专利汇可以提供一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于 焊接 机器人 技术领域,尤其涉及一种成 捆 棒材端面的标牌焊接 定位 方法。步骤如下:基于相机采集获取成捆棒材的端面图像,对端面图像进行矫正处理,得到矫正后的图像;针对矫正后的图像,基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位,得到焊接 位置 的 像素 坐标;基于激光 传感器 得到成捆棒材端面到相机的深度信息;根据深度信息和相机的内参,结合焊接位置的像素坐标,得到焊接位置在相机 坐标系 下的空间坐标;根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标;得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标,作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位,确定标牌焊接位置,焊接位置定位准确,减少人工投入和安全隐患。,下面是一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法专利的具体信息内容。
1.一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1、基于相机采集获取成捆棒材的端面图像,并对所述端面图像进行矫正处理,得到矫正后的图像;
S2、针对矫正后的图像,基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位,得到焊接位置的像素坐标;
S3、基于激光传感器得到所述成捆棒材端面到相机的深度信息;
S4、根据所述深度信息和预先获取的相机的内参,结合焊接位置的像素坐标,得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标;
S5、建立手眼标定模型,得到相机坐标系到执行器坐标系的齐次转换矩阵,并利用所述齐次转换矩阵基于焊接位置在相机坐标系下的空间坐标,得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标;
S6、依据上位机实时获取的执行器坐标系与世界坐标系的转换关系,根据焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标和获取的执行器坐标系与世界坐标系的关系,得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标,作为最终焊接位置,完成定位。
2.根据权利要求1所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,所述步骤S1之前包括:通过相机标定,获取相机的内参和畸变参数。
3.根据权利要求1所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,所述步骤S2包括:
S21、识别所述矫正后的图像中的棒材目标;
S22、对所述棒材目标中粘连的棒材进行分割,得到相互分离的棒材图像;
S23、提取所述相互分离的棒材图像中棒材的轮廓特征和质心坐标,得到焊接位置。
4.根据权利要求3所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,所述步骤S22中,采用完全腐蚀和距离变换的方法分割粘连的棒材。
5.根据权利要求4所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,所述步骤S23具体包括:
S231、提取所述相互分离的棒材图像中棒材的轮廓特征;
S232、提取所述轮廓特征的质心坐标,依据预先设定的两个中心规则,将所述质心坐标作为焊接位置;
所述两个中心规则具体如下:(1)计算得到多个轮廓特征的质心坐标的中心位置;(2)计算各轮廓特征的质心坐标到中心位置的欧氏距离;(3)寻找最小欧氏距离,将对应的轮廓特征的质心坐标作为焊接位置。
6.根据权利要求1所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,还包括:
S7、启动执行器,执行器移动至最终焊接位置;
S8、利用电阻电测电路检测执行器是否与棒材接触;若是,继续步骤S9;否则,返回步骤S7,执行器重新移动至最终焊接位置;
S9、判断标牌是否焊接成功;若是,结束焊接;否则,返回步骤S1,相机重新采集获取成捆棒材端面的图像。
7.根据权利要求6所述的标牌焊接定位方法,其特征在于,所述步骤S9中,利用模板匹配图像检测方法判断标牌是否焊接成功。
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