技术领域
[0001] 本实用新型涉及水下无人机领域，特别是一种用于水下无人机自救的装置。
背景技术
[0002] 目前，水下无人机能够实现水下航拍和地形，地址的探测，民用方面已经有作为娱乐用途水下无人机等例如北京臻迪科技股份有限公司生产的水下无人机（如“小海鳐”系列产品），小海鳐系列产品的水下无人机可以在水中下潜30-40米，并能实时拍摄水下画面，通过Wifi 传到手机客户端或电脑客户端。
[0003] 该“小海鳐”系列产品的市场售价在人民币1万元左右，但是由于水下环境复杂，可能到导致水下无人机控制线缆断裂而丢失
信号或者线缆的缠绕导致水下无人机卡在
杂草中，致使水下无人机丢失。如此一来，水下无人机的丢失既让玩家丧失了一定的乐趣性，也会导致玩家遭受一笔不小的损失，因此如何在水下无人机遇到控制线缆断裂而丢失信号或者线缆的缠绕导致水下无人机卡在杂草中等各种导致水下无人机运行控制失效时，能够让水下无人机进行自救，使得玩家能够重新找回丢失的水下无人机成为目前急需解决的问题。实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的在于提供一种用于水下无人机自救的装置，解决
现有技术中存在的水下无人机遇到控制线缆断裂而丢失信号或线缆的缠绕导致水下无人机卡在杂草等原因致使水下无人机运行控制失效时如何自救的问题，有利于降低水下无人机丢失
风险，提高水下无人机的乐趣性，减少玩家因丢失水下无人机造成的经济损失。
[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种用于水下无人机自救的装置，它包括
控制器，至少一个浮
力部和至少一个连接部，其特征在于：所述控制器与连接部一端连接，连接部的另一端与
浮力部连接，控制器控制连接部，连接部控制浮力部产生向上的浮力。
[0006] 进一步，所述控制器为引爆控制器、连接部为一个引爆引脚、浮力部为一个弹性气囊；所述弹性气囊上设有一个气囊口；所述的引爆控制器设置在无人机内部且与引爆引脚一端可拆卸地连接，引爆引脚另一端贯穿无人机
外壳后与气囊口连接，引爆引脚外侧面为铠装；所述弹性气囊内部设有充气剂，充气剂与引爆引脚
接触。
[0007] 进一步，所述气囊口设有
螺纹接头，引爆引脚与气囊口连接的一端设有螺纹，引爆引脚设有螺纹的一端与气囊口的螺纹接头连接。
[0008] 进一步，所述的螺纹接头由金属制成。
[0010] 进一步，所述连接部为一个
活塞杆、浮力部为一个
气缸腔；所述的气缸腔一端设有一个腔口，腔口四周密封地固定在无人机外壳外侧面，气缸腔的另一端设有出水口；所述的控制器设置在无人机内部且与
活塞杆一端连接，活塞杆的另一端通过气缸腔的腔口嵌入在气缸腔内，且活塞杆的另一端端部设有密封活塞
块，密封活塞块四周外侧与气缸腔内侧面密封接触。
[0011] 进一步，所述气缸腔形状优选为圆柱体。
[0012] 鉴于上述技术特征，本实用新型具有以下优点：通过控制器实时监控水下无人机与水面上的通讯设备的联系，当控制器检测到与水面上的通讯设备丢失通讯后或控制器接收到遥控器上的自救命令后，控制器将自动启动本实用新型，对水下无人机进行自救。控制器作用于连接部，通过连接部作用于浮力部，浮力部在连接部的作用或帮助下产生浮力，一般是通过在浮力部内部产生气体而膨胀或通过排除浮力部内的液体来增加水下无人机的空间，进而提升浮力，完成水下无人机的自救，有利于降低水下无人机丢失风险，提高水下无人机的乐趣性，减少玩家因丢失水下无人机造成的经济损失。当然也可以用通过控制器同时控制多个浮力部，控制器通过一个连接部或多个连接部（多个连接部时，其数量可以和多个浮力部数量相匹配）控制浮力部，这样可以进一步提升水下无人机在自救过程中的浮力，提高水下无人机自救成功概率。
[0013] 本实用新型可以根据实际情况设计不同大小、规格或型号，以满足不同水下无人机在丢失后进行自救所需。
附图说明
[0014] 图1是
实施例1中一种用于水下无人机自救的装置的结构示意剖面图。
[0015] 图2是实施例2中一种用于水下无人机自救的装置的结构示意剖面图[0016] 图中：1为引爆控制器；2为充气剂；3为引爆引脚；3-1为螺纹接头；4为气囊；4-1为气囊口；5无人机外壳；6为水下线缆；7为水上控制器；8为水面；9为引爆控制器内电源；10为活塞杆；10-1为密封活塞块；11为气缸腔；11-1气缸腔口；11-2气缸出水口；12为控制器。
具体实施方式
[0017] 下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或
修改，这些等价形式同样落于本
申请所附
权利要求书所限定的范围。
[0018] 请参阅图1，实施例1，本实用新型提供了一种用于水下无人机自救的装置，它包括控制器，至少一个浮力部和至少一个连接部，其特征在于：所述控制器与连接部一端连接，连接部的另一端与浮力部连接，控制器控制连接部，连接部控制浮力部产生向上的浮力。
[0019] 所述控制器为引爆控制器1、连接部为一个引爆引脚3、浮力部为一个弹性气囊4；所述弹性气囊4上设有一个气囊口4-1；所述的引爆控制器1设置在无人机内部且与引爆引脚3一端可拆卸地连接，引爆引脚3另一端贯穿无人机外壳5后与气囊口4-1连接，引爆引脚3外侧面为铠装；所述弹性气囊4内部设有充气剂2，充气剂2与引爆引脚3接触。
[0020] 所述气囊口4-1设有螺纹接头3-1，引爆引脚3与气囊口4-1连接的一端设有螺纹，引爆引脚3设有螺纹的一端与气囊口4-1的螺纹接头3-1连接。
[0021] 所述的螺纹接头3-1由金属制成。
[0022] 所述的弹性气囊4由橡胶制成。
[0023] 本实施例1中，一种用于水下无人机自救的装置主要是由引爆控制器1，引爆引脚3，充气剂2，气囊4等。引爆控制器1，控制器采用STM32系列，型号为427的
单片机。集成在无人机内部的一个控制器, 于接收水下无人机的水上控制器7（即水上控制设备，如水上遥控器）发出的自救指令和/或实时监控水下无人机与水面8上的水上控制器7的联系情况，整个引爆控制器1不与水接触，由无人机内部的3.3V电源供电，也可以在引爆控制器1设置自带电源9供电，引爆控制器1内部集成大电容，可以提供瞬态释放38V左右的
电压，并持续两毫秒的时间；引爆控制器1实时监控无人机与水面8上的水上控制器7的联系情况，当检测到丢失通讯后（比如水下线缆6断裂导致信号丢失）或接收到自救指令后，引爆控制器1会通过引爆引脚3进行瞬态的高压放电动作；引爆引脚3材质是由传导性能好的
铜制的
钢丝制成，长度5cm，一端与引爆控制器1
固化为一个整体，不与水接触，另一端是螺纹式的航空接头铠装而成，浸没在水中；所述气囊4为红色，本实用新型带着水下无人机浮出水面8时便于寻找和发现红色气囊4及丢失的水下无人机。红色气囊4整体浸没在水中，内部由充气剂2填充，并且气囊口4-1与金属螺纹接头3-1为一个整体，通过金属螺纹接头3-1与铠装的引爆引脚3采用螺纹相连，保证了引爆引脚3与气囊4连接的密封防水性和紧固性，5cm长的引爆引脚3直接嵌入到红色气囊4内部，与充气剂2接触；所述充气剂2主要成分是叠氮化钠，并且均匀分布于所述红色气囊4内，其特性在于遇到强
电流激发后会产生大量的氮气。
[0024] 叠氮化钠遇强电激发的具体化学方程式为：
[0025] 2NaN3=2Na+3N2↑
[0026] 红色气囊4在没有被充气前，浸没于水中。当引爆控制器1检测到丢失通讯后或接收到自救指令后，通过引爆引脚3将引爆控制器1产生的强电流与红色气囊4内的充气剂2接触，充气剂2在遇到强电流的激发后产生大量氮气，红色气囊4充气后会膨胀，由此产生的浮力不断增强，从而使整个水下无人机浮出水面8，实现自救功能。红色气囊4以及金属螺纹接头3-1在完成一次自救后，可以更换新的，以实现再次自救功能。
[0027] 请参阅图2，实施例2，本实用新型提供了一种用于水下无人机自救的装置，它包括控制器12，至少一个浮力部和至少一个连接部，其特征在于：所述控制器12与连接部一端连接，连接部的另一端与浮力部连接，控制器12控制连接部，连接部控制浮力部产生向上的浮力。控制器12的电源可以自带电源，也可以和水下无人机的电源连接，由其供电给控制器12，进而为控制器12的
电机提供电源。
[0028] 所述连接部为一个活塞杆10、浮力部为一个气缸腔11；所述的气缸腔11一端设有一个腔口11-1，腔口11-1四周密封地固定在无人机外壳5外侧面，气缸腔11的另一端设有出水口11-2；所述的控制器12设置在无人机内部且与活塞杆10一端连接，活塞杆10的另一端通过气缸腔11的腔口11-1嵌入在气缸腔11内，且活塞杆10的另一端端部设有密封活塞块10-1，密封活塞块10-1四周外侧与气缸腔11内侧面密封接触。
[0029] 所述气缸腔11形状优选为圆柱体，便于密封活塞块在气缸腔内部进行密封式移动。
[0030] 本实施例2中所述气缸腔11和水下无人机是一个整体，气缸腔11一端开口，为气缸出水口11-2，另外一端的气缸腔11口与控制器12（控制器采用STM32系列，型号为427的单片机）通过活塞杆10相连，水下无人机在水下时，气缸腔11注满水，当水下无人机因水下线缆6断裂而发生信号丢失或者控制器12接收到遥控器（即水上控制器7）上的自救命令，控制器12启动自救，控制器12通过电机带动活塞杆10由气缸腔11口向气缸出水口11-2方向移动，通过活塞杆10端部的密封活塞块10-1与气缸腔11内侧面的密封式移动将气缸腔11里面的水排出气缸外，气缸腔11内密封活塞块10-1和腔口11-1之间此时处于
真空状态，控制器12的电机
输出推力大于真空条件下的
负压和水的阻力。水下无人机空间增大，浮力因此增大，从而使整个水下无人机浮出水面8，实现水下无人机的自救功能。
[0031] 综上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请
专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本实用新型的技术范畴。
