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用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法和设备

阅读：201发布：2020-05-15

专利汇可以提供用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法和设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆(100)的驾驶员的方法。该方法包括分类在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整的步骤和根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息的步骤。，下面是用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法和设备专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆(100)的驾驶员的方法(700)，其中，所述方法(700)具有以下步骤：
由至少一个立体前摄像机确定所述车辆(100)前方的场景的3D图像；
对在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整进行分类(704)；
根据所述分类(704)的结果求取(706)用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息作为用于实施转向运动的信息；
基于求出的信息确定用于克服所述地形不平整的理想轨迹；和
通过人机接口向所述驾驶员输出一个或多个指示，其中，所述一个或多个指示包括用于在所述理想轨迹上克服所述地形不平整的一个或多个转向指示。
2.根据权利要求1所述的方法(700)，所述方法具有借助所述车辆(100)的至少一个光学传感器(112)检测(702)所述地形不平整的步骤。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类(704)的步骤中将所述地形不平整分类为排除对于所述车辆(100)而言无损害地继续行驶的障碍，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为在继续行驶之前对所述车辆(100)的驾驶员的警告。
4.根据权利要求1或2所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为排除对于所述车辆(100)而言无损害的继续行驶的障碍，其中，在求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于启动所述车辆(100)的制动过程的制动信号。
5.根据权利要求1或2所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为斜坡(400)和/或横向于所述行驶方向(108)构造的横向地面波纹，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动以斜向于所述斜坡(400)和/或横向地面波纹延伸的另一行驶方向来行驶所述斜坡(400)和/或所述横向地面波纹。
6.根据权利要求1或2所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为沿着所述行驶方向(108)构造的纵向地面波纹(300)，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动借助所述车辆(100)的左侧或者右侧车轮(304)单侧地行驶所述纵向地面波纹(300)。
7.根据权利要求1或2所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为车道扭曲和/或坑洼(600)，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便在理想的轨迹(602)上绕行所述车道扭曲和/或所述坑洼(600)。
8.根据权利要求1或2所述的方法(700)，所述方法具有读取(710)关于悬挂到所述车辆(100)上的挂车(500)的信息的步骤，其中，还根据关于所述挂车(500)的信息实施所述求取的步骤(706)。
9.根据权利要求1或2所述的方法(700)，所述方法具有向所述车辆(100)的驾驶员辅助系统(200)输出用于引导所述车辆(100)的信息的步骤，其中，所述驾驶员辅助系统(200)构造用于引起对所述车辆(100)的转向装置和/或对所述车辆(100)的制动系统的干预，和/或，其中，所述驾驶员辅助系统(200)构造用于向所述车辆(100)的驾驶员给出对与所述地形不平整匹配的驾驶方式的提示。
10.一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆(100)的驾驶员的设备(102)，其中，所述设备(102)具有以下特征：
用于由至少一个立体前摄像机确定所述车辆(100)前方的场景的3D图像的装置；
用于对在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整进行分类的装置(104)；
用于根据所述分类(704)的结果求取用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息作为用于实施转向运动的信息的装置(106)；
用于基于求出的信息确定用于克服所述地形不平整的理想轨迹的装置；和用于通过人机接口向所述驾驶员输出一个或多个指示的装置，其中，所述一个或多个指示包括用于在所述理想轨迹上克服所述地形不平整的一个或多个转向指示。

说明书全文

用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法和设备

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

[0002] 当今，借助在前挡风玻璃上集成的单目或者立体前摄像机(以下简称MPC或者SVC)示出不同的舒适功能和安全功能——例如车道保持系统、智能的光控制、交通标识识别等。此外，所述摄像机识别车道和例如可以区分或者分类成载客车辆、载货车辆、摩托车等等的对象。

发明内容

[0003] 在此背景下，借助本发明提出用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法、使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。有利的构型由优选实施方式和随后的描述得出。

[0004] 根据一个方面，提出一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法，其中，所述方法具有以下步骤：

[0005] -由至少一个立体前摄像机确定所述车辆前方的场景的3D图像；

[0006] -对在行驶方向上位于所述车辆前方的地形不平整进行分类；

[0007] -根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整引导所述车辆的信息作为用于实施转向运动的信息；

[0008] -基于求出的信息确定用于克服所述地形不平整的理想轨迹；和

[0009] -通过人机接口向所述驾驶员输出一个或多个指示，其中，所述一个或多个指示包括用于在所述理想轨迹上克服所述地形不平整的一个或多个转向指示。

[0010] 用于在未铺砌的道路上和在崎岖地形中行驶时支持车辆的驾驶员的方案包括有问题的地形形状的分类和用于在驾驶上避开的信息借助所述分类的确定。

[0011] 例如可以同时警告驾驶员有可能在车辆的损坏或者车辆的卡住方面变得危急的位置。此外，根据在此所提出的方法的类型还可以向驾驶员提出用于绕行危急位置的轨迹。

[0012] 根据在此所提出的方法的实施方式，可以在未铺砌的道路上或者在崎岖地形中行驶时有利地支持驾驶员，以便避免通过不适当的驾驶措施引起的车辆的损坏或者车辆的卡住。

[0013] 例如，已经存在的一个或多个向前定向的传感器可以用于测量车辆前方的表面并且用于前瞻性地求取最终的情况。传感器例如可以分配给车辆的立体摄像机。替代地，也可以使用一个或多个激光雷达传感器。

[0014] 根据在此所提出的方法的实施方式，尤其可以警告驾驶员其车辆可能损坏或者卡住的情况。在另一种构型中，可以向驾驶员建议优化的轨迹或者也在所述轨迹上引导车辆。

[0015] 为了实施所述方法，可以轻而易举地构想所需要的算法。

[0016] 用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法具有以下步骤：

[0017] 分类在行驶方向上位于车辆前方的地形不平整；以及

[0018] 根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整来引导车辆的信息。

[0019] 所述方法例如可以由驾驶员辅助系统或者结合车辆的驾驶员辅助系统实施。车辆例如可以涉及载货车辆或者载客车辆。所述不平的地形可以涉及未铺砌的道路或者也涉及道路旁的没有路的地形。对驾驶员的支持的目的在于，有助于车辆没有损坏和/或卡住地运动经通过不平的地形。分类的步骤可以借助适合的算法实施。例如可以借助车辆的一个或多个传感器来检测地形不平整并且在使用关于所检测的地形不平整的信息的情况下实施用于分类的算法。地形不平整可以涉及地形的与所述地形的当前行驶的区域相比的大空间或者小空间的对于车辆和/或乘员重要的变化。可以将地形不平整分类为最不同程度的上升或者下降或者也分类为阻碍车辆的无干扰的继续行驶的对象。地形不平整可以代表无与伦比(einmalig)的在空间上严格限制的地形特性或者具有多个地形不平整的大空间的地形变化。原则上，在分类的步骤中首先基本上在用于车辆和/或车辆的乘员的固有危险潜在方面评估地形不平整。如果例如在本方法的一种实施方式中分类的步骤实现地形不平整不具有危险潜在的普遍的结果，则本方法可以在所述位置处终止。然而，如果所述普遍的结果是危险潜在的认识，则本方法可以继续至求取的步骤。行驶方向可以代表车辆的朝向目的地的所计划的向前运动方向。也可以在使用适合的算法的情况下实施求取的步骤。原则上，在求取的步骤中分类的结果可以引起用于处理前方的地形不平整的策略的确定。然后，可以借助用于引导车辆的信息通过车辆的输出装置例如向车辆的驾驶员输出所述策略。因此，在对地形不平整的现在存在的了解的情况下，用于引导车辆的信息例如涉及警告信息、转向信息或者关于用于行驶、驶越或者绕行地形不平整的理想轨迹的信息。可以光学地(例如借助车辆的显示装置上的象形符号(Piktogramm))、声学地(例如通过警报音)或者也触觉地通过车辆的方向盘向驾驶员传递用于引导车辆的信息。

[0020] 根据一种实施方式，所述方法可以具有借助车辆的至少一个光学传感器检测地形不平整的步骤。所述至少一个光学传感器可以是车辆的单目或者立体前摄像机的一部分。然后，在分类的步骤中可以借助同一地形不平整的由前摄像机求取的图像辨识并且分类地形不平整。在所述实施方式中，本方法尤其可以根据地形不平整的最优的识别可能性以非常小的错误率实施分类的步骤。所述实施方式也能够实现车辆前方的场景的3D图像，以便能够实现地形不平整的精确测量。附加地或替代地，车辆也可以具有单目或者立体尾摄像机，以便在车辆的向后行驶时也可以分类并且相应地行驶或者绕行地形不平整。

[0021] 根据本方法的另一种实施方式，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为排除对于车辆而言无损害的继续行驶的障碍。相应地，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为在继续行驶之前对车辆的驾驶员的警告。在这种分类的情况下，例如可以理解为如车辆在其上会滑下的过陡的斜坡那样的或者例如由于空间原因不能绕行的岩层那样的地形不平整。借助所述实施方式可以保护车辆的驾驶员不发生所述情况的也许致命的错误估计和车辆的伴随着的损坏或者甚至车辆的乘员的健全(Unversehrtheit)的危害。所述警告例如可以借助警告音和/或相应的象形符号、例如在车辆的视向显示装置中向驾驶员输出。

[0022] 根据一种实施方式，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为排除对于车辆而言无损害的继续行驶的障碍。在此，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于启动车辆的制动过程的制动信号。例如，所述制动信号适于启动车辆的紧急制动或者将车辆的当前速度减小到适于行驶或者绕行地形不平整的速度上。

[0023] 在分类的步骤中例如可以将地形不平整分类为斜坡和/或横向于行驶方向构造的横向地面波纹(Querbodenwelle)。在此，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动以斜向于斜坡和/或横向地面波纹延伸的另一行驶方向行驶斜坡和/或横向地面波纹。斜坡可以涉及位于车辆前方的地形的上升或者下降。斜坡可以强烈倾斜地或者相对平地延伸。其可以均匀地或者分级地倾斜。横向地面波纹可以相对于行驶方向横向地或者斜向地延伸。其总体可以如此形成，使得其在车辆的向前行驶时首先借助车辆的前轮胎而随后借助后轮胎驶越。横向地面波纹可以由固定的地形组成或者由雪堆或者沙丘构成。借助斜坡或者横向地面波纹的对角线的或者斜向的行驶，可以有利地将车辆的侧翻倾向(Kippneigung)减到最小。此外，可以有效地减小在行驶到斜坡上或者驶离斜坡时车辆的托底(Aufsitzen)的危险。转向运动的方向和偏转(Ausschlag)例如可以通过车辆的显示装置中的箭头的插入来通知车辆的驾驶员。

[0024] 此外，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为沿着行驶方向构造的纵向地面波纹。相应地，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动借助车辆的左侧或右侧车轮单侧地行驶纵向地面波纹。纵向地面波纹可以涉及在行驶方向上延伸并且在行车道的两个车辙之间存在的地面升高，其可能示出对于车辆的车身底部的损坏的危险。借助纵向地面波纹以或者右方车辆侧或者左方车辆侧的单侧行驶，可以通过简单的方式保护车辆的车身底部不受损坏。在此，也可以通过相应的象形符号的插入来传递信息。

[0025] 替代地或附加地，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为车道扭曲和/或坑洼(Schlagloch)，其中在求取的步骤中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便在理想的轨迹上绕行车道扭曲和/或坑洼。借助所述实施方式，可以有利地切断在驶过坑洼或者车道扭曲时车辆的损坏或者切断例如在坑洼中卡住的危险。在此，也可以再次在显示屏中插入作为象形符号的信息。

[0026] 根据一种实施方式，本方法可以具有读取关于悬挂到车辆上的挂车的信息的步骤。相应地，还可以基于关于挂车的信息实施求取的步骤。挂车可以用于载重(Lasten)的运输。挂车也可以涉及宿营车。挂车可以借助耦合元件与车辆的尾部连接。为了防止例如在驶入斜坡或者驶离斜坡时挂车或者耦合元件在地下的托底或者损坏，读取关于挂车的信息的步骤例如可以具有读取耦合类型的部分步骤、检测耦合器的偏转的部分步骤、检测或者读取耦合元件与地下的平均间距的部分步骤和/或读取挂车的倾斜稳定性的部分步骤。借助本方法的所述实施方式还可以进一步改善车辆和乘员的安全性。

[0027] 本方法尤其可以具有向车辆的驾驶员辅助系统输出用于引导车辆的信息的步骤。驾驶员辅助系统可以构造用于引起对车辆的转向的干预。驾驶员辅助系统例如可以与车辆的行驶动态性调节装置或者助力转向装置耦合并且构造用于向驾驶员给出例如转向提示或者影响转向或者自主地实施转向。对转向的干预可以相应地涉及车辆的方向盘的由驾驶员辅助系统引起的不依赖于驾驶员的转向运动。附加地或替代地，驾驶员辅助系统可以构造用于引起对车辆的制动系统的干预。例如，驾驶员辅助系统可以构造用于进行非对称的制动干预，以便车辆向与地形不平整匹配的方向转向。此外，驾驶员辅助系统可以构造用于向车辆的驾驶员给予对与地形不平整匹配的驾驶方式的提示。例如，可以向驾驶员光学地示出提示。为此，例如可以使用导航系统、信息系统或者组合设备的显示装置来示出提示。
提示例如可以显示为方向箭头或者显示为所建议的速度变化。

[0028] 本方法的所述实施方式提供更大程度的安全性，因为如此可以消除以下危险：驾驶员过晚地或者甚至没有实施对于避免损坏或者卡住所需要的转向运动并且车辆因此不能及时地被引导到理想的轨迹上。

[0029] 根据另一方面，提出一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的设备，所述设备具有以下特征：

[0030] 用于对在行驶方向上位于车辆前方的地形不平整进行分类的装置；

[0031] 用于根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整引导车辆的信息的装置。

[0032] 所述设备可以涉及驾驶员辅助系统的控制设备。所述设备也可以单独使用并且与驾驶员辅助系统和/或可能与车辆的摄像机系统耦合。所述设备可以构造用于在相应的装置中实施或者实现根据本发明的方法的步骤。通过本发明的以设备形式的实施变型方案也可以快速且有效地解决本发明所基于的任务。

[0033] 在此，设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。所述设备可以具有可能按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的不同功能。然而，所述接口也可能是单独的集成电路或者至少部分地由分立的组件组成。当按照软件方式构造时，所述接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。

[0034] 根据另一方面，提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品也是有利的，其具有程序代码，其存储在机器可读的载体——例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行所述程序产品时实施根据以上所述的实施方式中任一种所述的方法。

[0035] 在未铺砌的道路上和在崎岖地形中的行驶要求驾驶员高的驾驶能力和高的注意力。辅助系统可以用于其支持。在使用所述辅助系统的情况下可以减轻驾驶员以下任务：其自身必须注意其如此选择其路径，使得车辆不被卡住和没有损坏地通过。根据车辆，ESP(Electronic Stability Control：电子稳定控制)和ABS具有识别离开道路情况(Off-Road-Situationen)并且能够用于可以相应地匹配系统行为的附加的软件功能。

[0036] 借助差异测量，立体前摄像机可以求取车辆前方的情况的3D图像。在此，根据摄像机的分辨率，除路边石以外也可以检测并且测量行车道表面中的所谓的减速带(Speed-Bumps)以及坑洼和其他不平整。

[0037] 可以使用立体前摄像机与车辆的活动的行驶机构的组合，以便借助测量结果有目的地移动各个车轮悬挂装置，使得在驶越例如减速带、路边石等时可以有目的地如此衰减冲击作用，使得所述冲击作用几乎不再能由乘员察觉。也准备更简单且更低成本的系统，其中可以根据测量结果调整可调节缓冲特征的缓冲器。附图说明

[0038] 以下根据附图示例性地详细阐述本发明。附图示出：

[0039] 图1：根据本发明的一个实施例的具有用于在不平的地形上行驶时支持车辆驾驶员的设备的车辆的俯视图；

[0040] 图2A－2B：根据本发明的一个实施例的与用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法相连的驾驶员辅助系统的框图；

[0041] 图3A－3B：根据本发明的实施例的车辆沿着纵向地面波纹的行驶的原理图；

[0042] 图4A－4C：根据本发明的实施例的车辆的斜坡行驶的原理图；

[0043] 图5A－5B：根据本发明的实施例的具有挂车的车辆的斜坡行驶的原理图；

[0044] 图6：根据本发明的一个实施例的绕行地形不平整的策略的原理图；

[0045] 图7：根据本发明的一个实施例的用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法的流程图。

[0046] 在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出并且相似作用的元件使用相同或相似的参考标记，其中省略对这些元件的重复描述。

具体实施方式

[0047] 图1示出车辆的俯视图，所述车辆具有用于在不平的地形上行驶时支持车辆100的驾驶员的设备102的一个实施例。设备102包括用于分类在行驶方向108上位于车辆前方的地形不平整的装置104和用于求取用于参照所述地形不平整引导车辆100的信息的装置106。如图1中的示图所示出的那样，车辆在此装配有立体前摄像机110。所述立体前摄像机
110具有两个在示图中借助检测锥表征的光学传感器112。所述光学传感器112构造用于检测在行驶方向108上位于车辆100前方的地形的特性并且尤其检测一个或多个地形不平整并且通过接口向用于分类的装置104传输相应的信息。根据用于分类的装置104的分类结果
114，装置106求取用于参照所述地形不平整引导车辆100的信息。用于引导车辆100的信息可以从设备102输出到车辆100的不同元件上。对此，借助以下附图2A和2B进行详细阐述。

[0048] 在车辆100中集成的传感器112能够以精确度<10cm来测量车辆100前方的表面的波纹、倾斜和倾斜变化。为此，在在此所示出的车辆100中如此布置所述传感器，使得它们尽可能陡地从上方向表面看，以便减小遮蔽。也可以使用仅仅一个唯一的传感器112。在图1中所示出的实施例中使用光学传感器112。替代地，也可以使用一个或多个雷达传感器或者激光雷达传感器。所述两个传感器112可以通过车辆100的原始元件或者加装设备集成。

[0049] 图2A和2B根据框图示出驾驶员辅助系统与用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法相连的实施例。

[0050] 图2A示出驾驶员辅助系统200的一个实施例的框图。示出具有两个光学传感器112的立体前摄像机110。此外，示出用户接口或者HMI(Human-Machine Interface：人机接口)202、行驶动态性调节装置204以及电机械的助力转向装置206。在在此所示出的驾驶员辅助系统200的实施例中，用于支持驾驶员的设备集成到摄像机110中。例如，通过与摄像机110耦合的用户接口202向车辆的驾驶员输出转向指示，例如通过在车辆的平视显示器或者视域显示装置的插入。此外，行驶动态性调节装置或者ESP(电子稳定程序)204以及电机械的助力转向装置或者EPS(Electronic Power Steering：电子助力转向)206与立体前摄像机
110耦合，使得也可以根据由摄像机110检测的数据来控制驾驶员辅助系统200的所述元件。

[0051] 图2B示出驾驶员辅助系统200的另一实施例的框图。在所述实施中，驾驶员辅助系统200相应于图2A的驾驶员辅助系统200，区别在于：在此附加的一个中央控制设备或者ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)208集成到驾驶员辅助系统200中。在此，控制设备208具有用于支持驾驶员的设备。控制设备208接收立体前摄像机110的图像数据并且接管用于引导车辆的适合的信息到HMI 202、行驶动态性调节装置204和助力转向装置206的分布。对于控制设备208附加地或替代地，也可以使用DAS单元。

[0052] 如图2A和2B中的示图所示出的那样，集成在此所提出的方法的驾驶员辅助系统200除传感器112以外也设置用于输出警告或者建议的元件202。根据程度，附加地可以通过EPS 206来影响转向或者通过ESP 204来影响制动系统。根据本发明的方法的实现或者可以在摄像机110上、在中央的驾驶员辅助控制设备208上或者完全非中央地在元件110、202、
204、206、208的多个或者全部上示出。

[0053] 随后的附图3A至6示出可以通过使用在此所提出的方法或者在此所提出的设备有利地解决的危急情况。在图3A至6中所示出的情况概况地并且模块地示出。在大多数情况下，实际情况作为随后描述的单个情况的组合和变形示出。

[0054] 图3A根据简化的简略图示出车辆100沿着纵向方向上的地面波纹或者纵向地面波纹300行驶的情况。在此，纵波地面波纹300构成地形不平整，其可能妨碍车辆100的行驶或者在车辆100的行驶时可能引起车辆100的损坏。在图3A中简略示出的问题是经常的并且后果是车行道扩展和/或毁坏。车辆100在存在的行驶凹槽中行驶。在此，中间的楔或者纵向地面波纹300可能如此高，使得离地高度不再足够。车辆100的车身底部302可能被损坏和/或车辆100可能失去牵引并且被卡住。这种情况可能持续经过较长的行驶路程。

[0055] 图3B根据另一个简略图示例性地示出用于解决所存在的问题的驾驶行为。在此，排除车辆100的损坏或者卡住的危险，其方式是，车辆100单侧地(在此借助车辆100的左侧车轮304)行驶纵向地面波纹300。这例如可以通过车辆100的驾驶员得到相应的转向信息实现，驾驶员通过在车辆100的显示装置上的插入得到了所述驾驶信息。

[0056] 图4A至4C再次简略性地示出车辆100的示例性的有问题的斜坡行驶。

[0057] 图4A示出车辆100驶入或者行驶到斜坡400上。如图4A中的示图所示出的那样，当斜坡400相应陡地构成时存在车辆100的前部402的损坏的危险。

[0058] 图4B再次示例性地示出在行驶斜坡400时对于车辆100的尾部404的可能的危害。

[0059] 图4C示出在驶入到下降的斜坡400中时存在车辆100的车身底部302被损坏或者车辆100失去牵引并且被卡住的危险。

[0060] 在图4A至4C中所示出的、在不平的地形上行驶时可能得到的示例性的情况直观地示出，存在在驶入或者驶离斜坡400时通过与行车道的接触损坏车辆前部402或者车辆尾部404的危险。在以相应的速度和稳定的尾部404行驶时，必要时可以使车辆100的后轴如此强烈地减负荷，使得车辆100失去牵引并且被卡住。此外，对于弯曲部或者尖顶部406而言离地距离过小并且车辆托底。在此，车辆100可能损坏或者同样失去牵引。斜坡400在表面的给定的长度和附着力的情况下对于行驶可能过陡。车辆100在其失去其推动之后会停止或者再次回滚或者下滑。

[0061] 在行驶横向于行驶方向108延伸的地面波纹或者横向地面波纹时也得到与根据图4A至4C的示图示出的情况类似的情况。横向地面波纹在附图中没有示出，然而相应于驶入或者驶离非常短的斜坡400时的情况的最广泛意义上的行驶或者驶越。

[0062] 图5A和5B根据另外的简略图示出与悬挂到车辆100上的挂车500相连的危急情况的示例。

[0063] 图5A示例性地示出借助挂车500行驶斜坡400的危急情况。在此，挂车500涉及宿营车。但是，挂车500例如也可以涉及载重挂车。图5A中的示图直观地示出，在行驶到斜坡400上时挂车耦合装置502接触行车道。存在挂车耦合装置502折断或者松开以及挂车500从车辆100脱耦合以及损坏或者危害其他交通参与者的危险。

[0064] 图5B示例性地示出借助所悬挂的挂车500驶越尖顶部406或者驶入到向下的斜坡400的问题。在此，挂车耦合装置502也可能折断或者松开以及挂车500无意识地脱离。

[0065] 图5A和5B直观地示出，当挂车500耦合到车辆100上时在用于支持车辆100的驾驶员的方法中必须相应地考虑挂车500。为了识别，得到本方法的算法的相应匹配。

[0066] 图6根据本发明的一个实施例作为俯视图地示出用于绕行地形不平整的策略的简略图。在此，地形不平整在于坑洼600。借助示图中的车道所表征的理想轨线602跟随用于引导在此没有示出的车辆的相应信息，以便绕行坑洼600。坑洼600的危急性取决于其深度和长度。车辆的车轮可能过深地浸入的坑洼600识别为危急。除轮胎和行驶机构以外，也可能发生车身的损坏。除坑洼600以外，在图6中所示出的地形不平整也代表另一危急位置或者危急对象、例如岩石。

[0067] 对于坑洼600替代地或附加地，要行驶的地下也可能具有车道扭曲。在已扭曲的车道上行驶时，车辆的一个或多个车轮可能如此大地减负荷，使得其失去牵引以及使车辆卡住。差速锁虽然可以将牵引力转向到所负荷的车轮上并且因此使车辆再次摆脱。这种情况的避免然而是快速并且因此是希望的。

[0068] 图7示出用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法700的流程图的实施例。在步骤702中，车辆的一个或多个传感器、例如前摄像机传感器检测在行驶方向上位于车辆前方的地形不平整。在步骤704中，分类所述地形不平整。在步骤704中，例如可以将地形不平整分类为斜坡、横向地面波纹、纵向地面波纹、坑洼或者车道扭曲。也可以将地形不平整分类为所述特征的一些或者全部的组合。在步骤706中，使用分类的步骤704的结果，以便求取用于参照所述地形不平整引导车辆的信息。在步骤708中，向车辆的驾驶员或者例如向车辆的驾驶员辅助系统输出所述信息。用于引导车辆的信息例如可以作为警告或者用于实施适合的转向运动的信息输出给车辆的驾驶员。在方法700的在此所提出的实施例中，方法700还包括读取关于悬挂到车辆上的挂车的信息的步骤710。如果在步骤710中读取出挂车悬挂到车辆上的信息，则还根据关于挂车的信息实施求取的步骤706。步骤710可以在方法700中的任意的适合的时刻实施或者在方法700的开始之前已经实施。

[0069] 用于在崎岖地形中以及在未铺砌的道路上行驶时支持驾驶员的方法700能够以不同的功能类型实施。

[0070] 在第一功能类型中，在危急情况的在步骤704中所实现的分类之后根据在步骤706中所求取的信息通过信号在步骤708中的输出来警告车辆的驾驶员。在步骤708中警告的输出可以以简单的形式或者扩展地通过对危急情况的准确提示实现，例如通过平时显示器中的指出车辆应当转向到的方向的标记或者通过摄像机图像中的标记，所述摄像机图像例如在车辆的信息娱乐系统的中控台控制单元(Head Unit)或者主单元中示出。

[0071] 在第二功能类型中，在步骤706中如此求取信息，使得所述信息包含向驾驶员的以下建议：其如何能够避开危急情况。在步骤708中，所述建议可以作为组合设备或者平视显示器中的象形符号示出或者在摄像机图像中例如作为箭头标记示出。在第二功能类型中，方法700应用于如在图4A至5B中所描述那样的情况中。斜坡400和横向波纹对角线地前进。通过对角线也使过大的上升减弱。

[0072] 在第三功能类型中，在步骤706中求取信息作为用于在理想的轨迹上引导车辆的信息，以便通过绕行避免危急情况。在方法700的一种实施方式中，信息包括通过驾驶员辅助系统对车辆的转向装置的干预的指示。所述干预可以是弱的，从而向驾驶员给出仅仅轻微的提示或者也足够强烈使得车辆自主地转向。在方法700的所述功能类型中，读取关于围绕车辆的周围环境的信息，以便避免通过绕行承担其他风险。在第三功能类型中，相应地实施方法700，以便在如根据图6中的示图所示出的那样的情况中绕行扭曲和坑洼600。在此，将车辆尾部的车道尾迹(Spurnachlauf)考虑到理想轨迹602的计算中。在所述第三功能类型中，在具有纵向方向上的地面波纹的地形上的行驶时也实施方法700。如根据图3A和3B直观地示出的那样，通过在地面波纹300上或者沿着地面波纹的单侧行驶使纵向地面波纹300缓和。与车道保持辅助装置类似地，沿着地面波纹300引导车辆100。

[0073] 在此所描述的方法和所描述的设备尤其适于在越野车中的使用，例如作为具有位置搜索(SOP)的立体视频摄像机的增值功能。

[0074] 仅仅示例性地选择所描述的以及在示图中示出的实施例。可以完全地或者在单个特征方面相互组合不同实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复实施以及以不同于所描述的顺序的顺序实施根据本发明的方法步骤。

[0075] 如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”关系，则这样理解：所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。

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