技术领域
[0001] 本
发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法及系统。
背景技术
[0002] 随着经济的不断发展以及社会的不断进步，
汽车在人们的日常生活中变得越来越常见，为人们的日常出行以及商务工作发挥着重要的作用。
[0003] 汽车技术不断发展与进步，人们对汽车的乘车体验以及驾驶体验的要求也越来越高。且随着先进驾驶辅助系统技术的日益成熟，驾驶辅助系统在汽车上的搭载率也越来越高。目前，多数自动驾驶车均处于L2级(L2级：有条件自动驾驶，针对
方向盘和加减速中多项操作提供驾驶支援，其他由驾驶者操作)，可以在一定程度上辅助驾驶员进行驾驶作业。目前主流的方案通常采用前雷达加前视摄像头的方式，以实现汽车在全速
阈值内的横向以及纵向控制的智能领航系统。
[0004] 然而，现有的基于L2级的自动驾驶，其在HMI(Human Machine Interface，
人机界面)上的状态显示不够直观清晰，无法很好地进行安全警示预警作业，影响了实际使用体验。
发明内容
[0005] 基于此，本发明的目的是为了解决
现有技术中，现有的基于L2级的自动驾驶，其在HMI(Human Machine Interface，人机界面)上的状态显示不够直观清晰，无法很好地进行安全警示预警作业，影响了实际使用体验的问题。
[0006] 本发明提出一种基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：
[0007] 在智能领航驾驶模式处于激活状态下，实时监测获取当前行驶汽车所在的当前车道以及位于所述当前车道左右两侧的相邻车道内的目标物信息，所述目标物信息包括目标物类型、所述目标物与当前行驶汽车的相对距离以及相对速度；
[0008] 根据所述目标物类型、所述相对距离以及所述相对速度，计算所述目标物相对于所述当前行驶汽车的危险障碍指数，并根据所述危险障碍指数确定对应的危险障碍等级；
[0009] 根据所述危险障碍等级，以预设提示
颜色在显示屏上显示所述目标物的图像信息以及所述目标物相对于所述当前行驶汽车的
位置信息。
[0010] 本发明提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，在智能领航驾驶模式处于激活状态下，通过设置的前雷达以及摄像头，监测当前行驶汽车所在的当前车道以及相邻车道内可能存在的目标物信息，再根据目标物的类型、相对距离以及相对速度综合计算得到目标物相对于当前行驶汽车的危险障碍指数，进而确定危险障碍等级，最后根据危险障碍等级的不同，以对应的颜色在显示屏上对应显示目标物的图像以及位置信息，从而直观清晰地提示驾驶员道路实时信息，不仅提高了驾驶安全度，而且也提升了驾驶体验。
[0011] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述危险障碍指数的计算公式为：
[0012]
[0013] 其中，W为所述危险障碍指数，w1、w2以及w3分别为目标物类型、相对距离以及相对速度的权重系数，a为不同类型的目标物对应的危险基准系数，Δd为所述相对距离，Δv为所述相对速度。
[0014] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法还包括：
[0015] 当监测到所述当前车道内的所述目标物为汽车，且所述汽车的数量为多辆，则将危险障碍指数最高的汽车作为第一显示对象，并在显示屏上以白色进行显示，将仅次于最高危险障碍指数的汽车作为第二显示对象，并在显示屏上以灰色进行显示；
[0016] 当所述智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示除所述当前行驶汽车之外的所有汽车。
[0017] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法还包括：
[0018] 当监测到相邻左右车道内的所述目标物为汽车，且所述汽车的数量为多辆，则将所述相邻左右车道内的危险障碍指数最高的汽车作为第三显示对象，并在显示屏上以灰色进行显示；
[0019] 当监测到所述相邻左右车道内的任一所述汽车与所述当前行驶汽车之间的相对
角度发生改变时，则在显示屏上将所述相对角度发生偏转的汽车进行突出显示。
[0020] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法还包括：
[0021] 当监测到所述当前车道或所述相邻车道内的所述目标物为行人，则判定对应的所述危险障碍等级为最高级，在显示屏对行人以红色进行显示，并生成一危险警示信息，所述危险警示信息包括文本提示信息或语音警示信息。
[0022] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法还包括：
[0023] 根据所述当前车道内的所述目标物与所述当前行驶汽车之间的车间时距，在预设时距区间映射表之间查找确定对应的时距危险等级，其中所述车间时距为相对距离除以相对速度；
[0024] 根据所述时距危险等级，采用对应数量以及对应颜色的条形棒图案在所述显示屏上进行显示以表示所述车间时距。
[0025] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，在智能领航驾驶模式处于激活状态下，所述方法还包括：
[0026] 当判断到所述车间时距小于最短安全距离时，则生成一
请求人工接管指令，所述请求人工接管指令用于请求驾驶员将汽车的智能领航驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0027] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其中，所述方法还包括：
[0028] 当探测到车道线，且智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示所述车道线；
[0029] 当探测到车道线，且智能领航驾驶模式处于激活状态，则在显示屏上以绿色显示所述车道线；
[0030] 当探测到车道线，智能领航驾驶模式处于激活状态，且智能领航驾驶系统为汽车提供转向
扭矩时，则在显示屏上以黄色显示所述车道线；
[0031] 当探测到车道线，智能领航驾驶模式处于激活状态，且汽车已偏离所述车道线，则在显示屏上以红色显示所述车道线。
[0032] 本发明还提出一种基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制系统，其中，所述系统还包括：
[0033] 实时监测模
块，用于在智能领航驾驶模式处于激活状态下，实时监测获取当前行驶汽车所在的当前车道以及位于所述当前车道左右两侧的相邻车道内的目标物信息，所述目标物信息包括目标物类型、所述目标物与当前行驶汽车的相对距离以及相对速度；
[0034] 数据计算模块，用于根据所述目标物类型、所述相对距离以及所述相对速度，计算所述目标物相对于所述当前行驶汽车的危险障碍指数，并根据所述危险障碍指数确定对应的危险障碍等级；
[0035] 显示提醒模块，用于根据所述危险障碍等级，以预设提示颜色在显示屏上显示所述目标物的图像信息以及所述目标物相对于所述当前行驶汽车的位置信息。
[0036] 所述基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制系统，其中，所述显示提醒模块还用于：
[0037] 当监测到所述当前车道内的所述目标物为汽车，且所述汽车的数量为多辆，则将危险障碍指数最高的汽车作为第一显示对象，并在显示屏上以白色进行显示，将仅次于最高危险障碍指数的汽车作为第二显示对象，并在显示屏上以灰色进行显示；
[0038] 当所述智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示除所述当前行驶汽车之外的所有汽车。
[0039] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0040] 图1为本发明第一
实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法的
流程图；
[0041] 图2为本发明第一实施例中基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制系统的工作原理图；
[0042] 图3为本发明第二实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法的流程图；
[0043] 图4为本发明第三实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法的流程图；
[0044] 图5为本发明第四实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法的流程图；
[0045] 图6为本发明第四实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0046] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
[0047] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的
说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0048] 现有的基于L2级的自动驾驶，其在HMI(Human Machine Interface，人机界面)上的状态显示不够直观清晰，无法很好地进行安全警示预警作业，影响了实际使用体验。
[0049] 为了解决这一技术问题，本发明提出一种基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，请参阅图1与图2，对于本发明第一实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，该方法包括如下步骤：
[0050] S101，在智能领航驾驶模式处于激活状态下，实时监测获取当前行驶汽车所在的当前车道以及位于所述当前车道左右两侧的相邻车道内的目标物信息，所述目标物信息包括目标物类型、所述目标物与当前行驶汽车的相对距离以及相对速度。
[0051] 当汽车行驶在道路上时，当前车道以及相邻车道内进行行驶的目标物都可能对当前行驶汽车造成一定的安全威胁，因此需要对各目标物进行监测。可以理解的，对目标物进行监测时，首先需要监测其最基本的几个因素，包括目标物类型、目标物与当前行驶汽车之间的相对距离以及相对速度。在本实施例中，对目标物进行监测是通过设置在汽车上的前雷达以及摄像头进行的。
[0052] S102，根据所述目标物类型、所述相对距离以及所述相对速度，计算所述目标物相对于所述当前行驶汽车的危险障碍指数，并根据所述危险障碍指数确定对应的危险障碍等级。
[0053] 如上所述，在监测获取得到了目标物类型、相对距离以及相对速度之后，根据上述监测到的参数进行计算得到危险障碍指数。在本实施例中，上述的危险障碍指数的计算公式为：
[0054]
[0055] 其中，W为危险障碍指数，w1、w2以及w3分别为目标物类型、相对距离以及相对速度的权重系数，a为不同类型的目标物对应的危险基准系数，Δd为相对距离，Δv为相对速度。
[0056] 在计算得到了危险障碍指数之后，可根据该危险障碍指数的数值确定危险障碍等级。需要指出的是，在本实施例中，危险障碍指数越高，则对应危险障碍等级越高。例如，在本实施例中，分为三个危险等级，其中80
[0057] S103，根据所述危险障碍等级，以预设提示颜色在显示屏上显示所述目标物的图像信息以及所述目标物相对于所述当前行驶汽车的位置信息。
[0058] 进一步的，在确定了目标物的危险障碍等级之后，由于在本实施例中，每个危险障碍等级均对应有预设提示颜色。例如，三级危险等级(高危)，则以红色进行预警显示；二级危险等级(中危)，则以橙色进行预警显示；一级危险等级(低危)则以白色进行预警显示。与此同时，在显示屏上显示当前行驶汽车的位置坐标信息。
[0059] 本发明提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，在智能领航驾驶模式处于激活状态下，通过设置的前雷达以及摄像头，监测当前行驶汽车所在的当前车道以及相邻车道内可能存在的目标物信息，再根据目标物的类型、相对距离以及相对速度综合计算得到目标物相对于当前行驶汽车的危险障碍指数，进而确定危险障碍等级，最后根据危险障碍等级的不同，以对应的颜色在显示屏上对应显示目标物的图像以及位置信息，从而直观清晰地提示驾驶员道路实时信息，不仅提高了驾驶安全度，而且也提升了驾驶体验。
[0060] 请参阅图3，对于本发明第二实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其具体实施方式包括如下步骤：
[0061] S201，领航驾驶模式处于激活状态，进行实时监测。
[0062] S202，监测到目标物，判断到目标物的类型为汽车。
[0063] 当监测到目标物为汽车时，同样的，根据上述的危险障碍指数计算公式，计算得到目标物汽车相对于当前行驶汽车的危险障碍指数。
[0064] S203，目标物汽车在当前车道或相邻车道。
[0065] 由于不同的车道内的汽车，显示屏对应的显示策略也不同。在本步骤中，需要判断作为目标物的汽车所在的车道。
[0066] S204，将危险障碍指数最高的作为第一显示对象，以白色进行显示；将第二危险障碍指数的作为第二显示对象，以灰色进行显示。
[0067] 当判断到作为目标物的汽车所在的车道，与当前行驶汽车所在的车道为同一车道时，则将当前车道内危险障碍指数最高的作为第一显示对象，并以白色进行显示。此外，将仅次于上述最高危险障碍指数的汽车作为第二显示对象，并以灰色进行显示。
[0068] S205，将相邻左车道或相邻右车道中危险障碍指数最高的作为第三显示对象，以灰色进行显示。
[0069] 当判断到作为目标物的汽车所在的车道，为与当前行驶汽车所在的车道为左右相邻车道时，则将左右相邻车道内的危险障碍指数最高的汽车作为第三显示对象，并以灰色进行显示。
[0070] 在此需要补充说明的是，由于在相邻车道内的汽车随时有可能发生变道等行为，为了更好地监测由于相邻汽车变道所带来的安全威胁。在本实施例中，当监测到相邻车道内的任一汽车与所述当前行驶汽车之间的相对角度发生改变时，则在显示屏上将相对角度发生偏转的汽车进行突出显示。
[0071] 与此同时，若上述的智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示除当前行驶汽车之外的所有汽车。
[0072] 请参阅图4，对于本发明第三实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其具体实施方式包括如下步骤：
[0073] S301，领航驾驶模式处于激活状态，进行实时监测。
[0074] S302，监测到目标物，判断到目标物的类型为行人。
[0075] S303，判定危险障碍等级为最高级，在显示屏对行人以红色进行显示，并生成一危险警示信息。
[0076] 在本步骤中，上述的危险警示信息包括文本提示信息或语音警示信息。
[0077] 请参阅图5，对于本发明第四实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制方法，其具体实施方式包括如下步骤：
[0078] S401，根据车间时距在预设时距区间映射表中确定对应的危险时距等级。
[0079] 在本实施例中，危险时距等级分为四个等级，分别为第一危险时距等级、第二危险时距等级、第三危险时距等级以及第四危险时距等级，分别对应的时距为0～1s、1～1.5s、1.5～2.0s以及2.0～2.5s。在此需要补充说明的是，上述的时距区间可根据实际应用需求进行调节设置。
[0080] S402，根据危险时距等级，采用对应数量以及颜色的条形棒图案在显示屏上进行显示。
[0081] 在本步骤中，采用对应数量以及对应颜色的条形棒图案在显示屏上进行显示。当有目标车时，通过一定数量(一般为4档)的条形棒度量车本与目标车之间的车间时距。(1)当处于第四危险时距等级，没有跟车
风险时，4个条形棒全部为绿色；(2)当处于第三危险时距等级，条形棒数量减少为3，颜色变为橙色，其中所减少的条形棒的颜色置灰；(3)当处于第二危险时距等级，条形棒数量减少为2，颜色变为黄色，其中所减少的条形棒的颜色置灰；(4)当处于第一危险时距等级，条形棒数量减少为1，颜色变为红色，减少的3个条形棒颜色全部置灰。
[0082] S403，判断车间时距是否小于最小安全时距。
[0083] 当目标物汽车与当前行驶汽车之间的车间时距小于最小安全时距，系统无法保证行车安全时，除了时距提醒之外，同时伴随声音和文字提醒驾驶员及时接管系统。
[0084] S404，生成一请求人工接管指令。
[0085] 可以理解的，该请求人工接管指令用于请求驾驶员将汽车的智能领航驾驶模式切换为人工驾驶模式。从而保证汽车的安全驾驶。
[0086] 作为补充的，当系统在驾驶辅助时，能根据道路两旁的车道线将车辆控制在车道内行驶，车道线的状态能直观的反映出系统的状态。仪表能根据摄像头探测的车道线弯曲程度发送相应的
信号从而进行曲线绘制，并且，根据本车与左右车道线的距离以及本车的行驶速度，车道线能够左右及前后移动，展现动态的车道线。
[0087] 具体的，当探测到车道线，且智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示车道线；
[0088] 当探测到车道线，且智能领航驾驶模式处于激活状态，则在显示屏上以绿色显示车道线；
[0089] 当探测到车道线，智能领航驾驶模式处于激活状态，且智能领航驾驶系统为汽车提供转向扭矩时，则在显示屏上以黄色显示车道线；
[0090] 当探测到车道线，智能领航驾驶模式处于激活状态，且汽车已偏离所述车道线，则在显示屏上以红色显示车道线。
[0091] 请参阅图6，对于本发明第五实施例提出的基于L2级智能领航驾驶的人机交互显示控制系统，该系统包括依次连接的实时监测模块11、数据计算模块12以及显示提醒模块13；
[0092] 其中所述实时监测模块11具体用于：
[0093] 在智能领航驾驶模式处于激活状态下，实时监测获取当前行驶汽车所在的当前车道以及位于所述当前车道左右两侧的相邻车道内的目标物信息，所述目标物信息包括目标物类型、所述目标物与当前行驶汽车的相对距离以及相对速度；
[0094] 所述数据计算模块12具体用于：
[0095] 根据所述目标物类型、所述相对距离以及所述相对速度，计算所述目标物相对于所述当前行驶汽车的危险障碍指数，并根据所述危险障碍指数确定对应的危险障碍等级；
[0096] 所述显示提醒模块13具体用于：
[0097] 根据所述危险障碍等级，以预设提示颜色在显示屏上显示所述目标物的图像信息以及所述目标物相对于所述当前行驶汽车的位置信息。
[0098] 上述的显示提醒模块13还具体用于：
[0099] 当监测到所述当前车道内的所述目标物为汽车，且所述汽车的数量为多辆，则将危险障碍指数最高的汽车作为第一显示对象，并在显示屏上以白色进行显示，将仅次于最高危险障碍指数的汽车作为第二显示对象，并在显示屏上以灰色进行显示；
[0100] 当所述智能领航驾驶模式处于未激活状态，则在显示屏上以灰色显示除所述当前行驶汽车之外的所有汽车。
[0101] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的
硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
[0102] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明
专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干
变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附
权利要求为准。
