模块(1003)，位于检测通道，检测模块(1003)可应用现有任何一个具有凝血检测功能检测组件，在此不再赘述。

[0098] 壳体包括外壳(图中未示出)与安装于外壳内的承载框900，承载框900包括上支撑板(图中未示出)与底部支撑板910，上支撑板与底部支撑板910之间通过支撑柱(图中未示出)支撑。样本盘本体300、预置装置本体800固定于底部支撑板910上，机械臂本体100、拧帽装置本体500、取样装置本体600固定于上支撑板上。

[0099] 如图3所示，试管基座311竖直设置在托盘310上，若干试管基座311沿托盘310周侧设置，试管400在试管基座311之外的部位用以粘贴条码。

[0100] 如图4、图5、图6、图7所示，托盘310底部设有第八滑块312，转盘320上表面设有与第八滑块312相匹配进行滑动连接的第九滑块321，托盘310与转盘320通过第一滑312、第九滑块321的滑动连接进行可拆卸连接。在一实施例中，第八滑块312呈倒“T”字型；第九滑块321数目有两个，第九滑块321的部分区域呈倒“L”字型，第九滑块321一端设有限位块3211，第八滑块312从两个第九滑块312中间滑入，直至第八滑块312抵靠住限位块3211，停止滑动并被两个第九滑块312卡住，以限制托盘310相对于转盘320方向的距离的改变。

[0101] 如图3至图8所示，托盘310与转盘320通过旋钮柱塞340锁定。旋钮柱塞340包括手柄341、卡套342、与手柄341相连并活动设置在卡套342内部的柱塞销343，柱塞销343可在卡套342内沿着卡套342的轴线方向运动，卡套342贯穿并固定于托盘310内。托盘310上设有第三通孔(图中未标出)，第八滑块312、转盘320上分别设有与第三通孔313位置相对应的第四通孔3121、容腔322。卡套342外接于第三通孔内。旋转旋钮柱塞340的手柄341，使柱塞销343相对于手柄341的另一端的柱塞头3431缩回至卡套342内部，使托盘310通过底部的第八滑块312滑入转盘320上表面的第九滑块321内并抵靠住限位块3211后，旋转旋钮柱塞340的手柄341，使柱塞头3431伸入转盘320的容腔322内，伸入容腔322的柱塞头3431外轮廓与容腔322的内轮廓相贴合，即限定住托盘310相对于转盘320方向的距离的改变，起到锁定限位的作用。需将托盘310从转盘320上拆卸下来时，旋转手柄341，使柱塞销343相对于手柄341的另一端的柱塞头3431脱离容腔322后缩回至卡套342内部，侧面滑动托盘310，即可取出托盘
310。

[0102] 托盘310、转盘320均为圆型，若干试管基座311沿托盘310周侧呈环形阵列设置。在一实施例中，若干试管基座311呈多个环形阵列设置在托盘310上。

[0103] 试管基座311设有若干用以卡住试管400的卡爪3111，卡爪3111的顶部设有凸起(图中未标出)。若干卡爪3111形成的空间大小略微小于试管400的大小，当试管400放入试管基座311内时，卡爪3111在试管400的撑开下微微向外弯曲，在卡爪3111自身回复力的作用下，夹紧试管400。卡爪3111顶部的凸起进一步加强试管基座311对试管400的夹持稳固度。

[0104] 托盘310设有若干用以安放的第一支脚313。当采血人员进行采血时，将托盘310从转盘320上取下来，放置在安放台面上，支架313用以支撑于安放台面上，使托盘310安放稳固。

[0105] 如图3、图4、图10所示，还包括条码扫描组件350。条码扫描组件350包括条码识别头351和反光镜352，试管400上的条码信息经反光镜352反射给条码识别头351进行识别。转盘320转至待识别的试管400位于进行条码识别的位置，试管400的条码信息向反光镜352发射的入射光，经反光镜352反射将反射光发送至条码识别头351，入射光与反射光的角度以使条码识别头351能够精准识别待识别试管400的条码信息为参照，根据识别精准度需求具体设定入射光与反射光的角度。反光镜352的设置，减小条码扫描组件350的体积，节省占用空间。

[0106] 条码扫描组件350还包括支柱353、后盖354，条码识别头351和反光镜352安装于支柱353上。后盖354两侧开口，一开口侧面向支柱353，一开口侧面托盘310，后盖354安装于支柱353上并将条码识别头351和反光镜352包围在内，以降低条码识别头351和反光镜352被灰尘或其他物质污染的概率。

[0107] 还包括固定基座370，驱动组件、条码扫描组件350均安装于固定基座370上。还包括用以检测转盘320初始位置的第二位置检测装置360，第二位置检测装置包括第五挡片361和第五光耦362。第五挡片361安装于转盘320的底部，第五光耦362安装于固定基座370上，当转盘320处于初始位置时，第五挡片361对第五光耦362进行挡光，当转盘320进行转动时，第五挡片361对第五光耦362的挡光效果发生变化，进而可以检测转盘320相对于固定基座370的位置信息。

[0108] 驱动组件330包括第五电机331、第五主动轮332、第五从动轮333、第五同步带334，第五从动轮333与转盘320相连接；第五电机331驱动第五主动轮332转动，带动第五从动轮333转动，使转盘320转动。在一实施例中，第五电机331设有编码器(图中未标出)，用以将第五电机331的运行状态实时传送给第五电机控制器(图中未标出)，实现第五电机的调速、启停。第五电机331和第五主动轮333之间设有减速器335，采用二级彩塑来提供稳定可靠的动力输出。第五电机331、减速器335位于固定基座370相对于转盘320的一侧，第五主动轮332、第五从动轮333位于固定基座370相对于转盘320的另一侧。固定基座370相对于转盘320的另一侧设有第二支脚371，第二支脚371的高度高于第五主动轮332、第五从动轮333的高度，以使固定基座370能够安稳的放置在台面或血栓弹力图仪设备内表面上。进一步地，样本盘本体300通过第二支脚371固定于承载框900的底部支撑板910上。固定基座370上设有内部转动连接有第五电机331的驱动轴(图中未标出)的通孔(图中未标出)。转盘320与第五从动轮333的转轴相连接，第五从动轮333的转轴通过轴承转动设置于固定基座370内。

[0109] 还包括设置在固定基座370上的电路板安装区域380，用以安放电路板。

[0110] 本发明提供的样本盘本体，采血前，转动手柄341，使柱塞头3431从转盘320的容腔322内滑出并缩回至卡套342内，将托盘310从转盘320侧方滑出，取出后放置在采血台面，采完血将带有条形码的试管400放入试管基座311内，待采血工作完成，将托盘310的第八滑块
312从转盘320的侧方滑入转盘320的第九滑块321内，打开驱动组件330进行转动，进而进行条形码识别和后续分析工作。结构简单实用、操作便捷，能够满足现今临床凝血检测分析的对高通量、自动化的要求，具有很好的推广应用价值。

[0111] 如图11至图16所示，拧帽装置本体500包括若干用以夹持试管400的管帽410的夹持机构本体510、驱动组件第一导向组件、第二导向组件，第一导向组件与第二导向组件相连接，夹持机构本体510与第一导向组件相连接；其中，

[0112] 驱动组件驱动第一导向组件进行旋转，带动第二导向组件旋转并沿着管帽410的轴向往复运动，以带动旋转的第一导向组件沿着管帽410的轴向往复运动，使夹持住管帽410的夹持机构本体510旋转并沿着管帽410的轴向往复运动，使管帽410拧入或拧出试管
400的管身。

[0113] 本实施例中，具体地，第一导向组件包括导向轴组件520，导向轴组件520包括一端与夹持机构本体510相连的第二花键轴521、套设在第二花键轴521外侧的外筒522，外筒522设有与第二花键轴521的外花键相匹配的内花键，，第二花键轴521可在外筒522内轴向往复运动，或与外筒522内一起旋转。驱动组件与外筒522相连接，以驱动外筒522转动，带动外套522内的第二花键轴521转动。

[0114] 在一实施例中，导向轴组件520还包括活动设置在第二花键轴521与外筒522之间的若干滚珠(图中未示出)。第二花键轴521外壁设有三条互成120°的滚道，滚珠在滚道中滚动。驱动组件在一实施例中，驱动组件包括第六电机驱动组件540，第六电机驱动组件540包括第六电机541、第六主动轮542、第六从动轮543、第六同步带544，第六从动轮543套设在导向轴组件520的外筒522外侧；第六电机541驱动第六主动轮542转动，在第六同步带544的同步作用下带动第六从动轮543转动，使连接于第六从动轮543内周侧的外筒522进行转动，外筒522带动套设于外筒522内侧的第二花键轴521转动。

[0115] 应当理解，现有任何可驱动零部件进行转动运动的驱动组件均可作为本发明的驱动组件。

[0116] 第二导向组件包括丝杆螺母组件530，丝杆螺母组件530包括第二丝杆531、套设在第二丝杆531外侧的第二螺母532，第二丝杆531与第二花键轴521通过联轴器560相连接；第二花键轴521带动第二丝杆531转动，使第二丝杆531相对于第二螺母532沿第二丝杆531轴向往复运动。

[0117] 还包括固定组件550，固定组件550包括固定基座551、连接件552，外筒522、第二螺母532分别通过连接件552连接于固定基座551上，驱动组件与固定基座551相连接。固定基座551固定于承载框900一内侧壁上，且拧帽装置本体500与样本盘本体300相邻设置，以便对样本盘本体300上的试管400进行脱帽操作。连接件552包括第一连接件5521、第二连接件5522、第三连接件5523，第二螺母532通过第一连接件5521、外筒522通过第二连接件5522、第六电机541与第六主动轮542通过第三连接件5523分别与固定基座551固定连接。外筒522转动设置于第二连接件5522的通孔(图中未示出)内，外筒522外壁与第二连接件5522的通孔内壁间通过轴承(图中未示出)转动连接。还包括第四连接件5524，第四连接件5524与固定基座551固定连接，第二连接件5522穿过第四连接件5524的通孔(图中未示出)并被固定于第四连接件5524上，进而被固定于固定基座551上。

[0118] 夹持机构本体510包括若干用以夹持试管400的管帽410的管帽夹爪511、连接于管帽夹爪511的弹力件、导向件；其中，

[0119] 弹力件驱动若干管帽夹爪511之间相对张开，以完全或部分包裹管帽410；导向件驱动相对张开的若干管帽夹爪511相互靠近，以夹紧管帽410，在导向轴组件驱动下若干管帽夹爪511旋转的同时沿管帽410轴线方向运动，以对管帽410进行拧帽。

[0120] 管帽夹爪511的数目为两个，弹力件包括扭簧514，扭簧514分别抵接于两管帽夹爪511，通过扭簧514自身的弹力使两管帽夹爪511张开呈一定角度，形成用以夹持管帽410的第一容腔。

[0121] 在一实施例中，管帽夹爪511一端设有第五通孔，两管帽夹爪511通过转轴杆512穿过第五通孔进行转动连接，扭簧514套设于转轴杆512外侧并位于两管帽夹爪511之间，转轴杆512一端通过挡圈(图中未示出)固定。通过扭簧514自身的弹力使两管帽夹爪511张开，将管帽410包裹在第一容腔内，在导向件的驱动下，两管帽夹爪511相互靠近，直至两管帽夹爪511夹紧管帽410，此时，管帽夹爪511内表面与管帽410部分或全部外表面相贴合，以使管帽夹爪511与管帽410的接触面更大，提高夹持力度。

[0122] 在一实施例中，还包括连接于管帽夹爪511一端的一第一连接块513，第一连接块513为三棱柱形，第一连接块513一底面设有一凸块5131，凸块5131上设有第六通孔5131a，两管帽夹爪511通过转轴杆512穿过第六通孔5131a进行转动连接，扭簧514套设于转轴杆
512外侧并位于两管帽夹爪511之间，转轴杆512一端通过挡圈(图中未示出)固定。管帽夹爪
511包括两指爪5111，两指爪5111分别连接于第一连接块513两侧面，第一连接块513分别与两指爪5111的两侧面夹角呈90°，以使两管帽夹爪511的四个指爪5111在管帽410周侧分布均匀，使管帽410受力均匀。指爪5111为长方体形，指爪5111一端表面与第一连接块513设有凸块5131的底面齐平。在一实施例中，两管帽夹爪511夹紧管帽410时，两个第一连接块513不相接触，以免影响两管帽夹爪511对管帽410夹紧后进行拧盖。

[0123] 第一连接块513的大小不易过大，以使两管帽夹爪511在限位套516的限位作用下能够夹紧管帽410，并且两管帽夹爪511相对张开至正好完全包裹管帽410时到两管帽夹爪511相互靠近至夹紧管帽410这一过程所需两管帽夹爪511沿管帽410轴线方向运动的距离不过大，减小运动所需的空间，第一连接块513的大小还影响两管帽夹爪511相对张开的幅度，影响若干试管400排列之间的间距。

[0124] 还包括第二连接块515，第二连接块515为中空结构，第一连接块513位于第二连接块515内，转轴杆512两端贯穿并连接于第二连接块515一端，第二连接块515的另一端与导向轴组件520相连接。

[0125] 导向件为一限位套516，限位套516设有第七通孔5161，第二连接块515的大小小于第七通孔5161的大小，以使第二连接块515能够在第七通孔5161内活动。导向轴组件520驱动第二连接块515沿着管帽410轴线方向运动，带动与第二连接块515相连的第一连接块513连同两管帽夹爪511沿着管帽410轴线方向运动，伸入或远离第七通孔5161。当两管帽夹爪511逐渐伸入第七通孔5161内，两管帽夹爪511相互靠近直至夹紧管帽410；当两管帽夹爪
511脱离第七通孔5161，两管帽410在弹力件的回弹作用下松开所夹紧的管帽410，即使两管帽410夹紧或在弹力件的回弹力作用下松开管帽410。限位套516固定安装于一物体表面，使限位套516不会因导向轴组件520带动两管帽夹爪511运动而跟着一起动。

[0126] 第二连接块515一端通过限位块517与导向轴组件520相连接，限位块517为中空结构，一端连接于第二连接块515内，相对的另一端的大小大于第七通孔5161的大小，限位块517位于限位套516相对于管帽夹爪511的另一侧，以限制管帽夹爪511在导向轴组件520的驱动下能够远离限位套516的最大距离。

[0127] 指爪5111靠近限位套516一端的外壁设有导位斜面5111a；四个指爪5111的导位斜面5111a使两管帽夹爪511一端面向限位套516呈由大到小的结构，限位块517抵靠限位套516时，导位斜面5111a全部或部分伸入第七通孔5161内。进一步地，当限位块517抵靠限位套516时，导位斜面5111a刚好全部伸入第七通孔5161内。导位斜面5111a的倾斜角度以使导位斜面5111a刚好全部伸入第七通孔5161内时，两管帽夹爪511在弹力件的回复力及限位套
516的限位作用下相对张开形成的第一容腔可将管帽410正好完全包裹在内。当管帽夹爪
511在导向轴组件520的驱动作用下，继续伸入第七通孔5161内时，两管帽夹爪511张开的角度逐渐变小，直至夹持住管帽410，此时，两管帽夹爪511可完全通过第七通孔5161且在第七通孔5161内时的外轮廓与第七通孔5161的内壁相贴合。

[0128] 市场上普遍使用的试管的管帽410外轮廓为圆柱形，第七通孔5161为圆柱形，第一连接块513分别与两指爪5111相连接的侧面大小一致，两管帽夹爪511夹紧管帽410时的外轮廓能够外接于一圆柱形，该圆柱形形状大小与第七通孔5161一致，两管帽夹爪511内表面均匀贴紧于管帽410外壁上。极少情况有管帽410外轮廓不规则形状，则两管帽夹爪511内轮廓与管帽410外轮廓相匹配，两管帽夹爪511的外轮廓仍能够外接于一圆柱形，该圆柱形形状大小与第七通孔5161一致，以两管帽夹爪511能够被限位套561压迫进行夹持的同时，两管帽夹爪511能够在第七通孔5161进行旋转。

[0129] 指爪5111设有第一凸起5111b、第二凸起5111c，第一容腔为两管帽夹爪511的内表面、第一凸起5111b、第二凸起5111c之间形成的空间。第一凸起5111b与第二凸起5111c之间的距离略微大于管帽410的高度，当两管帽夹爪511在限位套516的压迫作用下夹紧管帽410时，管帽410位于两管帽夹爪511的内表面、第一凸起5111b、第二凸起5111c之间形成的第一容腔内，且管帽410与两管帽夹爪511的内表面相贴合。第七通孔5161使两管帽夹爪511靠近形成用以夹持的第一容腔的大小略小于管帽410外轮廓大小，管帽夹爪511、限位套516的刚度远大于管帽410的刚度，即管帽410的弹性形变性能比管帽夹爪511、限位套516好，两管帽夹爪511在限位套516的第七通孔5161的内壁压迫限位作用下，夹住管帽410，且在管帽410自身弹性形变下，两管帽夹爪511继续相互靠近直至夹紧管帽410，进行拧帽，拧帽时，管帽410不会相对于管帽夹爪511进行滑动。其中，

[0130] 限位块517抵靠限位套516时，两管帽夹爪511张开使管帽410一外壁抵靠第一凸起5111b，导向轴组件510驱动两管帽夹爪511伸入第七通孔5161内，两管帽夹爪511相互靠近夹紧管帽410时，管帽夹爪511相对于限位套516的另一外壁抵靠第二凸起5111c，导向轴组件510驱动两管帽夹爪511旋转进行拧帽。

[0131] 第一容腔、第二丝杆531、第二花键轴521三者的旋转轴重合。

[0132] 在一实施例中，管帽夹爪511与限位套516为进行表面氧化的金属材质制成，以提高表面耐磨力；管帽410为塑料。

[0133] 在一实施例中，管帽夹爪511用以夹持管帽410的内表面设有橡胶层(图中未示出)，以增加对管帽410夹紧力度。

[0134] 还包括检测第一导向组件和/或第二导向组件初始位置的第三位置检测装置570。本实施例中，具体地，第三位置检测装置570包括第十光耦571，第十光耦571位于第二丝杆
531的轴线方向，第二丝杆531沿管帽410的轴向运动至第二丝杆531的一端正好挡住第十光耦571的光线时为初始位置，与第十光耦571配合进行检测第二导向组件初始位置。

[0135] 通过第六电机541的正反转，带动第二丝杆531、第二花键轴521正反转，进而使夹持机构本体510正反转的同时沿着试管400轴向往复运动。脱帽时，第六电机541驱动第二花键轴521连同第二丝杆531进行转动，第二丝杆531在第二螺母532内沿着试管400轴向向试管400所在方向运动，两管帽夹爪511张开一定角度，运动至两管帽夹爪511间的第一容腔包围住管帽410，第六电机541驱动第二花键轴521连同第二丝杆531进行转动，使第二丝杆531沿着试管400轴向远离试管400方向运动，在限位套516的限位作用下，两管帽夹爪510张开角度变小，直至夹紧管帽410，带动管帽410远离试管400的管身做螺旋运动，至管帽410脱离试管400的管身，实现脱帽。

[0136] 盖帽时，第六电机541驱动第二花键轴521连同第二丝杆531进行转动，第二丝杆531在第二螺母532内沿着试管400轴向向试管400所在方向运动，直至管帽410旋入试管400的管身，限位套516撤去限位作用，两管帽夹爪511张开角度变大，脱离管帽410，实现盖帽。

[0137] 拧帽之前，根据限位套516使两管帽夹爪510张开角度变化至正好完全包裹管帽410时所需第二花键轴521沿着试管400轴向运动的距离，设置好限位块517与管帽夹爪511之间的间距，进行拧帽。应当理解，管帽夹爪510长度可根据需求设计，以能满足两管帽夹爪
510完全包围并夹紧管帽410。

[0138] 本发明所提供的拧帽装置本体，通过驱动组件驱动第一导向组件进行旋转，带动第二导向组件旋转并沿着试管400的轴向往复运动，以带动旋转的第一导向组件沿着试管400的轴向往复运动，使用以夹持管帽410的夹持机构本体旋转并沿着试管400的轴向往复运动，进行拧帽。只需一个驱动组件就能实现管帽夹爪511同时进行旋转和沿试管400轴向往复运动，结构简单，易控制。

[0139] 如图17、图18所示，预置装置本体800还包括物体感应组件820、第一固定座840、第二固定座850，第二固定座850呈框体结构；其中，

[0140] 试剂容器830固定于第一固定座840上，第一固定座840安放于第二固定座850上；混匀组件810设置于第二固定座850框体内且与试剂容器830位置相对应，物体感应组件820设置于第二固定座850上；混匀组件810用以使至少一个试剂容器830内试剂混匀，物体感应组件820感应有无安放第一固定座840。

[0141] 如图18所示，第二固定座850顶面设有第一凹槽851，第一固定座840一端卡入第一凹槽851内，实现安放。第一固定座840伸入第一凹槽851的外壁紧贴于第一凹槽851。在一实施例中，第一固定座840呈长方体，第一凹槽851横截面为长方形，第一固定座840的五个外侧壁紧贴于第一凹槽851，以使第二固定座850稳固住第一固定座840。

[0142] 混匀组件810包括第十电机811、与第十电机811相连的磁铁安装座812、磁铁813，磁铁813的南极与北极分别位于磁铁安装座812的一表面的两端；其中，

[0143] 磁铁813中间位置对应于一盛放有磁珠(图中未示出)的试剂容器830；第十电机811驱动磁铁安装座812旋转，两相对的磁铁813进行旋转，改变相对应的试剂容器830两端磁场，以使磁珠旋转，对试剂容器830内试剂进行搅拌，实现试剂混匀。

[0144] 混匀组件810还包括第三固定座814，第三固定座814呈内凹结构，磁铁安装座812安装于第三固定座814的凹陷面。

[0145] 应当理解，凝血检测用试剂包括检测前需要混匀操作及不需要混匀操作，则对应于装有需要混匀操作的试剂的试剂容器830对应设置一混匀组件810。若存在两种以上需混匀操作的试剂，配对设置若干个混匀组件810，且各混匀组件810之间相隔一定距离或配备磁场隔绝部件，以避免磁场之间的干扰。

[0146] 在一实施例中，试剂容器830的数目为两个，检测前需进行混匀操作的试剂仅有一种，则对应设置一混匀组件810。试剂容器830一端开口，从试剂容器830开口端添加试剂或磁珠。

[0147] 进一步地，第一固定座841上设有两个第二凹槽841，用以安放试剂容器830，第二凹槽841轮廓与试剂容器830相贴，以卡住所在试剂容器830使其不晃动。

[0148] 如图18所示，物体感应组件820包括第十一光耦821、挡块822，第十一光耦821安装于第二固定座850上，挡块822安装于第一固定座840上；第一固定座840安放于第二固定座850后，挡块822对第十一光耦821挡光。第一固定座840脱离第二固定座850后，挡块822跟着第一固定座840一起移走而远离第十一光耦821，进而撤去对第十一光耦821的挡光，因而根据挡块822对第十一光耦821的挡光情况可监测到装有试剂容器的830的第一固定座840有无安放于第二固定座850上，实现确认安放工作，以免继续凝血检测操作而造成所采集的血样的损失及物力损失。

[0149] 在一实施例中，物体感应组件820还包括一底端与挡块822顶端相连的活动块823、外套于挡块822的第二复位弹簧824；第二复位弹簧824一端连接于活动块823，另一端固定于第二固定座840；第一凹槽851的凹陷面设有一第八通孔8511，活动块823活动设置于第八通孔8511内；其中，

[0150] 第一固定座840置入第一凹槽851内，第一固定座840的重力使活动块823连同挡块822下沉，以对第十一光耦821进行挡光并压缩第二复位弹簧824；第一固定座840脱离第一凹槽851，第二复位弹簧824弹力回复以使活动块823复位至活动块823的一端外凸至第八通孔8511外，挡块822撤去对第十一光耦821的挡光。在一实施例中，第二复位弹簧824一端连接于第八通孔8511内，当挡块822下沉，第二复位弹簧824的一端跟着一起下沉而另一端被固定不发生位移，进而被压缩，挡块822在第一固定座840的重力下继续下沉，直至第一固定座840将挡块822外凸至第八通孔8511外的部分的顶端压至第八通孔8511内，此时，此时第二复位弹簧824发生较大形变，具有一定的弹性回复力。

[0151] 第一固定座840从脱离第二固定座850时，第二复位弹簧824自身的弹性回复力可使挡块822复位至无第一固定座840重力下时的位置，并且也不会将活动块823完全顶出至第八通孔8511外。

[0152] 第一固定座840置入第一凹槽851内后，第二复位弹簧824弹性回复力小于等于第一固定座840的重力；即在第一固定座840卡入第一凹槽851内时，在第一固定座840重力下，第二复位弹簧824的弹性回复力并不足以使挡块822发生移动。

[0153] 如图19所示，在一实施例中，物体感应组件820还包括第三螺母826，挡块822呈柱形状，挡块822一端设有外螺纹，第三螺母826旋设于挡块822设有外螺纹的一端外侧并位于第二固定座859壁外，以限制活动块823的复位位移。进一步地，当第一固定座840未置入第一凹槽851内时，第三螺母826紧贴于第二固定座859。当第一固定座840安放于第一凹槽851内时，第三螺母826随着活动块823下沉而下沉。当第一固定座840脱离第一凹槽851，第二复位弹簧824发生弹性伸展，使活动块823复位，此时，第三螺母826用以限制活动块823复位时上移的位移，当第三螺母826抵住第二固定座859，进而限制活动块823的继续移动，进而使活动块823下沉位移与复位位移相等。

[0154] 如图18、图20所示，在又一实施例中，不包括第三螺母826。物体感应组件820还包括第四固定座825，第四固定座825一侧外壁与第二固定座850框体内壁相连，进而被固定于第二固定座850框体内；第四固定座825设有一端开口大另一端开口小的第九通孔8251，第九通孔8251开口大的一端与第八通孔8511相连通，第二复位弹簧824的一端抵接于第九通孔8251开口小的一端内壁上，进而被固定于第二固定座850上；其中，

[0155] 无外力作用时，活动块823一端外凸至第八通孔8511外；在第一固定座840的重力下，活动块823下沉至活动块823外凸于第八通孔8511的一端的顶端完全沉入第八通孔8511内，且第二复位弹簧824被压缩，挡块822对第十一光耦821进行挡光，此时，试剂容器830实现安放。再撤去第一固定座840时，在第二复位弹簧824的回复力下，活动块823连同挡块822一起上移，进而使挡块822撤去对第十一光耦821的挡光，即，此时试剂容器830并没有实现安放。

[0156] 活动块823一端为圆柱形结构8231，另一端为半球形结构8232，半球形结构8232凸设于圆柱形结构8231外表面；圆柱形结构8231活动设置于第九通孔8251内，半球形结构8232活动设置于第八通孔8511内；其中，第一固定座840未置入第一凹槽851内时，圆柱形结构8231外表面抵住第二固定座850框体内壁。第九通孔8251呈圆柱形，第九通孔8251形状大小与活动块823圆柱形结构外轮廓形状大小一致。当第一固定座840置入第一凹槽851内后，圆柱形结构8231下移进而远离第二固定座850框体内壁；当第一固定座840脱离第一凹槽
851，第二复位弹簧824发生弹性伸展，使活动块823复位，此时，活动块823上移至圆柱形结构8231抵住第二固定座850框体内壁，活动块823停止移动，即使活动块823的复位位移与下沉位于相等。

[0157] 第九通孔8251供连接有第二复位弹簧824的活动块823的活动空间的高度略大于活动块823外凸于第八通孔8511的高度，以使第一固定座840置入第一凹槽851内后，第一固定座840的底端能与第一凹槽851凹陷面相抵触，实现第一固定座840的安防稳固，进而保证试剂容器830不会发生晃动。

[0158] 在一实施例中，还包括第五固定座860、扫码组件870；扫码组件870包括支架871、设置于支架871上的扫码器872，以扫描试剂容器830上的条码信息并录入系统，以便记录信息及核对信息。第二固定座850、支架871分别设置于第五固定座860上。第五固定座860用以安装于血栓弹力图仪设备内壁上。进一步地，预置装置本体本体800与样本盘本体300相邻设置，预置装置本体本体800与拧帽装置本体500分别设置于样本盘本体300的两侧。

[0159] 本发明提供的试剂预置装置本体，通过设置混匀组件对试剂容器内试剂进行混匀，设置物体感应组件对装有试剂容器的第一固定座是否安放于第二固定座上进行感应，可以得知试剂容器是否安放到位，进而可决定继续进行或中断后续检测工作，避免造成所采集的血样的损失及物力损失，且预置装置本体结构简单，占空间小。

[0160] 如图21、图22、图24所示，取样装置本体600的平移机构带动吸液机构610与夹持机构620进行平移，第二升降机构带动吸液机构610和/或夹持机构620进行升降，以使吸液机构610进行吸液或转移液体，或使夹持机构620抓取用以盛放样本的反应杯200。

[0161] 还包括第七固定件651。在一实施例中，第二升降机构630的数目为一个；第二升降机构630包括第七电机631、第七主动轮632、第七从动轮633、第七同步带634、与吸液机构610相连接的第二同步带夹板635、与夹持机构620相连接的第三同步带夹板636，第二同步带夹板635、第三同步带夹板636分别位于第七同步带634上相反运动的两部位；其中，[0162] 第七电机631、第七从动轮633固定于第七固定件651上，第七电机631、第七从动轮
633分别位于第七固定件651两侧，第七主动轮632连接于第七电机631上，第七主动轮632与第七从动轮633通过第七同步带634转动连接。吸液机构610、夹持机构620分别通过滑动组件660滑动设置于第七固定件651上；

[0163] 第七电机631转动，带动第七主动轮632转动，带动第七从动轮633转动，进而使第七同步带634连同第二同步带夹板635、第三同步带夹板636运动，以使吸液机构610、夹持机构620进行相反方向的升或降运动。

[0164] 进一步地，滑动组件660包括相互滑动设置的导轨、滑块。第七固定件651上设有第一导轨6611、第二导轨6612，吸液机构610设有第一滑块6621，夹持机构设有第二滑块6622。吸液机构610通过第一滑块6621与第一导轨6611相互配合滑动进而设置于第七固定件651上，夹持机构通过第二滑块6622与第二导轨6612相互配合进而滑动设置于第七固定件651上。第一导轨6611与第二导轨6612平行设置。

[0165] 还包括第八固定件652、第九固定件653。第八固定件652固定于承载框900的上支撑板上。在一实施例中，平移机构640的数目为两个，包括不同平移方向的第一平移机构641、第二平移机构642；其中，

[0166] 第一平移机构641固定于第八固定件652上，第二平移机构642固定于第九固定件653上，第七固定件651通滑动组件660滑动连接于第九固定件653上，第九固定件653通过滑动组件660滑动连接于第八固定件652上；

[0167] 第一平移机构641带动第九固定件653连同第七固定件651进行平移，或第二平移机构642带动第七固定件651进行平移。

[0168] 在一实施例中，第一平移机构641、第二平移机构642、第二升降机构630的运动方向分别为X轴、Y轴、Z轴方向；第一平移机构641、第二平移机构642均为电机同步带驱动机构。

[0169] 进一步地，还包括第十三固定件657，为长方形薄板结构，第十三固定件657一侧通过滑动组件660滑动连接于第九固定件653上，另一侧固定连接于第七固定件651的顶端。与第一平移机构配合设置的是第三导轨6613与第三滑块6623。

[0170] 进一步地，第七固定件651、第八固定件652、第九固定件653均为长方形薄板结构。第一平移机构641包括第八电机6411、第八主动轮6412、第八从动轮6413、第八同步带6414、第四同步带夹板6415。第八电机6411、第八从动轮6413固定于第八固定件652的一侧，第八主动轮6412同轴连接于第八电机6411的转轴上，第八从动轮6413、第八主动轮6412通过第八同步带6414相连，第四同步带夹板6415夹住第八同步带6414的一侧。第八同步带6414与第十四固定件658的一侧壁相连；第十四固定件658的一端与第九固定件653的一表面相连，另一相对端与第三滑块6623相连，第三滑块6623滑动设置于第三导轨6613上，第三导轨
6613设置于第八固定件652上。在一实施例中，第三导轨6613、第三滑块6623、第十四固定件
658的数目均为两个，增加第一平移机构641与第九固定件653之间的连接牢度的同时保证顺利滑动，第四同步带夹板6415与一第十四固定件658相连。第一平移机构641驱动第十四固定件658平移，带动第九固定件653平移，最终带动连接有吸液机构610与夹持机构620的第七固定件651进行平移。

[0171] 第二平移机构642包括第九电机6421、第九主动轮6422、第九从动轮6423、第九同步带6424、第五同步带夹板6425，第二平移机构642设置于第九固定件653上与第十四固定件658相背的一表面上。第九电机6421固定于第九固定件653上，第九主动轮6422同轴连接于第九电机6421的转轴上，第九主动轮6422、第九从动轮6423通过第九同步带6424相连，第五同步带夹板6425夹住啊所说第九同步带6424的一侧。进一步地，为了使第二平移机构642传动更加稳定，第二平移机构642还包括第十从动轮6426、张紧轮6427，第九主动轮6422、第九从动轮6423、第十从动轮6426通过第九同步带6424相连，张紧轮6427位于第九同步带6424的一侧用于调整张紧力。

[0172] 滑动组件660还包括第四导轨6614、第四滑块6624。第四导轨6614设置于第九固定件653上并与第二平移机构642处于同一侧，第四滑块6624滑动设置于第四导轨6614上。第九同步带6424与第十五固定件659一侧壁相连；第十五固定件659的一端与第四滑块6624相连，另一相对端与第十三固定件657相连，进而使第二平移机构641能够驱动第十三固定件657连同连接有吸液机构610与夹持机构620的第七固定件651进行平移。

[0173] 还包括第四位置检测装置670，第四位置检测装置670包括磁栅尺组件671，磁栅尺组件671包括磁栅尺、感应磁头；第一磁栅尺67111、第二磁栅尺67112分别设置于第八固定件652、第九固定件653上，第一感应磁头67121、第二感应磁头67122分别连接于第九固定件653、第七固定件651上，以检测第一平移机构641或第二平移机构642的运动位移值；第七电机631设有用以监测电机运动位移值的编码器。

[0174] 在一实施例中，第一磁栅尺67111与第三导轨6613平行设置，第一感应磁头67121连接于第十四固定件658上，第一感应磁头67121随着第十四固定件658的移动而移动，配合第一感应磁头67121从而可以监测第一平移机构641的传动运动位移，即可检测吸液机构610与夹持机构620相对第八固定件652所作出的平移距离，以使第一平移机构641传动精确。第二磁栅尺67112与第四导轨6614平行设置，第二感应磁头67122与第十五固定件659相连，第二感应磁头67122随着第十五固定件659的移动而移动，配合第二磁栅尺67112，可检测第二平移机构642的传动运动位移，即可检测吸液机构610与夹持机构620相对第九固定件653所作出的平移距离，以使第二平移机构642传动精确。

[0175] 导轨两侧分别设有一限位块680；即第一导轨6611、第二导轨6612、第三导轨6613、第四导轨6614两侧分别设有一限位块680，以防止相应滑动配合的滑块滑出相应导轨。

[0176] 第一平移机构641、第二平移机构642、第二升降机构630分别设有一用以牵引保护电缆的拖链690。第一拖链691一端连接于第七固定件651，另一端随着夹持机构620的运动而运动。第二拖链692两端分别连接于第八固定件652、第九固定件653。第三拖链693两端分别连接于第九固定件653、第十三固定件657。将线缆置于拖链690内，拖链690随着各机构的传动也进行运动，进而牵引线缆的运动，并保护线缆。

[0177] 吸液机构610为吸液泵611，吸液泵611一端设有泵吸口612，泵吸口612一端可卡入或脱离吸液管700，以拾取吸液管700；

[0178] 泵吸口612用以拾取吸液管700的一端的外轮廓与吸液管700管口内轮廓形状一致，进而可以与吸液管700的管口紧密贴合形成密封结构，以便于吸液泵611进行吸取液体；泵吸口612用以拾取吸液管700的一端的外轮廓的大小略大于吸液管700管口内轮廓大小，由于吸液管700是一次性，通常为塑料件，吸液管700本身具有较好的弹性，泵吸口612尺寸略大，撑开并进入吸液管700的管口，且能提高泵吸口612与吸液管700的管口之间的密封性，使吸液泵611吸液精准。

[0179] 泵吸口612用以拾取吸液管700的一端外壁设有若干圈密封凸起6121，本实施例中，密封凸起6121的数目为两个，两圈密封凸起6121能够提高泵吸口612与吸液管700之间的密封性能。

[0180] 吸液泵611固定于第十固定件654上，第二同步带夹板635固定于第十一固定件655上，第十固定件654与第十一固定件655通过压缩弹簧613相连接，第十固定件654、第十一固定件655分别连接有一第一滑块6621，第十固定件654、第十一固定件655通过第一滑块6621与第一导轨6611相配合进而可以相对第七固定件651进行滑动；其中，

[0181] 第七同步带634带动第十一固定件655进行升降运动，第十一固定件655带动第十固定件654连同吸液机构610进行升降运动；当泵吸口612卡入吸液管700内时，压缩弹簧613用以卡紧吸液管700并缓冲吸液泵611的运动。即，第二升降机构630驱动吸液泵611下降至吸液管700所在位置，泵吸口612逐渐撑开吸液管700的管口，吸液泵611继续下降，直至泵吸口612进入吸液管700管口的一定位置，吸液泵611再继续下降，收到吸液管700反向抵抗时，在压缩弹簧613本身弹性力下，第十固定件654与第十一固定件655会有缓冲位移，即吸液泵611相对于第二升降机构631存在缓冲位移，保证泵吸口612卡紧吸液管700的管口的同时保护吸液泵611。在无外力作用下，吸液泵611进行吸液时，吸液管700不会从泵吸口612上脱离，且两者之间的密封性不变。

[0182] 如图23所示，夹持机构620包括第十电机621、长度与宽度不相等的第二凸轮622、第二夹爪623、第三夹爪624、第一复位弹簧625；第十电机621固定于第十二固定件656上，第二夹爪623、第三夹爪624分别滑动设置于第十二固定件656上；其中，

[0183] 第二凸轮622位于第二夹爪623与第三夹爪624之间；第十电机621转动，带动第二凸轮622转动，改变第二凸轮622与第二夹爪623、第三夹爪624接触的外轮廓，顶开或在第一复位弹簧回推力作用下松开第二夹爪623与第三夹爪624，以抓取反应杯200。

[0184] 第二夹爪623、第三夹爪624平行设置，第二夹爪623、第三夹爪624两者的同一端形成用以夹持反应杯200的夹持部626，夹持部626的内轮廓形状及大小与反应杯200被加持部位的外轮廓形状及大小一致，以使夹持部626夹紧反应杯200的被包裹部位。

[0185] 在一实施例中，第一复位弹簧625的数目为两个，以增加弹性回复力。第二夹爪623、第三夹爪624表面分别凸设于弹簧固定件627，弹簧固定件627设有一圈内凹结构，第一复位弹簧625两端的钩子分别外裹住一弹簧固定件627上的内凹结构外壁。应当理解，图中未示出第一复位弹簧625与弹簧固定件627的已连接的结构。

[0186] 第二夹爪623、第三夹爪624分别连接有一第五滑块6625，第十二固定件656设有第五导轨6615，两个第五滑块6625分别滑动设置于第五导轨6615上。

[0187] 还包括第十六固定件6510，第十六固定件6510一表面与第二滑块6622相连，另一相对表面与第十二固定件656相连；第十六固定件6510一侧壁与第二升降机构630的第三同步带夹板636相连。第二升降机构630驱动第三同步带夹板636连同第十六固定件6510运动，最终带动连接有夹持机构621的第十二固定件656作升降运动。

[0188] 第四位置检测装置670还包括光耦检测组件672，光耦检测组件672包括光耦、挡片；第一平移机构641、第二平移机构642、第二升降机构630、夹持机构620均设有光耦检测组件672。

[0189] 第七固定件651上设有第六光耦67211，第十二固定件656上设有与第六光耦67211相配合的第六挡片67221，第六挡片67221随着夹持机构620的移动而移动，以改变第六挡片67221对第六光耦67211的挡光作用，进而检测夹持机构620的升降运动情况。

[0190] 第四同步带夹板6415设有第七挡片67222，第八固定件652设有与第七挡片67222相配合的第七光耦67212，第七挡片67222随着第四同步带夹板6415的移动而移动，以改变第七挡片67222对第七光耦67212的挡光作用，进而检测第一平移机构641的传动情况。

[0191] 第五同步带夹板6425设有第八挡片67223，第九固定件653设有与第八挡片67223相配合的第八光耦67213，第八挡片6722随着第五同步带夹板6425的移动而移动，以改变第八挡片6722对第八光耦67213的挡光作用，进而检测第二平移机构642的传动情况。

[0192] 第二夹爪623、第三夹爪624两夹爪的外端分别设有一第九挡片67214，第十二固定件656上设有两个分别与两第九挡片67214相配合的第九光耦67214，随着第十电机621的转动，第二凸轮622进行转动，以改变第二凸轮622与第二夹爪623、第三夹爪624接触的外轮廓，从而使第二夹爪623、第三夹爪624相对远离或相对靠近，进而改变第九挡片67214对相应的第九光耦67214的挡光作用，以检测第二夹爪623、第三夹爪624相对远离或相对靠近所进行的位移情况。

[0193] 本发明提供的取样装置本体，同时包括了吸液机构与夹持机构，通过平移机构可同时实现吸液机构与夹持机构的平移，通过第二升降机构使吸液机构和/或夹持机构进行升降，以使夹持机构自动抓取反应杯并将反应杯转移至目标区域或以使吸液机构进行吸液；结构紧凑，工作效率高。

[0194] 如图25至图32所示，机械臂本体100还固定件150；其中，机械手本体110与固定件150的第一固定件151间接连接，第三平移机构120带动第一固定件151平移，第一升降机构
130带动机械手本体110进行升降，旋转机构140带动机械手本体110进行旋转。

[0195] 还包括花键联接组件160，花键联接组件160的一端与机械手本体110相连接。花键联接组件160包括设有键槽的第一花键轴161和设有键槽的旋转件162。旋转件162套设在第一花键轴161上，第一升降机构130带动第一花键轴161轴向往复运动，旋转机构140带动旋转件162旋转，使机械手本体110沿着第一花键轴轴向往复运动或旋转。

[0196] 在一实施例中，第一升降机构130为气缸组件，花键联接组件160相对于机械手本体110的另一端连接在气缸组件上，并随着气缸组件的进行升降，花键联接组件160的第一花键轴161在旋转件162内进行往复运动。

[0197] 在一实施例中，固定件150还包括第二固定件152，第一升降机构130包括第二电机131、丝杆螺母构件132。丝杆螺母构件132包括第一丝杆1322和套设在第一丝杆1322上的第一螺母1321。第二固定件152上设有两个通孔(图中未标出)，一通孔与丝杆螺母构件132的第一螺母1321固定连接，另一通孔与花键联接组件160的第一花键轴161相对于机械手本体
110的另一端固定连接。在一实施例中，第二电机131与丝杆螺母构件132的第一丝杆1322相连接，第二电机131带动第一丝杆1322转动，第一丝杆1322的转动进一步使套设在第一丝杆
1322外周侧的第一螺母1321沿着第一丝杆1322轴向往复运动，从而带动与第一螺母1321固定连接的第二固定件152沿着第一丝杆1322轴线方向往复运动，第二固定件152带动与其固定连接的花键联接组件160的第一花键轴161沿着第一丝杆1322轴线方向往复运动，第一花键轴161在套设在其上的旋转件162内进行往复运动，最终带动机械手本体110往复运动。

[0198] 在一实施例中，第一升降机构130还包括第二主动轮133、第二从动轮134、第二同步带135；第二电机131驱动第二主动轮133转动，进而带动第二同步带135运动，带动第二从动轮134转动。第一固定件151内部为中空区域，第二电机131固定于第一固定件151外壁上，第二主动轮133、第二从动轮134、第二同步带135位于第一固定件151内部的中空区域内。第二主动轮133与第二电机131通过穿过第一固定件151一侧壁的通孔的电机转轴(图中未标出)进行连接，且电机转轴可在第一固定件151的通孔中转动，使第一升降机构与第一固定件151之间排布紧凑，减少体积。第一固定件151上还设有通孔(图中未标出)，供第一丝杆1322穿过并与第二从动轮134同轴连接，第一丝杆1322在相应的通孔中可转动。第二电机
131驱动第二主动轮133转动，带动第二同步带135运动，从而带动第二从动轮134转动，进一步带动与第二从动轮134相连接的第一丝杆1322进行转动，从而带动与第一螺母1321固定连接的第二固定件152，第二固定件152带动与其固定连接的花键联接组件160的第一花键轴161轴向往复运动，第一花键轴161在套设在其上的旋转件162内进行往复运动，最终带动机械手本体110往复运动。

[0199] 第三平移机构120包括第一电机121、第一主动轮122、第一从动轮123、第一同步带124、第六导轨125、第六滑块126，滑块16连接于第一固定件151底部，第一固定件151一外壁上设有第一同步带夹板1511，第一同步带夹板1511夹住第一同步带124。第一电机121驱动第一主动轮122转动，在第一从动轮123的从动转动下，第一同步带124进行运动，带动第一同步带夹板1511运动，进而带动第一固定件151通过第六滑块126在第六导轨125上运动，从而实现沿着第六导轨125方向的平移运动。

[0200] 旋转机构140包括第三电机141、第三主动轮142、第三从动轮143、第三同步带144，第三从动轮143套设在花键联接组件160的旋转件162一端的外侧。通过第三电机141驱动第三主动轮142转动，带动第三从动轮143，进而带动旋转件162转动，使花键联接组件160的旋转件162进行旋转，带动套设在旋转件162内的第一花键轴161进行旋转，最终使与第一花键轴161相连接的机械手本体110进行旋转。

[0201] 还包括第三固定件153、第四固定件154，第四固定件两端分别与第一固定件151和第三固定件153相连接。第三电机141与第三主动轮142通过电机转轴穿过第三固定件153的通孔(图中未标出)，从而分别位于第三固定件153的两侧，其相应的电机转轴可在第三固定件153的通孔内转动。第三固定件153还设有供花键联接组件160穿过的通孔(图中未标出)。在一实施例中，花键联接组件160的旋转件161外通过轴承(图中未标出)与该通孔相连接，轴承外圈与该通孔连接，轴承内圈套设在旋转件161外壁，使得旋转件161可在第三固定件
153的相应通孔内旋转运动。第三主动轮142、第三从动轮143、第三同步带144均位于机械手本体110与第三固定件153之间。

[0202] 还包括底座170，底座170固定于承载框900的上支撑板上。第三平移机构120设置在底座170上，底座170为金属薄板，刚度好，体积小，具有一定的抗拉能力，底座170用于安装于被安装物表面。在一实施例中，第一电机121和第一主动轮122安装于底座170一端，第一从动轮123安装于底座170的另一端。第六滑块126设置在底座170上，第六滑块126的长度略小于底座170的长度，以使第一底座151能够在底座170上平移的距离足够长。底座170上设有若干固定孔，以安装于被安装物表面。还包括电机固定架127，电机固定架127固定于底座170上，第一电机121和第一主动轮122通过电机转轴(图中未标出)分别连接于电机固定架127两侧，第一电机121的电机转轴转动穿过电机固定架127，将第一电机121固定于底座170上，使第一电机121能够驱动第一主动轮122进行转动。

[0203] 机械手本体110包括两可形成夹持作用的第一夹爪111、转动装置、导向组件、两个第七导轨115、四个第七滑块116，两个第一夹爪111的一端设有用于抓取反应杯200的夹持区域1111，每个第一夹爪111连接有两滑块116，每个导轨115分别与两第一夹爪111连接的各一个滑块116滑动连接，两第一夹爪111外侧分别设有复位构件；其中，

[0204] 所述导向组件位于两可形成夹持作用的夹爪111中间，所述驱动组件带动导向组件转动，改变导向组件与两夹爪111接触的外轮廓，顶开或在复位构件回推力作用下松开两夹爪111，改变两夹爪之间的距离，以抓取反应杯200。

[0205] 导向组件为长度与宽度不等的第一凸轮113。第一凸轮113位于两第一夹爪111中间，转动装置带动第一凸轮113转动，以改变第一凸轮113与两第一夹爪111接触的外轮廓，顶开两第一夹爪111或在复位构件回推力作用下松开两第一夹爪111，以使两相对对峙的第一夹爪111所连接的第七滑块116沿着第七导轨115移动，从而改变两第一夹爪111之间的间距，进而改变夹持区域1111的大小。第一凸轮113最宽处大于反应杯200最窄处，以保证第一凸轮113最宽处顶开两第一夹爪111后的夹持区域1111能够松开对反应杯200的夹持；第一凸轮113最窄处小于反应杯200最宽处，以保证第一凸轮113的最窄处顶柱或不接触两第一夹爪111时的夹持区域能够夹持住反应杯200，即保证随着第一凸轮113的旋转能够进行顶开或松开两个第一夹爪111。

[0206] 第一夹爪111设有凸块(图中未标出)，两第一夹爪111的凸块之间形成夹持区域1111，凸块用以夹持反应杯200的表面设有若干用于增加夹持力的凸棱1111a。在一实施例中，第一夹爪111与第一夹爪111上的凸块形成“L”字型结构，两第一夹爪111对住形成“U”字型结构，夹持区域1111设置在“U”字型结构的底部。第一夹爪111上的凸块上设有凹槽(图中未标出)，夹持区域1111由两第一夹爪111的凸块上的凹槽形成的半圆形空间构成，半圆形空间的大小根据所需抓取的反应杯200的被夹持部位的大小关系确定，当两个第一夹爪111相互靠近时，所形成的夹持区域1111能够将反应杯200包裹住且对反应杯200具有相对的作用力，以使反应杯200不易脱落；当两个第一夹爪111相互远离时，所形成的夹持区域1111能够使反应杯200轻松脱离。在一实施例中，当两个第一夹爪111抵触对住时，所形成的夹持区域1111正好能够夹持住反应杯200，此时两第一夹爪111的凸块之间形成的半圆形空间能够更好地对反应杯200起到保护的作用。

[0207] 夹持区域1111与反应杯200的外轮廓形状相匹配，比如，反应杯200为圆柱体，两第一夹爪相抵触对住时的夹持区域1111横截面呈圆形；反应杯为长方体，两第一夹爪111相抵触对住时的夹持区域1111横截面呈长方形，有利于夹持区域1111与反应杯200的贴合夹紧作用，便于快速夹持反应杯200。

[0208] 转动装置为第四电机112，第四电机112的驱动端与第一凸轮113相连接，以带动第一凸轮113转动。

[0209] 还包括第五固定件155，第七导轨115设置于第五固定件155上。所第五固定件155上设有供第四电机112的驱动端旋转通过的通孔(图中未示出)。在一实施例中，第一凸轮113包括椭圆形凸台和圆型底座(图中未示出)，椭圆形凸台位于两第一夹爪111之间，圆型底座位于两第一夹爪111与第五固定件155之间，圆型底座与第五固定件155不接触，第一凸轮113的圆型底座与第四电机112的驱动端相连接。

[0210] 复位构件包括导向杆复位弹簧141，导向杆复位弹簧141包括两弹簧1141和导向杆1142，导向杆1142穿过两第一夹爪111，两第一夹爪111的外侧分别设有套设在导向杆1142上的弹簧1141，弹簧1141一端部分连接于第一夹爪111内，另一端与导向杆1142固定连接。
当第一凸轮111转至使其两侧第一夹爪111之间的间距大于反应杯200被夹持部位时，两个第一夹爪111分别向外顶住其相应外侧的弹簧1141，将弹簧1141压缩形变，即第一凸轮1131将两个第一夹爪1131顶开，使机械手本体110进行对反应杯的松开操作；当夹持区域1111无反应杯200对其的作用力，两第一夹爪分别在相应弹簧1141形变回复时的力的作用下相互靠近，直至两第一夹爪111相互抵触或夹持住反应杯200。

[0211] 在一实施例中，反应杯200被夹持区域1111夹持住时，第一凸轮113与其两侧的两第一夹爪111外壁不相接触，两第一夹爪111外侧的弹簧1141能够分别对相应的第一夹爪111使力，使两第一夹爪111相对运动，提高反应杯200的夹持力度，提高夹持牢固度。

[0212] 应当理解，两第一夹爪111外侧的弹簧1141对第一夹爪111的使两第一夹爪111相互靠近的力大于反应杯200对第一夹爪111相反的作用力，以使第一夹爪111在导向杆复位弹簧141的作用下能够有效地进行夹持。

[0213] 在一实施例中，凸棱凸棱1111a的形状和大小与反应杯200被夹持部位外轮廓形状和大小相匹配。比如，反应杯200被夹持部位具有环状凸起，则在夹持区域1111与该环状凸起位置相对应的上下方设置凸棱1111a，以使反应杯上的环状凸起被卡入夹持区域1111上下方设置的凸棱1111a之间形成的空间内，提高了夹持牢固度。比如，反应杯200被夹持部位设有若干竖条凹凸纹，则夹持区域1111设有与反应杯200上竖条凹凸纹形状大小位置相匹配的若干竖条凸棱1111a，以增加夹持摩擦力。

[0214] 还包括设置在第五固定件155相对于第七导轨115的另一面上的第六固定件156，第五固定件155呈“U”字型，第五固定件155和第六固定件156形成容腔，第四电机112位于容腔内，第六固定件156相对于第五固定件155的侧壁上设有第一通孔1561，转运机构的第一花键轴161连接于第一通孔1561内。第六固定件156上还设有两个第二通孔1562，第二通孔1562从第六固定件的外壁上贯通连接于第一通孔1561，通过螺钉穿过第二通孔1562使转运机构的第一花键轴161固定于第一通孔1561的内壁上。

[0215] 机械手本体110、第三平移机构120、第一升降机构130、旋转机构140均设有用于确定移动时初始位置的第一位置检测装置180。第一位置检测装置180包括挡片和光耦。

[0216] 第三平移机构120设有第一挡片1811和第一光耦1812，第一挡片1811设置在第一固定件151上，第一光耦1812设置在底座170上，当第一固定件151处于初始位置时，第一挡片1811对第一光耦1812进行挡光，当第一固定件151随着第一同步带124进行平移离开初始位置时，第一挡片1811对第一光耦1812的挡光作用撤去，从而实现检测第三平移机构120是否处于初始位置的情况。

[0217] 第一升降机构130设有第二挡片1821和第二光耦1822，第二挡片1821设置在第二固定件152上，第二光耦1822设置在第四固定件154上，当第二固定件152处于初始位置时，第二挡片1821对第二光耦1822进行挡光，当第二固定件152往复运动离开初始位置时，第二挡片1821对第二光耦1822挡光作用撤去，从而实现检测第一升降机构130是否处于初始位置的情况。

[0218] 旋转机构140设有第三挡片1831和第三光耦1832，第三挡片1831设在第三主动轮142外壁，第三光耦1832设置在第三固定件153上，当第三固定件153处于初始位置时，第三挡片1831对第三光耦1832进行挡光，当第三主动轮142转动时，第三挡片1831对第三光耦
1832发生变化，从而知道第三主动轮142的转动情况。

[0219] 机械手本体110设有第四挡片1841和第四光耦1842，两个第一夹爪111的侧壁上分别设置一第四挡片1841，在第五固定件155上相应的位置分别设置一第四光耦1842。由于第四光耦1842具有一定的长度，第五固定件155上设有供第四光耦1842穿过的通孔(图中未示出)。当两个第一夹爪111相互抵住时，即两个第一夹爪之间处于未夹持状态为初始位置，即处于零位，当第四挡片1841随着第一夹爪111的移动而移动，改变第四挡片1841对第四光耦1842的挡光作用，用以检测第一凸轮113的转动情况。此外，还能检测第一凸轮113的第一凸轮1131的磨损情况，当第一凸轮1131磨损厉害时，第一凸轮1131顶开两个第一夹爪的距离不够，第四挡片1841对第四光耦1842的挡光效果减弱。

[0220] 应当理解，挡片和光耦设置的位置不仅限于以上具体实施例，只要能起到检测机械手本体110、第三平移机构120、第一升降机构130、旋转机构140的运动情况的位置都可以实行。

[0221] 本发明所提供的机械臂本体，通过第三平移机构、第一升降机构、旋转机构分别实现机械手的平移、升降、旋转运动。只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位。

[0222] 如图1、图2所示，进一步地，血栓弹力图仪本体10还包括固定架1001，固定架1001置于壳体内，固定架1001上设有若干槽孔，用以放置所反应杯200和/或吸液管700。还包括废料箱1002，废料箱1002设置于壳体内，用以盛放已使用过的反应杯200和/或吸液管700。在一实施例中，固定架1001与废料箱1002相邻设置，均设置于血栓弹力图仪本体10中的耗材区，用于集中放置或处理反应杯200和/或吸液管700。在一实施例中，预置装置本体800设置于固定架1001与样本盘本体300之间。

[0223] 进一步地，血栓弹力图仪本体10还包括脱管机构(图中未示出)，脱管机构卡住吸液管700，以使吸液管700脱离所述泵吸口612并抛入废料箱1002中。

[0224] 应当理解，任何可以卡住吸液管700的结构都可以作为本发明的脱管机构，在此不再赘述。

[0225] 实施例2

[0226] 本发明还提供一种凝血检测方法，采用如上所述的全自动血栓弹力图仪进行检测，具体步骤如下：

[0227] S1、打开壳体，将采完血后的试管400放入样本盘本体300上的试管基座311上，关闭壳体，启动检测操作；

[0228] S2、样本盘本体300的转盘320进行转动，扫码录入试管400上的条码信息，转盘320转动以供拧帽装置本体500对试管400进行脱帽；

[0229] S3、夹持机构620抓取用以盛放样本的反应杯200并送至加样工作区；

[0230] S4、吸液机构610拾取吸液管700以从脱帽后的试管400内吸取血液并转移入加样工作区的反应杯200内，脱吸液管700至废料箱1002；

[0231] S5、吸液机构610拾取吸液管700以从试剂容器830内吸取检测用试剂并转移入加样工作区的反应杯200内，脱吸液管700至废料箱1002；

[0232] S6、机械臂本体100将步骤S5中加样完毕后的反应杯200转移至检测模块1003，检测模块1003进行凝血检测；

[0233] S7、检测完毕后，机械臂本体100将步骤S6中检测完毕后的反应杯200从检测模块1003上取下，脱反应杯200至废料箱1002；

[0234] S8、重复以上步骤S1～S7，直至所有试管400里采集的血液均检测完毕。

[0235] 检测过程中，样本盘本体300、拧帽装置本体500、预置装置本体800、取样装置本体600、机械臂本体100同时进行运行，分工合作，进行高效、有序地凝血检测工作。

[0236] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出的实施例。

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