技术领域
[0001] 本实用新型涉及果实收获技术领域，具体地说是一种电动梳齿式冬枣收获机。
背景技术
[0002] 枣树树枝多而杂，枣生长在枣树的顶端、侧端，因此冬枣的收获靠人工实现十分的费时费
力。因此，急需电动梳齿式冬枣收获机，用于对冬枣进行收获，且方便收获后冬枣的收集。实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种电动梳齿式冬枣收获机，用于实现对冬枣的收获，并便于收集。
[0004] 本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：电动梳齿式冬枣收获机，包括车体，其特征是，还包括：
[0005] 安装架，所述安装架固定在车体上方；
[0006] 升降杆，所述升降杆为上下平行设置的两根且升降杆与安装架上下滑动连接，在下方的升降杆与安装架之间设有第一电动
推杆；在两升降杆的对应端之间设有安装杆，安装杆与升降杆之间设有双轴
舵机，在两安装杆的对应端之间设有两个第二电动推杆，在第二电动推杆的作用下推动安装杆沿升降杆的移动，通过双轴舵机驱动安装杆相对升降杆的摆动；
[0007] 采摘单元，所述采摘单元包括转动安装在安装杆上的若干上下等间距设置的拨叉、驱动拨叉转动的驱动机构；
[0008] 收集单元，所述收集单元包括固定在安装架上的若干单轴舵机、固定在单轴舵机输出端的
支撑杆、设置在支撑杆上的收集布、设置在安装架上的
风机，收集布展开后中心低、四周高，在收集布中心设有下落孔，风机的进风口与下落孔衔接，风机的出风口朝向位于车体上的收集箱。
[0009] 进一步地，在车体顶部设有若干固定杆，通过固定杆实现对安装架的固定连接；在车体上设有
扶手，在扶手之间设有面板，面板上设有按键。
[0010] 进一步地，安装架包括竖向设置的一对第一竖杆、一对第二竖杆、设置在两第一竖杆之间的紧固杆、设置在两第二竖杆之间的紧固杆。
[0011] 进一步地，在升降杆上固定有第一滑
块，在第一竖杆上设有与第一滑块滑动连接的第一
导轨。
[0012] 进一步地，在升降杆上设有第二导轨，在第二导轨上滑动安装有第二滑块，第二电动推杆与第二滑块固定连接；双轴舵机设置在第二滑块与安装杆之间。
[0013] 进一步地，梳齿为“Y”形结构。
[0014] 本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种电动梳齿式冬枣收获机，模拟人用手摘枣的方式通过调整梳齿高度、拨叉的
角度，使拨叉上的梳齿充分与果实较密集的区域
接触，然后通过驱动
电机带动拨叉转动，通过梳齿将冬枣采摘下来。本实用新型是电动式机械，可以自动助力行走只需人工掌握方向。工作时，可以一次性采摘两行枣树，也可以对单棵枣树进行采摘。同时采摘两行枣树时，首先启动机器，行驶到两行枣树中间，通过第一电动推杆将采摘单元升降到合适高度，再通过第二电动推杆控制梳齿的横向移动，从而调整采摘范围；通过改变两组第二电动推杆的伸长比例，还可以调节拨叉的纵向角度，然后通过双轴舵机的转动，来调节拨叉的横向角度。通过调节拨叉的横向和纵向的角度，可以使拨叉上均匀分布的梳齿充分与果实接触，从而提高采摘效率。调整好后，用单轴舵机控制支撑杆转动，打开收集布，再打开风机，将机器向前缓慢行驶，进行冬枣的收获。通过梳齿与冬枣的接触和转动，将冬枣采摘下来，掉落到收集布上，沿收集布下滑到下落孔，经过风机进行风选，将较轻的树枝和树叶吹出，与冬枣分离，风选后的冬枣落在收集箱内。当收获单棵枣树时，可以将一侧的梳齿接触树冠，然后将车体绕树冠行驶一周，完成对单棵枣树的收集。
附图说明
[0015] 图1为本实用新型的三维示意图之一；
[0016] 图2为本实用新型的三维示意图之二；
[0017] 图3为图1的右视图；
[0018] 图4为图1的正视图；
[0019] 图5为图1的俯视图；
[0020] 图6为车体的三维图；
[0021] 图7为拨叉及梳齿的三维图；
[0022] 图中：1车体，11
驱动轮，12万向轮，13差速电机，14面板，15扶手，16固定杆，17收集箱，2第一竖杆，2＇第二竖杆，21紧固杆，22第一导轨，3升降杆，31第一滑块，32第二导轨，33第一电动推杆，34第二滑块，35第二电动推杆，36
支架，4安装杆，41双轴舵机，42
驱动电机，43链传动机构，5拨叉，51梳齿，6支撑杆，61收集布，62单轴舵机，7风机。
具体实施方式
[0023] 如图1至图7所示，本实用新型主要包括车体1、安装架、升降杆3、第一电动推杆33、采摘单元和收集单元，下面结合附图对本实用新型进行详细描述。
[0024] 如图1至图6所示，车体1为本实用新型的
基础部件，车体的底部设有驱动轮11和万向轮12，驱动轮在位于车体底部的差速电机13的驱动下转动。在车体上设有一对扶手15，在两扶手之间设有面板14，在面板上设有按键，按键用于控制第一电动推杆、第二电动推杆、双轴舵机、单轴舵机、驱动电机、风机的动作。在车体的顶部固定有多根固定杆16，若干固定杆围成一个框形结构，且部分固定杆横向设置，部分固定杆竖向设置。在车体的上方设有收集箱17，收集箱可直接放置在车体上。
[0025] 在车体的上方设有安装架，安装架包括两根竖向设置的第一竖杆2、两根竖向设置的第二竖杆2＇、连接两根第一竖杆的若干紧固杆21、连接两根第二竖杆的紧固杆、固定在第一竖杆上的第一导轨22，第一导轨竖向设置，安装架的作用是用于安装、支撑采摘单元和收集单元。
[0026] 在第一竖杆的前侧设有一对上下平行设置的升降杆3，在升降杆上固定有第一滑块31，第一滑块与第一竖杆上的第一导轨上下滑动连接。在升降杆上固定有第二导轨32，第二导轨在
水平面内纵向设置。在下方的升降杆与车体之间设有第一电动推杆33，在第一电动推杆的作用下驱动下方升降杆的上下移动。在每一升降杆上均滑动安装有两个第二滑块34，具体为第二滑块与第二导轨滑动连接，在每一升降杆的两个第二滑块之间设有两个第二电动推杆35，两第二电动推杆的缸筒与支架36铰接连接，支架设置在两第二电动推杆之间。通过第二电动推杆驱动第二滑块在第二导轨上的移动，上方升降杆上的第二滑块与下方升降杆上的第二滑块为一组，在成组设置的第二滑块之间设有安装杆4，在安装杆与第二滑块之间设有双轴舵机41，在双轴舵机的作用下驱使安装杆相对第二滑块在水平面内的转动。
[0027] 在安装杆的中部转动安装有驱动电机42，在安装杆上转动安装有若干上下等间距设置的拨叉5，拨叉的实质为圆柱形杆，其中一根拨叉在驱动电机的驱动下转动。在上下相邻的两根拨叉之间设有链传动机构43，通过链传动机构带动所有拨叉的同步动作。如图7所示，在拨叉的外壁上设有若干组梳齿51，成组设置的两个梳齿对称设置。梳齿为“Y”形结构，梳齿上部的缝隙小于冬枣外径，这样通过梳齿可以将冬枣刮下。拨叉、梳齿、安装杆、链传动机构、驱动电机、第二滑块、升降杆、第一电动推杆、第二电动推杆构成了采摘单元，驱动电机、链传动机构构成了驱动拨叉旋转的驱动机构，通过采摘单元将冬枣从树枝上刮下。
[0028] 使用时，根据冬枣所处的高度
位置，通过第一电动推杆驱动采摘单元的上下移动，以使得采摘单元置于合适的高度位置。通过第二电动推杆驱动采摘单元向两侧伸展或缩回，这在对两行枣树进行同时收获时，可以使得采摘单元能够够到枣树树枝。双轴舵机的设置，又可以驱动采摘单元在水平面内的摆动，进而使得采摘单元置于合适的角度位置。
[0029] 为实现对收获的冬枣的收集，在采摘单元的下方设有收集单元，收集单元包括固定在安装架上的若干单轴舵机62、固定在单轴舵机输出端的支撑杆6、设置在支撑杆上的收集布61，在单轴舵机的作用下驱动支撑杆的摆动，进而使得支撑杆聚拢在一起或向外扩散开，支撑杆扩散开后，收集布也随着展开，且展开后的收集布中心低、四周高，这样落在收集布上的冬枣可以向收集布中心滚动，在收集布的中心设有下落孔，冬枣滚动至下落孔处后穿过下落孔后做抛物线运动或自由落体运动，在安装架上固定有风机7，风机的进风口位于下落孔下方并与下落孔衔接，风机的出风口朝向收集箱。这样经下落孔下落的冬枣进入风机，并在风机的出风口移出后落在收集箱内；与冬枣一同进入风机的树叶因
质量小而被远远的吹出，落在车体之外的地面上，进而实现风选。风机、支撑杆、收集布构成了收集单元。
[0030] 本实用新型模拟人用手摘枣的方式通过调整梳齿高度、拨叉的角度，使拨叉上的梳齿充分与果实较密集的区域接触，然后通过驱动电机带动拨叉转动，通过梳齿将冬枣采摘下来。本实用新型是电动式机械，可以自动助力行走只需人工掌握方向。工作时，可以一次性采摘两行枣树，也可以对单棵枣树进行采摘。同时采摘两行枣树时，首先启动机器，行驶到两行枣树中间，通过第一电动推杆将采摘单元升降到合适高度，再通过第二电动推杆控制梳齿的横向移动，从而调整采摘范围；通过改变两组第二电动推杆的伸长比例，还可以调节拨叉的纵向角度，然后通过双轴舵机的转动，来调节拨叉的横向角度。通过调节拨叉的横向和纵向的角度，可以使拨叉上均匀分布的梳齿充分与果实接触，从而提高采摘效率。调整好后，用单轴舵机控制支撑杆转动，打开收集布，再打开风机，将机器向前缓慢行驶，进行冬枣的收获。通过梳齿与冬枣的接触和转动，将冬枣采摘下来，掉落到收集布上，沿收集布下滑到下落孔，经过风机进行风选，将较轻的树枝和树叶吹出，与冬枣分离，风选后的冬枣落在收集箱内。当收获单棵枣树时，可以将一侧的梳齿接触树冠，然后将车体绕树冠行驶一周，完成对单棵枣树的收集。
