专利汇可以提供果蔬采摘欠驱动机械手爪专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型公开了果蔬采摘欠驱动机械 手爪 。目前国内 水 果采摘作业基本上都是人工进行。本实用新型包括 机架 、驱动传动机构和 手指 机构,具体包括上底座、手指固定件、 支撑 柱、下底座、步进 电机 、螺杆、 螺母 、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一 连杆 、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一 扭簧 和第二扭簧;本实用新型采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时,采用 欠驱动手 指机构,并使用扭簧作为限制机构,使之具有包络抓取功能;手爪面装有 接触 力 传感器 ,能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。本实用新型结构简单、易于控制,提高了对物体形状的自适应能力,增强了抓取 稳定性 ,从而实现果蔬的无损采摘。,下面是果蔬采摘欠驱动机械手爪专利的具体信息内容。
1.果蔬采摘欠驱动机械手爪,包括机架、驱动传动机构和手指机构,
其特征在于:
机架包括上底座、手指固定件、支撑柱和下底座;上底座与支撑柱的一端螺柱连接,下底座与支撑柱的另一端螺栓连接,手指固定件与上底座螺栓连接,且位于上底座下方,机架与步进电机螺栓连接;
驱动传动机构包括步进电机、螺杆、螺母、升降平台和导向柱;螺杆固定于步进电机正上方,升降平台与螺母螺栓连接,导向柱与下底座螺柱连接;
手指机构包括远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧;远指和中指、中指和近指、远指和第一连杆、第一连杆和第四连杆、第四连杆和第二连杆、第二连杆和第三连杆、第三连杆和驱动杆、中指和第四连杆、近指和第三连杆,通过转轴联接;第一扭簧套在远指和中指联接的转轴上,第二扭簧套在近指和第四连杆联接的转轴之上;
所述远指关节表面装有触力传感器;
所述升降平台上孔的个数为多个,可同时安装手指机构;
所述转轴全部选用铆钉,采用铆接的方式联接相对转动的两个部件。
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