技术领域
[0001] 本
发明涉及无人机设备领域，具体为一种便携式且能够在不平地面调平的新型无人机智能平台。
背景技术
[0002] 随着我国输电线路长度的不断增加，尤其是新投运超特高压线路所经区域多为高山大岭，运维困难不断增加，而我们的线路运维人员并没有随着线路长度的增加同比例增长，严峻的形势和保障线路安全运行的任务使得在输电线路运检中无人机的使用
频率不断提高。
[0003] 在高山大岭和丘陵地带利用无人机对输电线路进行巡检的难点之一就是起降点的选择。由于地形
地貌的限制，不仅地面崎岖不平，
杂草丛生，很难找到一
块适合无人机起降的场地。而且由于无人机起降时
地面效应的作用，经常会荡起尘土，损坏无人机中元器件。现行的方法一般有携带起降毯或者起降板，不仅难于携带，而且费时费
力，不能实现无人机的快速
起飞。因此，迫切需要一种智能化起降平台，不仅能够做到易于携带，而且能够做到智能化快速调平，节省电力巡检人员无人机前的准备时间。
发明内容
[0004] 本发明目的是提供一种便携式且能自动调平的新型无人机智能平台，能够用于山区、丘陵等不易找到无人机起降点的区域。
[0005] 本发明是采用如下技术方案实现的：一种无人机起降平台，包括矩形内板O5O6O9O10和矩形内板O7O8O9O10，矩形内板O5O6O9O10和矩形内板O7O8O9O10的边O9O10之间通过
铰链连接、且展开后呈正方形。
[0006] 所述矩形内板O5O6O9O10的边O5O6通过铰链与等腰直
角三角板O1O5O6的斜边O5O6连接，矩形内板O5O6O9O10和等腰直角三角板O1O5O6的边O5O6之间安装
锁止装置Z1；所述矩形内板O5O6O9O10的边O5O9通过铰链与等腰直角三角板O4O5O9的直角边O5O9连接，矩形内板O5O6O9O10和等腰直角三角板O4O5O9的边O5O9之间安装锁止装置Z4；所述矩形内板O5O6O9O10的边O6O10通过铰链与等腰直角三角板O2O6O10的直角边O6O10连接。
[0007] 所述矩形内板O7O8O9O10的边O7O8通过铰链与等腰直角三角板O3O7O8的斜边O7O8连接，矩形内板O7O8O9O10和等腰直角三角板O3O7O8的边O7O8之间安装锁止装置Z3；所述矩形内板O7O8O9O10的边O7O9通过铰链与等腰直角三角板O4O7O9的直角边O7O9连接，等腰直角三角板O4O5O9和等腰直角三角板O4O7O9的直角边O4O9之间安装锁止装置Z6；所述矩形内板O7O8O9O10的边O8O10通过铰链与等腰直角三角板O2O8O10的直角边O8O10连接，矩形内板O7O8O9O10和等腰直角三角板O2O8O10的边O8O10之间安装锁止装置Z2，等腰直角三角板O2O6O10和等腰直角三角板O2O8O10的直角边O2O10之间安装锁止装置Z5。
[0008] 所述矩形内板O5O6O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装伸缩支腿，所述矩形内板O7O8O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装伸缩支腿，四个伸缩支腿正好位于正方形四角。
[0009] 使用时，将无人机起降平台展开后，锁止装置Z1、锁止装置Z2、锁止装置Z3、锁止装置Z4、锁止装置Z5、锁止装置Z6处于闭合状态，无人机起降平台作为整体的正方形平台。然后将伸缩支腿从凹槽内搬出，分别调节四个伸缩支腿的伸长量，将平台调平后，即可用于起降无人机。
[0010] 使用结束后，平台折叠步骤如下：将Z1解锁，沿O5O6轴将等腰直角三角板O1O5O6面向下折回，将Z5解锁，沿O6O10轴将等腰直角三角板O2O6O10面向下折回，将Z2解锁，沿O8O10轴将等腰直角三角板O2O8O10面向下折回，将Z3解锁，沿O7O8轴将等腰直角三角板O3O7O8面向下折回，将Z6解锁，沿O7O9轴将等腰直角三角板O4O7O9面向下折回，将Z4解锁，沿O5O9轴将等腰直角三角板O4O5O9面向下折回。完成上述步骤后，将矩形内板O5O6O10O9沿O9O10轴向矩形内板O7O8O10O9折回，实现起降平台的收起，放置在定制的背包内。
[0011] 优选的，伸缩支腿由电动
推杆支腿（永磁直流
电机伸缩装置）替代，具体为，所述矩形内板O5O6O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装电动推杆支腿L1和电动推杆支腿L2，所述矩形内板O7O8O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装电动推杆支腿L3和电动推杆支腿L4；电动推杆支腿L1、电动推杆支腿L2、电动推杆支腿L3、电动推杆支腿L4位于正方形四角；所述矩形内板O5O6O9O10或者矩形内板O7O8O9O10上安装
水平仪。
[0012] 调平时，可以通过
控制器终端，在控制器终端设置用于控制四个电动推杆支腿动作的操作杆，升降平台展开固定后，通过控制器终端分别控制四个电动推杆支腿的行程，通过水平仪判断将升降平台调平。
[0013] 进一步优选的，实现智能自动调平，所述矩形内板O5O6O9O10或者矩形内板O7O8O9O10上安装水平测试
传感器及控制指令发射器，每个电动推杆支腿均由永磁直流电机驱动，永磁直流电机中安装有控制接收器，所述控制接收器用于接收控制指令发射器发送的
信号并控制电动推杆支腿的行程。
[0014] 无人机起降平台在使用时，由水平测试传感器
感知平台在水平方向的偏移量，通过控制指令发射器将偏移量发射至安装在起降板四角的永磁直流电机。永磁直流电机中安装有接收器和解码程序，可将发射器发送来的指令进行解码，控制永磁直流电机伸缩杆的行程量。通过四组永磁直流电机伸缩杆不同的伸缩量来达到调平无人机起降平台的目的。
[0015] 本发明具有如下优点：该装置能自动调平，使无人机能在该装置上顺利起降。
[0016] 该装置可折叠，易于携带。
[0017] 该装置的便携和智能两大性能极大的方便了无人机作业人员在山区丘陵等地带的无人机作业。
附图说明
[0018] 图1表示无人机起降平台使用效果图。
[0019] 图2表示无人机起降平台折叠后效果图。
[0020] 图3表示自动调平系统示意图。
[0021] 图4表示无人机起降平台展开背面图。
[0022] 图5表示锁止装置示意图。
[0023] 图6表示电动推杆支腿（永磁直流电机伸缩装置）处于收缩状态示意图。
[0024] 图7表示电动推杆支腿（永磁直流电机伸缩装置）处于伸长状态示意图。
具体实施方式
[0025] 下面结合附图对本发明的具体
实施例进行详细说明。
[0026] 一种无人机起降平台，如图1、4所示，包括矩形内板O5O6O9O10和矩形内板O7O8O9O10，矩形内板O5O6O9O10和矩形内板O7O8O9O10的边O9O10之间通过铰链连接、且展开后呈正方形。
[0027] 矩形内板O5O6O9O10的边O5O6通过铰链与等腰直角三角板O1O5O6的斜边O5O6连接，矩形内板O5O6O9O10和等腰直角三角板O1O5O6的边O5O6之间安装锁止装置Z1；矩形内板O5O6O9O10的边O5O9通过铰链与等腰直角三角板O4O5O9的直角边O5O9连接，矩形内板O5O6O9O10和等腰直角三角板O4O5O9的边O5O9之间安装锁止装置Z4；矩形内板O5O6O9O10的边O6O10通过铰链与等腰直角三角板O2O6O10的直角边O6O10连接。
[0028] 矩形内板O7O8O9O10的边O7O8通过铰链与等腰直角三角板O3O7O8的斜边O7O8连接，矩形内板O7O8O9O10和等腰直角三角板O3O7O8的边O7O8之间安装锁止装置Z3；矩形内板O7O8O9O10的边O7O9通过铰链与等腰直角三角板O4O7O9的直角边O7O9连接，等腰直角三角板O4O5O9和等腰直角三角板O4O7O9的直角边O4O9之间安装锁止装置Z6；矩形内板O7O8O9O10的边O8O10通过铰链与等腰直角三角板O2O8O10的直角边O8O10连接，矩形内板O7O8O9O10和等腰直角三角板O2O8O10的边O8O10之间安装锁止装置Z2，等腰直角三角板O2O6O10和等腰直角三角板O2O8O10的直角边O2O10之间安装锁止装置Z5。
[0029] 折叠时，将Z1解锁，沿O5O6轴将等腰直角三角板O1O5O6面向下折回，将Z5解锁，沿O6O10轴将等腰直角三角板O2O6O10面向下折回，将Z2解锁，沿O8O10轴将等腰直角三角板O2O8O10面向下折回，将Z3解锁，沿O7O8轴将等腰直角三角板O3O7O8面向下折回，将Z6解锁，沿O7O9轴将等腰直角三角板O4O7O9面向下折回，将Z4解锁，沿O5O9轴将等腰直角三角板O4O5O9面向下折回。完成上述步骤后，将矩形内板O5O6O10O9沿O9O10轴向矩形内板O7O8O10O9折回，实现起降平台的收起，如图2所示。便携式智能型无人机起降平台收起后，放置在定制的背包内，背包尺寸为480mm×250mm×150mm，内部垫绒，保证了起降平台在运输过程中不会受到外力的损伤。
[0030] 具体采用可折叠设计和高强度轻型木工板材质实现便携功能。采用高强度轻型木工板材质首先保证了起降平台的机械强度，节省了制造成本，同时木质材质避免了由于金属材料对无人机指南针校准程序的干扰，保障了飞行安全。便携式智能型无人机起降平台打开时面积是0.36m2，折叠后为0.09m2，
质量为3.17千克，折叠后体积为半个双肩包大小，采用双肩背包式携带，具有体积小、质量轻、自动调平速度快等优点。
[0031] 无人机起降平台的调平具有如下三种方式。
[0032] 1、手动调节：矩形内板O5O6O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装伸缩支腿，所述矩形内板O7O8O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装伸缩支腿，四个伸缩支腿正好位于正方形四角。平台展开固定后，将伸缩支腿从凹槽内搬出，分别手动调节四个伸缩支腿的伸长量，将平台调平后，即可用于起降无人机。
[0033] 2、手动操控调平：矩形内板O5O6O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装电动推杆支腿L1和电动推杆支腿L2，所述矩形内板O7O8O9O10底面的两个预留凹槽内分别安装电动推杆支腿L3和电动推杆支腿L4；电动推杆支腿L1、电动推杆支腿L2、电动推杆支腿L3、电动推杆支腿L4位于正方形四角；矩形内板O5O6O9O10或者矩形内板O7O8O9O10上安装水平仪。在控制器终端设置用于控制四个电动推杆支腿动作的操作杆，升降平台展开固定后，通过控制器终端分别控制四个电动推杆支腿的行程，通过水平仪判断将升降平台调平。电动推杆属于现有成熟商业化产品。
[0034] 3、智能自动调平：矩形内板O5O6O9O10或者矩形内板O7O8O9O10上安装水平测试传感器及控制指令发射器，每个电动推杆支腿均由永磁直流电机驱动，永磁直流电机中安装有控制接收器，所述控制接收器用于接收控制指令发射器发送的信号并控制电动推杆支腿的行程。
[0035] 便携式智能型无人机起降平台通过安装在起降板上自动调平系统来实现起降平台的自动调平。如图3所示，自动调平系统由水平测试传感器、12V锂电源、
开关、控制指令发射器、永磁直流电机伸缩装置（电机、接收装置、解码装置、伸缩杆）组成，装置采用
串联的形式连接。便携式智能型无人机起降平台在使用时，由水平测试传感器将倾角
信号传输至控制指令发射器，控制指令发射器通过倾角与L1、L2、L3、L4之间的已知固定距离，分别计算出平台在水平四个方向的偏移量，通过发射器将偏移量发射至安装在起降板四角的永磁直流电机。永磁直流电机采用12V锂
电池，行程200mm，速度45mm/s，工作环境
温度﹣25℃ +80℃。~
永磁直流电机中安装有控制接收器和解码程序，可将发射器发送来的指令进行解码，通过
编码器控制永磁直流电机转速，进而控制伸缩杆的行程量。通过四组永磁直流电机伸缩杆不同的伸缩量来达到调平无人机起降平台的目的。
[0036] 便携式智能型无人机起降平台通过不同平面的折叠来实现便携性。该平台展开后面积为600mm×600mm，折叠后为425mm×220mm×100mm，便于携带。图4展示的是便携式智能型无人机起降平台展开后的状态，Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6为平台锁止装置，如图5所示，现有箱包的锁扣结构，使用时，将
拉环挂于一侧锁块上，然后位于另一侧锁块上的锁柄，将两侧的锁块连接，处于锁止状态；解锁时，搬起锁柄，使得拉环脱离一侧锁块即可。锁止装置采用
钢材质，表面
镀铬，采用螺丝安装。锁止装置可以是多种多样的，例如简单的插销即可实现。
[0037] L1、L2、L3、L4为4组电动推杆支腿（永磁直流电机伸缩装置，如图7所示），装置安装在起降板预留的凹槽之内，不使用时可将其折回至凹槽内（如图4所示），不仅减少了装置体积，而且保护了永磁直流电机伸缩装置在运输过程中不受外力的破坏。
[0038] 便携式智能型无人机起降平台在使用完毕需要收起时，首先关闭电源，L1、L2、L3、L4永磁直流电机伸缩杆自动收回（如图6所示），置于起降板上预留的凹槽内（如图4所示）。
[0039] 本发明实现了无人机起降平台的快速自动调平，并且体积小巧，易于携带，有效避免了传统无人机起降毯或者起降平台的各种缺点，缩短了无人机巡检作业前的准备时间，保障了无人机电力巡检工作高效快速的开展。
[0040] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
