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一种 饲草推送 机器人

阅读：1发布：2020-12-16

专利汇可以提供一种饲草推送机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种饲草推送机器人，饲草推送机器人包括机身、外壳和外壳悬挂机构，其中：外壳的两端开口且呈中空筒状，外壳通过外壳悬挂机构以能够相对于机身竖向浮动的方式罩设在机身外；外壳悬挂机构的底端抵接到机身上，以将重力作用到机身上；外壳的内侧壁与机身之间以滚动方式配合，外壳能够相对于机身水平旋转。本发明提供的饲草推送机器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身中的之一遇到障碍物而产生竖向作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿竖向小范围运动，从而避免了外壳与机身与行驶路面产生磕碰。除此之外，在饲草推送机器人行进的过程中，外壳通过自身的质量以及水平旋转，将靠外的饲草重新推送回栅栏边上。，下面是一种饲草推送机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种饲草推送机器人，其特征在于，包括机身(100)、外壳(200)和外壳悬挂机构(300)，其中：所述外壳(200)的两端开口且呈中空筒状，所述外壳(200)通过所述外壳悬挂机构(300)以能够相对于所述机身(100)竖向浮动的方式罩设在所述机身(100)外；所述外壳悬挂机构(300)的底端抵接到所述机身(100)上，以将重力作用到所述机身(100)上；所述外壳(200)的内侧壁与所述机身(100)之间以滚动方式配合,且所述外壳(200)能够相对于所述机身(100)水平旋转，所述外壳悬挂机构(300)包括滑槽结构(310)、滑环(320)和弹性件(330)，其中：所述滑槽结构(310)至少具有第一横向顶板部(311)和竖向立板部(312)，水平布置的所述第一横向顶板部(311)与所述外壳(200)的顶端面平齐，所述第一横向顶板部(311)的一端固设于圆柱体机器人的外壳(200)的内侧面，另一端的下表面连接与所述第一横向顶板部(311)垂直的竖向立板部(312)；所述竖向立板部(312)与所述外壳(200)的内侧面之间的空间限定可供所述滑环(320)竖向滑行的滑道，所述滑环(320)的顶端通过所述弹性件(330)抵接到所述第一横向顶板部(311)的下表面，底端抵接圆柱体机器人的机身(100)上，所述弹性件(330)用于提供将所述滑环(320)沿竖向压紧到所述机身(100)的弹性力。
2.如权利要求1所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述滑槽结构(310)还具有第二横向顶板部(313)，所述第二横向顶板部(313)水平布置在所述外壳(200)与所述竖向立板部(312)之间，且一端连接所述竖向立板部(312)，另一端与所述圆柱体机器人的外壳(200)具有供所述滑环(320)的底端穿过的间隙。
3.如权利要求2所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述滑环(320)为纵向截面呈T型的环形结构，具有横向滑环部(321)和竖向抵接部(322)，所述横向滑环部(321)水平布置在所述外壳(200)与所述竖向立板部(312)之间，所述横向滑环部(321)的上表面通过所述弹性件(330)抵接到所述第一横向顶板部(311)的下表面，所述竖向抵接部(322)的底端抵接所述机身(100)上，所述横向滑环部(321)的至少一端抵接所述竖向立板部(312)。
4.如权利要求1至3中任一项所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述外壳悬挂机构(300)还包括锁止组件，所述锁止组件设于所述外壳(200)与所述竖向抵接部(322)之间，使所述滑环(320)能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环(320)，在所述释放位置，所述锁止组件释放所述滑环(320)，使所述滑环(320)在外界竖向作用力的触发下能够沿所述竖向立板部(312)竖向滑行。
5.如权利要求4所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述锁止组件包括螺栓(380)，所述螺栓(380)沿所述外壳(200)的径向从所述外壳(200)的外部贯穿至所述外壳(200)的内部，所述螺栓(380)与所述外壳(200)螺纹连接；所述外壳(200)被所述螺栓(380)贯穿的位置设有凸台(360)，所述凸台(360)中设有与所述螺栓(380)螺纹连接的径向通孔；所述竖向抵接部(322)与所述外壳(200)的内侧面之间隔设有辅助滑套(370)，所述辅助滑套(370)临近所述竖向抵接部(322)的底端设置。
6.如权利要求5所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述机身(100)包括配重座(110)及设在所述配重座(110)上的定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置、行走装置、供电装置和外壳支撑轮组件(170)，其中：所述定位装置用于向所述控制器提供的饲草推送机器人的位置；所述环境传感器用于检测饲草推送机器人与饲喂通道两旁的畜禽栏杆之间的距离，输送给所述控制器；所述控制器内预先设置有多种形式的路线规划方式，并用于根据饲草推送机器人的位置、饲草推送机器人与目标物之间的距离以及选定的一种路径规划方式，通过所述驱动装置控制所述行走装置按照规划好的推送路线行驶，所述供电装置为所述定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置和行走装置供电；所述外壳支撑轮组件(170)包括支撑轮(171)，所述支撑轮(171)贴合到所述外壳(200)的内侧壁，使所述外壳(200)能够相对于所述配重座(110)水平旋转。
7.如权利要求6所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述外壳支撑轮组件(170)的数量至少为三个，分别沿周向间隔布置；每一个所述外壳支撑轮组件(170)还包括轮轴(172)和调节机构，其中，所述轮轴(172)将所述支撑轮(171)通过所述调节机构设在所述配重座(110)上，所述调节机构能够沿竖向和/或水平方向调节所述支撑轮(171)，以使所述外壳(200)能够通过所述支撑轮(171)相对于所述配重座(110)水平旋转。
8.如权利要求7所述的饲草推送机器人，其特征在于，三个所述外壳支撑轮组件(170)分别分布在所述配重座(110)的前方和后方的两侧，前方的所述外壳支撑轮组件(170)通过前后调节和/或竖向调节使所述外壳(200)能够通过所述支撑轮(171)相对于所述配重座(110)以略向右前倾斜的姿态水平旋转；所述轮轴(172)为六角头螺杆，所述调节机构包括钢管(174)、第一连接板(175)、第二连接板(176)和水平调节连接板(177)，其中：所述钢管(174)通过立柱(401)连接到所述配重座(110)，所述立柱(401)上设有沿竖向的长圆孔(402)，所述钢管(174)沿竖向间隔设有多个第一通孔，一所述第一通孔通过紧固件与所述长圆孔(402)连接；所述第一连接板(175)的一端焊接在所述钢管(174)的上表面，所述第一连接板(175)紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔(175a)，所述水平调节连接板(177)的一端设有沿长度方向间隔设有多个第二通孔，一所述第二通孔通过紧固件与所述长圆孔(175a)连接；所述水平调节连接板(177)的另一端的端面构造成与所述支撑轮(171)相适配的圆弧形缺口(178)；所述第二连接板(176)长于所述第一连接板(175)，一端焊接在所述钢管(174)的下表面，紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔(176a)；所述六角头螺杆从所述长圆孔(176a)沿竖向贯穿所述支撑轮(171)的中心孔，并由法兰面螺母(173)旋紧固定。
9.如权利要求8所述的饲草推送机器人，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机(120)和陀螺仪；所述控制器包括预先设置有多种形式的所述路线规划方式的路线规划方式模块和硬件自检模块，其中：所述路线规划方式包括室内坐标路线规划、磁导轨路线规划和可视化场景路线规划，其中：所述室内坐标路线规划为以畜禽舍建立平面坐标系，人工设定推送路线的起点坐标、各个转弯点坐标和结束坐标，完成路线规划；所述磁导轨路线规划为按推送路线铺设供饲草推送机器人行驶的磁导轨；所述可视化场景路线规划为饲草推送机器人通过无线方式与智能终端通讯，在智能终端显示畜禽舍模拟场景并画出推送路线，并根据该推送路线计算出起点、各转弯点和结束点坐标，完成路线规划；所述硬件自检模块用于在推送路线规划之前检测各硬件是否正常工作，其具体包括：通过检测所述供电装置的电压和电流检测供电装置能否正常供能，充电过程中，记录充电速度，检测在得电状态下所述供电装置能否正常充电；通过检测所述伺服电机(120)在得电状态下的转数是否正常；
通过发送饲草推送机器人的位置信号并接收所述定位装置返回的信号，检测与所述定位装置连接是否正常；通过检测所述环境传感器能否正常启动，并是否有距离信息返回。

说明书全文

一种饲草推送 机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及畜牧工具技术领域，特别是涉及一种饲草推送机器人。

背景技术

[0002] 现代机器体系的形成和农业机器的广泛应用，使农业由手工畜力农具生产转变为机器生产，如技术经济性能优良的拖拉机、耕耘机、联合收割机、农用汽车、农用飞机以及林、牧、渔业中的各种机器，成为农业的主要生产工具。现有技术中，在大型牛场饲养奶牛的过程中，由饲草车投放的饲草，会被奶牛吃完最靠近栅栏一边的饲草，或者是推到了较远的地方，剩余的饲草会腐烂变质。为了防止剩余饲草腐烂变质，需要通过尽快将靠外的饲草重新推送回栅栏内。目前通常是采用改装的农用拖拉机将靠外的饲草重新推送回栅栏内，但
是这种方式费时、费人力。

[0003] 因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种饲草推送机器人来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种饲草推送机器人，所述饲草推送机器人包括机身、外壳和外壳悬挂机构，其中：所述外壳的两端开口且呈中空筒状，所述外壳通过所述外壳悬挂机构以能够相对于所述机身竖向浮动的方式罩设在所述机身外；所述外壳悬挂机构
的底端抵接到所述机身上，以将重力作用到所述机身上；所述外壳的内侧壁与所述机身之
间以滚动方式配合，且所述外壳能够相对于所述机身水平旋转。

[0006] 进一步地，所述外壳悬挂机构包括滑槽结构、滑环和弹性件，其中：所述滑槽结构至少具有第一横向顶板部和竖向立板部，水平布置的所述第一横向顶板部与所述外壳的顶端面平齐，所述第一横向顶板部的一端固设于圆柱体机器人的外壳的内侧面，另一端的下
表面连接与所述第一横向顶板部垂直的竖向立板部；所述竖向立板部与所述外壳的内侧面
之间的空间限定可供所述滑环竖向滑行的滑道，所述滑环的顶端通过所述弹性件抵接到所
述第一横向顶板部的下表面，底端抵接圆柱体机器人的机身上，所述弹性件用于提供将所
述滑环沿竖向压紧到所述机身的弹性力。

[0007] 进一步地，所述滑槽结构还具有第二横向顶板部，所述第二横向顶板部水平布置在所述外壳与所述竖向立板部之间，且一端连接所述竖向立板部，另一端与所述圆柱体机
器人的外壳具有供所述滑环的底端穿过的间隙。

[0008] 进一步地，所述滑环为纵向截面呈T型的环形结构，具有横向滑环部和竖向抵接部，所述横向滑环部水平布置在所述外壳与所述竖向立板部之间，所述横向滑环部的上表
面通过所述弹性件抵接到所述第一横向顶板部的下表面，所述竖向抵接部的底端抵接所述
机身上，所述横向滑环部的至少一端抵接所述竖向立板部。

[0009] 进一步地，所述外壳悬挂机构还包括锁止组件，所述锁止组件设于所述外壳与所述竖向抵接部之间，使所述滑环能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环，在所述释放位置，所述锁止组件释放所述滑环，使所述滑环在外界竖向作用力的触发下能够沿所述竖向立板部竖向滑行。

[0010] 进一步地，所述锁止组件包括螺栓，所述螺栓沿所述外壳的径向从所述外壳的外部贯穿至所述外壳的内部，所述螺栓与所述外壳螺纹连接；所述外壳被所述螺栓贯穿的位
置设有凸台，所述凸台中设有与所述螺栓螺纹连接的径向通孔；所述竖向抵接部与所述外
壳的内侧面之间隔设有辅助滑套，所述辅助滑套临近所述竖向抵接部的底端设置。

[0011] 进一步地，所述机身包括配重座及设在所述配重座上的定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置、行走装置、供电装置和外壳支撑轮组件，其中：所述定位装置用于向所述控制器提供的饲草推送机器人的位置；所述环境传感器用于检测饲草推送机器人与饲喂通道两旁的畜禽栏杆之间的距离，输送给所述控制器；所述控制器内预先设置有多种形式的路
线规划方式，并用于根据饲草推送机器人的位置、饲草推送机器人与目标物之间的距离以
及选定的一种所述路径规划方式，通过所述驱动装置控制所述行走装置按照规划好的推送
路线行驶，所述供电装置为所述定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置和行走装置供电；
所述外壳支撑轮组件包括支撑轮，所述支撑轮贴合到所述外壳的内侧壁，使所述外壳能够
相对于所述配重座水平旋转。

[0012] 进一步地，所述外壳支撑轮组件的数量至少为三个，分别沿周向间隔布置；每一个所述外壳支撑轮组件还包括轮轴和调节机构，其中，所述轮轴将所述支撑轮通过所述调节机构设在所述配重座上，所述调节机构能够沿竖向和/或水平方向调节所述支撑轮，以使所述外壳能够通过所述支撑轮相对于所述配重座水平旋转。

[0013] 进一步地，三个所述外壳支撑轮组件分别分布在所述配重座的前方和后方的两侧，前方的所述外壳支撑轮组件通过前后调节和/或竖向调节使所述外壳能够通过所述支
撑轮相对于所述配重座以略向右前倾斜的姿态水平旋转；所述轮轴为六角头螺杆，所述调
节机构包括钢管、第一连接板、第二连接板和水平调节连接板，其中：所述钢管通过立柱连接到所述配重座，所述立柱上设有沿竖向的长圆孔，所述钢管沿竖向间隔设有多个第一通
孔，一所述第一通孔通过紧固件与所述长圆孔连接；所述第一连接板的一端焊接在所述钢
管的上表面，所述第一连接板紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔，所述水平调节
连接板的一端设有沿长度方向间隔设有多个第二通孔，一所述第二通孔通过紧固件与所述
长圆孔连接；所述水平调节连接板的另一端的端面构造成与所述支撑轮相适配的圆弧形缺
口，所述第二连接板长于所述第一连接板，一端焊接在所述钢管的下表面，紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔；所述六角头螺杆从所述长圆孔沿竖向贯穿所述支撑轮的中心
孔，并由法兰面螺母旋紧固定。

[0014] 进一步地，所述驱动装置包括伺服电机和陀螺仪；所述控制器包括预先设置有多种形式的所述路线规划方式的路线规划方式模块和硬件自检模块，其中：所述路线规划方
式包括室内坐标路线规划、磁导轨路线规划和可视化场景路线规划，其中：所述室内坐标路线规划为以畜禽舍建立平面坐标系，人工设定推送路线的起点坐标、各个转弯点坐标和结
束坐标，完成路线规划；所述磁导轨路线规划为按推送路线铺设供饲草推送机器人行驶的
磁导轨；所述可视化场景路线规划为饲草推送机器人通过无线方式与智能终端通讯，在智
能终端显示畜禽舍模拟场景并画出推送路线，并根据该推送路线计算出起点、各转弯点和
结束点坐标，完成路线规划；所述硬件自检模块用于在推送路线规划之前检测各硬件是否
正常工作，其具体包括：通过检测所述供电装置的电压和电流检测供电装置能否正常供能，充电过程中，记录充电速度，检测在得电状态下所述供电装置能否正常充电；通过检测所述伺服电机在得电状态下的转数是否正常；通过发送饲草推送机器人的位置信号并接收所述
定位装置返回的信号，检测与所述定位装置连接是否正常；通过检测所述环境传感器能否
正常启动，并是否有距离信息返回。

[0015] 本发明提供的饲草推送机器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身中的之一遇到障碍物而产生竖向作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿竖向
小范围运动，从而避免了外壳与机身与行驶路面产生磕碰。除此之外，在饲草推送机器人行进的过程中，与靠外的饲草相接触，通过自身的质量以及外壳的水平旋转，将靠外的饲草重新推送回栅栏边上。
附图说明

[0016] 图1是本发明所提供的饲草推送机器人一实施例的结构示意图。

[0017] 图2是图1的饲草推送机器人去掉外壳后的结构示意图。

[0018] 图3是图1中的圆柱体机器人的外壳悬挂机构的结构示意图。

[0019] 图4是图1中的A部放大示意图。

[0020] 图5和图6分别是图2中的部分部件的连接关系示意图。

[0021] 图7是图2的外壳支撑轮组件的结构示意图。

[0022] 图8是图7中的外壳支撑轮组件的分解示意图。

[0023] 图9是本发明所提供的饲草推送机器人的工作流程图。

具体实施方式

[0024] 在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

[0025] 在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

[0026] 本文中，“竖向”可以理解为与地面相垂直的方向，“水平方向”、“水平”、“横向”均可视为与地面平行的方向。“指向饲草推送机器人的头部的方向”为“向前”，“指向饲草推送机器人的尾部的方向”为“向后”。“轴向”为圆柱体形的外壳200的中心轴线的方向，“周向”为环绕圆柱体形的外壳200的中心轴线的方向。

[0027] 如图1所示，本实施例所提供的饲草推送机器人包括机身100、外壳200和外壳悬挂机构300，其中：外壳200的两端开口且呈中空筒状，即圆柱体形状，且两端通透。外壳200通过外壳悬挂机构300以能够相对于机身100竖向浮动的方式罩设在机身100外。饲草推送机
器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身中的之一遇到障碍物而产生
竖向作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿竖向小范围运动，从而避免了外壳与机
身与行驶路面产生磕碰。

[0028] 外壳悬挂机构300的底端抵接到机身100上，以将重力作用到所述机身100上。外壳200的内侧壁与机身100之间以滚动方式配合，外壳200能够相对于机身100水平旋转，这样，在饲草推送机器人行进过程中，外壳200外表面与饲草接触，饲草施加在外壳200外表面的
 摩擦力成为外壳200水平旋转的驱动力，进而驱动外壳200水平旋转，因此外壳的水平旋转
有利于将靠外的饲草重新推送回栅栏边上。

[0029] 在一个实施例中，如图1、图3和图4所示，本实施例所提供的外壳悬挂机构300包括滑槽结构310、滑环320和弹性件330，其中：滑槽结构310大致呈一个纵向截面呈C型的环状结构(由于外壳200是圆柱形，因此，滑槽结构310相应可以设置圆环形)，且由薄钢板制成。滑槽结构310至少具有第一横向顶板部311和竖向立板部312，第一横向顶板部311水平布
置，第一横向顶板部311的一端固设(比如焊接)于圆柱体机器人的外壳200的内侧面，另一
端的下表面连接与第一横向顶板部311垂直的竖向立板部312。竖向立板部312与外壳200的
内侧面之间的空间限定可供滑环320竖向滑行的滑道，滑环320的顶端通过所述弹性件330
抵接到第一横向顶板部311的下表面，底端抵接圆柱体机器人的机身100上。弹性件330用于提供将滑环320沿竖向压紧到所述机身100的弹性力。滑环320可采用聚四氟乙烯(PTFE)材
料，但不限于此。弹性件330可以是弹簧，其沿滑槽结构310的周向间隔设置有6个弹性件
330。

[0030] 本实施例提供的悬挂机构使得机器人的外壳与机身之间能够沿上下方向小范围地相对运动，因此圆柱体机器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身
中的之一遇到障碍物而产生竖向作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿竖向小范围
运动，从而避免了外壳与机身与行驶路面产生磕碰。

[0031] 在一个实施例中，第一横向顶板部311设于外壳200的内侧面的上部，并与外壳200的顶端面平齐。这样有利于整体结构的紧凑性。

[0032] 在一个实施例中，滑槽结构310还具有第二横向顶板部313，第二横向顶板部313水平布置在外壳200与竖向立板部312之间，且一端连接竖向立板部312，另一端与圆柱体机器人的外壳200具有供滑环320的底端穿过的间隙。该间隙的数值大小由滑环320的底端的周
向外径决定，即大于滑环320的底端的周向外径，常为经验值。

[0033] 在一个实施例中，滑环320为纵向截面呈T型的环形结构，具有横向滑环部321和竖向抵接部322，所述横向滑环部321水平布置在外壳200与竖向立板部312之间，所述横向滑
环部321的上表面通过弹性件330抵接到第一横向顶板部311的下表面，竖向抵接部322的底
端抵接机身100上。

[0034] 在一个实施例中，横向滑环部321的至少一端抵接竖向立板部312，这样可以保证滑环320能够顺利沿着竖向立板部312竖向滑行。

[0035] 在一个实施例中，所述圆柱体机器人的外壳悬挂机构还包括锁止组件，所述锁止组件设于外壳200与竖向抵接部322之间，使滑环320能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环320，在所述释放位置，所述锁止组件释放滑环320，使滑环320在外界竖向作用力的触发下能够沿竖向立板部312竖向滑行。

[0036] 在一个实施例中，所述锁止组件包括螺栓380，螺栓380沿外壳200的径向从外壳200的外部贯穿至外壳200的内部，螺栓380与外壳200螺纹连接。螺栓380可以旋紧也可以旋松。螺栓380旋紧时，顶端与滑环320的表面接触并产生压力，使得滑环320无法在外壳200和滑槽结构310构成的滑槽中滑动。此时整个悬挂机构处于非工作态。螺栓380旋松时，顶端与滑环320的表面不接触，不产生力，使得滑环320可以在外壳200和滑槽结构310构成的滑槽
中滑动。此时整个悬挂机构处于工作状态。

[0037] 在一个实施例中，外壳200被螺栓380贯穿的位置设有凸台360，凸台360中设有与螺栓380螺纹连接的径向通孔，这有利于螺栓380径向贯穿外壳200后的牢靠性。

[0038] 在一个实施例中，竖向抵接部322与外壳200的内侧面之间隔设有辅助滑套370，辅助滑套370临近竖向抵接部322的底端设置。辅助滑套370的纵向截面呈L型，辅助滑套370表面开有十二个孔，均匀分布在环的表面，与外壳200内部的凸起的平台之间，采用螺钉螺母连接。通过辅助滑套370，可以使竖向抵接部322与外壳200的内侧面之间形成面接触，避免对竖向抵接部322的磨损。

[0039] 使用时，滑环320的底端抵接到机身100上，滑槽结构310的侧端外表面与机器人中的其它结构配合，弹性件330处于压缩态，外壳200悬挂在机器人内部桁架的支撑上。当经过上坡，或者由于颠簸造成外壳200底部与地面相碰，在受力的情况下，整个外壳200上升，滑环320的顶端与滑槽结构310顶端距离增大，以达到缓冲的悬挂机构的效果。

[0040] 在一个实施例中，如图2、图5和图6所示，机身100包括配重座110及设在配重座110上的定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置、行走装置、供电装置和外壳支撑轮组件170，其中：

[0041] 配重座110呈U形槽结构，一边开口朝上开有第一矩形槽111，一边开口向后开有第二矩形槽112。第一矩形槽111用于放置伺服电机120，伺服电机120采用的是两个直流伺服
 马达和行星减速机，行星减速机的法兰盘通过螺钉螺母固定在配重座110的侧板116。第一
矩形槽111的开口处封盖有通风盖板115，通风盖板115上开有两个通风口以及走线的孔。在通风盖板115的两长边附近，开有四个小孔，通过四个连接键118和螺钉与配重座110内表面固连在一起。

[0042] 第一矩形槽111的内部有加强筋117，以提升配重座110的强度。配重座110的两侧面开有若干螺纹孔，以安装其它的零部件。第二矩形槽112用于放置离散配重块113，以增加配重座110的整体重量，这样可以防止在机器人在推送饲草的过程中，因为质量不足，被饲草的反作用力推离原行进路线。放置离散配重块113后的第二矩形槽112采用后置盖板114
封盖，避免离散配重块113在机器人承受来自地面的冲击力的时候掉落。

[0043] 所述定位装置为现有定位产品，用于向所述控制器提供的饲草推送机器人的位置。所述环境传感器可以采用超声波传感器，但不限于此，用于检测饲草推送机器人与饲喂通道两旁的畜禽栏杆之间的距离，输送给所述控制器。

[0044] 所述控制器在图中未示出，其安装在配重座110侧面的控制器安装支架151上。所述控制器内预先设置有多种形式的路线规划方式，并用于根据饲草推送机器人的位置、饲
草推送机器人与目标物之间的距离以及选定的一种所述路径规划方式，通过所述驱动装置
控制所述行走装置按照规划好的推送路线行驶。

[0045] 所述行走装置包括承重轮131和万向轮132，两个承重轮131通过螺母和平键定位在行星减速器的输出端。万向轮132通过配重座110侧面的主桁架152安装固定。

[0046] 所述供电装置为所述定位装置、环境传感器、控制器、驱动装置和行走装置供电。所述供电装置包括磷酸铁锂电池组141、充电支柱142和充电电极安装支架143，磷酸铁锂电池组141通过电池支架144固定设置(比如焊接等)在配重座110的上方，充电电极安装支架
143用于安放磷酸铁锂电池组141的充电电极。磷酸铁锂电池组141的充电电极穿过充电支
柱142的中空腔，安装在充电电极安装支架143上，在需要充电的时候，将充电电极与外界的充电桩电连接，以实现充电。

[0047] 在一个实施例中，如图7和图8所示，所述外壳支撑轮组件170包括支撑轮171，支撑轮171贴合到外壳200的内侧壁，使外壳200能够相对于配重座110水平旋转。

[0048] 外壳支撑轮组件170的数量至少为三个，分别沿周向间隔布置。每一个外壳支撑轮组件170还包括轮轴172和调节机构，其中，轮轴172将支撑轮171通过所述调节机构设在配
重座110上，所述调节机构能够沿竖向和/或水平方向调节支撑轮171，以使外壳200能够通
过支撑轮171相对于配重座110水平旋转。本实施例中，外壳支撑轮组件170的数量为三个，分别分布在配重座110的前方和后方的两侧，分布在配重座110的前方的外壳支撑轮组件
170既可以前后调节，也能竖向调节，以使外壳200能够通过支撑轮171相对于配重座110以
略向右前倾斜的姿态旋转。

[0049] 在一个实施例中，轮轴172为六角头螺杆，所述调节机构包括钢管174、第一连接板175、第二连接板176和水平调节连接板177，其中：第一连接板175、第二连接板176和水平调节连接板177都为轧制钢片。钢管174通过立柱401连接到所述配重座110，立柱401上设有沿竖向的长圆孔402，钢管174沿竖向间隔设有多个第一通孔，一所述第一通孔通过紧固件(比如螺钉螺母)与长圆孔402连接。第一连接板175的一端焊接在钢管174的上表面，第一连接
板175紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔175a，长圆孔175a的延伸方向为前后方
向。水平调节连接板177的一端设有沿长度方向间隔设有多个第二通孔179，其中一个第二
通孔179通过紧固件(比如螺钉螺母)与长圆孔175a连接。水平调节连接板177的另一端的端
面构造成与支撑轮171相适配的圆弧形缺口178。第二连接板176的长度大于第一连接板
175，第二连接板176的一端焊接在钢管174的下表面，紧邻另一端的位置沿长度方向开设有长圆孔176a，长圆孔176a的延伸方向为前后方向。所述六角头螺杆从长圆孔176a沿竖向贯
穿支撑轮171的中心孔，并由法兰面螺母173旋紧固定。

[0050] 在一个实施例中，所述驱动装置包括伺服电机120和陀螺仪。控制器包括预先设置有多种形式的所述路线规划方式的路线规划方式模块和硬件自检模块，其中：所述路线规
划方式包括室内坐标路线规划、磁导轨路线规划和可视化场景路线规划，其中：所述室内坐标路线规划为以畜禽舍建立平面坐标系，人工设定推送路线的起点坐标、各个转弯点坐标
和结束坐标，完成路线规划；所述磁导轨路线规划为按推送路线铺设供饲草推送机器人行
驶的磁导轨；所述可视化场景路线规划为饲草推送机器人通过无线方式与智能终端通讯，
在智能终端显示畜禽舍模拟场景并画出推送路线，并根据该推送路线计算出起点、各转弯
点和结束点坐标，完成路线规划。

[0051] 所述硬件自检模块用于在推送路线规划之前检测各硬件是否正常工作，其具体包括：通过检测所述供电装置的电压和电流检测供电装置能否正常供能，充电过程中，记录充电速度，检测在得电状态下所述供电装置能否正常充电；通过检测所述伺服电机在得电状
态下的转数是否正常；通过发送饲草推送机器人的位置信号并接收所述定位装置返回的信
号，检测与所述定位装置连接是否正常；通过检测所述环境传感器能否正常启动，并是否有距离信息返回。

[0052] 如图9所示，本发明的工作流程如下：

[0053] 工作流程：

[0054] 步骤1：工作人员启动系统。

[0055] 步骤2：启动后，首先进行硬件自检，依次检测电池、电机、定位系统、环境传感器等硬件，若检测通过，则进入路径规划阶段；若检测未通过，则启动故障报警并使用蜂鸣器警示工作人员。

[0056] 步骤3：自检通过后，工作人员可以规划饲草推送机器人的推送路线。系统支持包括室内坐标路线规划、磁导轨路线规划、可视化场景路线规划等多种路线规划方式。

[0057] 步骤4：路线规划完成后，工作人员可以为饲草推送机器人设置工作计划，工作计划包括每天的工作时间、工作时长等。

[0058] 步骤5：工作计划设置完成后，饲草推送机器人进行电量检测，若电量充足则可直接开始工作；若电量不足则自主移动到充电位置进行充电，充电完成后自动开始工作。

[0059] 步骤6：上述设定和检测完成后，饲草推送机器人进入自动工作状态，机器人会实时检测计划的完成度和剩余电量，若电量不足则自动充电，充电后继续工作，直至计划完
成。比如环境传感器采用超声传感器时，超声波传感器可以检测机器人与栏杆之间的距离，配合定位系统可以精确定位机器人的位置，机器人内部安装有陀螺仪，根据设定好的路线
机器人可以找到接下来的行进方向。机器人工作时的行驶速度是由前期试验得到的固定
值，该固定值在不同的场景下可能不同。

[0060] 步骤7：工作计划完成后，饲草推送机器人自动回归充电位进入充电和待机状态。

[0061] 本发明具有以下优点：

[0062] 1.完善的硬件自检功能。系统启动时会充分检测各个硬件的状态，确保系统在无人状态下能够长时间稳定工作，同时，系统在自检阶段还会提示老化器件的预估寿命，为工作人员及时更新器件提供参考。

[0063] 2.丰富便捷的推进路线规划方法：系统根据不同应用场景，提供多种推进路线规划方法，使系统可以满足不用用户的需求，增强系统的适应性。

[0064] 3.高精度的室内定位与导航技术：系统使用超宽带无线室内定位技术，该技术定位精度高，并支持工作人员实时监视推进器所在位置，提高推进器的工作效率和可靠性。

[0065] 最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本
发明各实施例技术方案的精神和范围。

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一种饲草推送机器人

一种饲草推送机器人

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