技术领域
[0001] 本实用新型
实施例涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑工程用自动安装机器人。
背景技术
[0002] 建筑的新建、改建、扩建施工过程中，结构专业、建筑专业、
幕墙专业、装饰专业、机电专业等一些构件的
定位，传统方式下是通过读图和计算，得到所需要测设目标点的坐标和高程，经过卷尺或
水平仪、经纬仪、全站仪测量后画线定位或临时
支架来确定待安装构件的
位置，复杂的构造可能还需要以上多种形式结合才可以确定。
[0003] 放线放点完成后，再安装相应构件，对于横平竖直的构件相应还好安装，对于造型复杂的构件或者比较重的构件需要很多人协调或很多步骤才能确定构件的坐标、高程、距离、
角度等，并且
精度也不能保证。另外，该种操作繁琐，不能保证安装
质量，同时浪费人
力以及浪费时间。实用新型内容
[0004] 为此，本实用新型实施例提供一种建筑工程用自动安装机器人，以解决
现有技术中结构构件、幕墙构件、装饰构件以及机电构件等建筑构件施工过程中存在操作繁琐、安装精度不能保证以及浪费人力和时间的问题。
[0005] 为了实现上述目的，本实用新型的实施方式提供如下技术方案：
[0006] 一种建筑工程用自动安装机器人，包括机器本体，所述机器本体包括底座，所述底座上设置有光学测量仪器和自动机械手臂，所述自动机械手臂远离所述底座的一端设置有抓紧装置，所述底座内设置有
蓄电池，所述底座上设置有激光
扫描仪，所述底座上还设置有红外距离
传感器和主控模
块，所述光学测量仪器、激光扫描仪以及红外距离传感器分别与所述主控模块电性连接。
[0007] 所述光学测量仪器为自动测量全站仪，且所述光学测量仪器固定设置在底座上端的中心位置。
[0008] 所述自动机械手臂包括第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂的一端与所述底座连接，所述第一机械手臂的另一端与所述第二机械手臂的一端转动连接。
[0009] 还包括遥控终端，所述遥控终端与所述主控模块通信连接，用于对所述机器本体进行控制。
[0010] 所述遥控终端为微型电脑或手机。
[0011] 还包括第三机械手臂，所述第三机械手臂与所述第二机械手臂远离所述第一机械手臂的端部活动连接。
[0012] 所述第三机械手臂的端部下方设置有连接装置，所述抓紧装置通过所述连接装置与所述第三机械手臂相连。
[0014] 还包括识别系统，所述识别系统设置在抓紧装置的下方，且所述识别系统包括RFID标签读写器和二维码及
条形码扫描模块，且所述RFID 标签读写器和二维码及条形码扫描模块分别与所述主控模块电性连接。
[0015] 还包括喇叭，所述喇叭设置在所述底座上。
[0016] 本实用新型实施例具有如下优点：本实用新型实施例提供的建筑工程用自动安装机器人，可减少工程安装工序，减少工人数量，减轻工人劳累程度，减少构件因测量误差带来的安装误差，减少因手工操作带来的安装误差，提高作业速度、质量，提高工作操作安全性，结合 BIM(Building Information Modeling，
建筑信息模型)模型或精确图纸可以提前加工所需要的建筑构件，通过本建筑工程用自动安装机器人能得到与BIM模型一致的安装效果。
附图说明
[0017] 为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0018] 本
说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
[0019] 图1为本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人的立体结构视图。
[0020] 图中：200、底座；201、光学测量仪器；300、自动机械手臂；301、第一机械手臂；302、第二机械手臂；400、第三机械手臂；500、连接装置。
具体实施方式
[0021] 以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022] 本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0023] 实施例
[0024] 如图1所示，为本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，包括机器本体，包括机器本体，所述机器本体包括底座200，所述底座200上设置有光学测量仪器201和自动机械手臂300，所述自动机械手臂300远离所述底座的一端设置抓紧装置(图中未示出)，所述底座 200内设置有
蓄电池图中未示出)，所述底座200上设置有激光扫描仪，所述底座200上还设置有红外距离传感器和主控模块，所述光学测量仪器201、激光扫描仪以及红外距离传感器分别与所述主控模块电性连接，所述底座200中还设置有通讯模块以及GPS模块，所述通讯模块、GPS 模块以及蓄电池分别与所述主控模块电性连接。通过设置的蓄电池，保证系统的无线工作，在蓄电池的电力不足的情况下可以直接接电源充电或取下蓄电池进行充电。
[0025] 如图1所示，本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人在实际操作中，为了便于该机器的移动性以及操作的便捷性，所述底座200的底部可设置行走装置(图中未示出)，并在所述行走装置上设置底座，且所述底座200与行走装置活动连接。所述形走装置可包括行走底盘以及设置在所述行走底盘两侧的
履带轮。另外，所述行走装置也可为其他移动装置，只要方便该机器人行走或移动即可。
[0026] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，所述光学测量仪器201为自动测量全站仪，且所述光学测量仪器201固定设置在转盘200上端的中心位置。上述光学测量仪器201有识别棱镜及其特定身份的功能，根据已知的三个棱镜坐标来确定自身坐标(大地坐标或项目坐标，此
坐标系包含XYZ信息的点位)，并实时确定其它身份棱镜的坐标，当确定多个棱镜的坐标后，保留任意三个棱镜的不动，移动其它棱镜后，执行定位功能后，可重新定位所有特定身份的棱镜。机器移动后会自动执行一次定位功能，以精确确定自身及所有棱镜的坐标。另外，机器上的光学测量仪器可取下，用于工作开始时，确定首先三个棱镜的位置，测量结束后，重新装回机器位置。
[0027] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，所述底座下下端可设置有环形的固定部，所述底座的下端与所述固定部转动连接，且所述底座200可沿所述固定部进行360°旋转转动。
[0028] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，所述自动机械手臂300包括第一机械手臂301和第二机械手臂302，所述第一机械手臂301的一端与所述底座
200转动连接，所述第一机械手臂301的另一端与所述第二机械手臂302的一端转动连接。还包括第三机械手臂 400，所述第三机械手臂400与所述第二机械手臂302远离所述第一机械手臂301的端部活动连接。所述第三机械手臂400的端部下方设置连接装置500，所述抓紧装置通过所述连接装置500与所述第三机械手臂400。所述抓紧装置为机械抓手或玻璃吸盘，而连接装置可为与机械抓手或玻璃吸盘相配合的对接头其他其他形式的结构，只要使第三机械手臂400 和机械抓手或玻璃吸盘相连接在一起的结构即可。另外，所述第三机械手臂可配有可更换模块，可以抓取管状构件、板状构件以及条状构件，即可抓取玻璃等光滑表面的板状构件，组装方便且便于后期的维护。
[0029] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，还包括遥控终端(图中未示出)，所述遥控终端与所述主控模块通信连接，用于对所述机器本体进行控制，且所述遥控终端为微型电脑或手机。另外，微型电脑可选择设置在底座200上，可取下微型电脑，可以实时反应机器的状态，可以对其进行多功能设置，可以遥控操作机器。可以读取、查看、操作构件的数字模型。此微型电脑可以通过蓝牙模块、WiFI模块、无线模块与机器通信连接。
[0030] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，所述第二机械手臂302靠近所述第一机械手臂301的端部设置有工作照明灯，所述工作照明灯与所述主控模块电性连接。遥控终端通过所述主控模块对工作照明灯进行
开关控制，操作方便快捷，工作效率得到提高。
[0031] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，还包括识别系统，所述识别系统与所述主控模块电性连接，且所述识别系统包括RFID标签读写器和二维码及条形码扫描模块，所述RFID标签读写器和二维码及条形码扫描模块分别与所述主控模块电性连接。通过上述设计，所述自动机械手臂配有RFID功能、条形码及二维码识别功能的识别系统，用于识别待抓取构件的信息。
[0032] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，还包括高清摄像头、距离传感器以及力矩传感器，且所述高清摄像头、距离传感器以及力矩传感器分别与所述主控模块电性连接，所述高清摄像头可设置在所述第二机械手臂302靠近所述第一机械手臂301的一端的
侧壁上，所述第机械抓手上配置有力矩传感器，所述第一机械手臂上配置力矩传感器2。通过上述设计，上述机械抓手上配有力矩传感器，保证自动机械手臂300在牢固抓取构件时不破坏构件；第一机械手臂配有力矩传感器，是为了防止抓取构件过重导致机械倾覆。另外，自动机械手臂配有距离传感器，一是保证精确抓取构件的特定位置用于自动定位，二是保证手臂运动过程中不与已知障碍物发生碰撞。通过设置的高清摄像头，可对自动机械手臂在牢固抓取构件时实时摄像，以供操作人员通过遥控终端实时监测并件相应的调整。本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，还设置有急停按钮(图中未示出)，该急停按钮可设置在行走底盘上，当机器在工作过程中出现紧急情况时，可通过急停按钮来对机器进行急停，避免事故的产生。
[0033] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，还包括喇叭，所述喇叭固定设置在所述行走底盘上。
[0034] 本实用新型实施例提供的一种建筑工程用自动安装机器人，通过上述设计，将光学测量仪器、全自动机械手以及自动行走底盘相结合，辅以工作指示灯、激光扫描模块、距离传感器、力矩传感器、红外距离传感器、可取下微型电脑、高清摄像头、喇叭，以达到系统自动规划行走路径、防倾覆、防坠落、防碰撞、工作记录、语音播报功能。
[0035] 虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型
基础上，可以对之作一些
修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
