【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人偵察機や飛しょう体のような無人飛行物体から例えばデータ回収のため収得データ記録装置を飛行中に投下する場合や重量・空気抵抗低減のため使用済加速用推進装置及び使用済燃料タンク等を飛行中に投棄する場合の安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人飛行物体における投棄に係わる装置の一構成例を図７に示す。 図において１６は飛行物体内部にあって、あらかじめ設定された時間になると信号を出すタイマーである。 ４は投棄機構部である。

【０００３】図８に従来における投棄に係わる作動シーケンスの一例を示す。 図において５は無人偵察機等の無人飛行物体、６は重量・空気抵抗低減のため投棄される使用済燃料タンク等の投棄物、７は発射管制室等の地上構造物である。 ８は無人飛行物体５の離陸地点、１７は投棄物の落下地点、９は投棄された投棄物が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域、Ａは無人物体の予定飛行コースである。

【０００４】次に動作について説明する。 図８の予定飛行コースＡに沿って無人飛行物体５を離陸地点８から飛行させ、飛行途中で使用済燃料タンク等を自動的に投棄する場合、投棄された投棄物が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域９の上空に無人飛行物体５が達するまでの予想時刻をあらかじめ算出し、タイマー１６に入力しておく。 離陸後あらかじめ入力された予想時刻になるとタイマー１６から信号ｅが出力され、その出力信号に従って投棄機構部４が作動し、使用済燃料タンク等の投棄物６が自動的に投棄される。 その後投棄物６は自由落下運動を行い、地上構造物に被害を及ぼすことのない安全な領域９に落下する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来においては、上記のような手段であるため以下のような問題点があった。 イ． 投棄された投棄物が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域の上空に達する時刻は予定飛行コースによって異なるため、予定飛行コース毎に各々予測時間を算出し、離陸前にタイマーに入力しなくてはならず煩雑であった。 ロ． 離陸後、外乱等が無人飛行物体に加わると予定飛行コースが変化するため、投棄された投棄物が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域の上空に予想時刻内に達することができす、したがって投棄された投棄物が地上構造物上に落下し、重大な被害を与える危険性が高かった。

【０００６】この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、離陸前の投棄に係わる準備作業を低減させ、また離陸後無人飛行物体に外乱等が加わった場合においても投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域に落下するように、無人飛行物体内部で自動的に投棄機構部の作動信号を出力する安全装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報より水平飛行距離を計算し、その水平飛行距離が投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域ませ７に達すると投棄信号を出力する機能を持つものである。

【０００８】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報、速度情報及び経路角情報により投棄物の着地点を予測し、その予想着地点が地上構造物に被害を及ぼさない距離まで離れると投棄信号を出力する機能を持つものである。

【０００９】

【作用】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報を２重積分することで得られた水平飛行距離が、投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域までの距離を越えた時に自動的に投棄信号を出力することにより、投棄物を地上構造物から安全な領域に落下させることができる。

【００１０】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報を２重積分することで得られた水平飛行距離が、投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域までの距離を越え、さらに飛行物体機軸と垂直方向の加速度が零となる時に自動的に投棄信号を出力することにより、投棄時に投棄物が舞い上がり、無人飛行物体と衝突することなく、安定な状態で投棄でき、同時に投棄物を地上構造物から安全な領域に落下させることができる。

【００１１】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報と加速度情報を積分することで得られる速度情報と経路角情報により投棄物の着地点を予想し、
離陸地点からこの予想着地点までの水平距離が、投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域までの距離を越えた時に自動的に投棄信号を出力することにより、
投棄物を地上構造物から安全な領域に落下させることができる。

【００１２】この発明に係わる安全装置は、無人飛行物体の加速度情報と加速度情報を積分することで得られる速度情報と経路角情報により投棄物の着地点を予想し、
離陸地点からこの予想着地点までの水平距離が、投棄物が地上構造物へ被害を及ぼさない安全な領域までの距離を越え、さらに飛行物体機軸と垂直方向の加速度が零となる時に自動的に投棄信号を出力することにより、投棄時に投棄物が舞い上がり、無人飛行物体と衝突することなく、安定な状態で投棄でき、かつ投棄物を地上構造物から安全な領域に精度よく落下させることができる。

【００１３】

【実施例】

実施例１． 図１はこの発明の一実施例を示したものである。 図１において、１は無人飛行物体内部に取り付けられた加速度検出器、２は加速度検出器１によって検出された機体座標系の加速度を地表座標系に変換し、水平方向の加速度を二回積分することで離陸地点からの水平距離を計算する距離演算器、３は距離演算器２によって得られた距離とあらかじめ設定された距離とを比較する距離比較器、４は投棄機構部である。

【００１４】図２に実施例１における作動シーケンスを示す。 図２において５は無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体であり、６は重量・空気抵抗低減のため投棄される使用済の燃料タンク等の投棄物、７は発射管制室等の地上構造物、８は無人飛行物体５の離陸地点、９は投棄された投棄物６が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域、１０は安全な領域９までの離陸点からの距離である。

【００１５】次に動作について説明する。 図２を参照して、無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体５が離陸地点８より離陸すると同時に、無人飛行物体内部にある加速度検出器１は作動を開始する。 距離演算器２は加速度検出器１により検出された機体座標系の加速度を地表座標系に変換し、水平方向の成分を二重積分することにより離陸地点８からの水平飛行距離を時々刻々計算する。 距離比較器３には安全な領域９までの離陸点からの距離１０を入力しておく。 距離比較器３には距離演算器２より得られる水平飛行距離が入力され、これが安全な領域までの離陸点からの距離１０を越えたとき信号ａが出力され、投棄機構部４が作動する。 投棄された投棄物６はその後自由落下運動を行い、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域９内に落下する。

【００１６】したがってこれによれば、無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体から使用済燃料タンク等を飛行中に自動的に投棄する場合、無人飛行物体の予定飛行コースにかかわらず、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域までの距離１０を離陸前に無人飛行物体内部の距離比較器３に入力するだけでよいため、従来の方式に比べ省力化が図られ、さらに離陸後無人飛行物体に外乱が加わっても従来の方式のような問題がなく、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域に使用済燃料タンク等の投棄物を自動的に投棄できる。

【００１７】実施例２． 図３は上記実施例１に投棄時に投棄物が舞い上がり、無人飛行物体と衝突すること無く安定な状態で投棄できるように、無人飛行物体側の安全性確保の機能を付加したものである。 １１は加速度検出器１から検出される加速度と、あらかじめ設定された加速度とを比較する加速度比較器、１２はＡＮＤ回路である。

【００１８】次に動作について説明する。 無人飛行物体から物を投棄する際、加速度比較器１１に加速度検出器１より機軸と垂直方向の加速度が入力され、この値が零、即ち無人飛行物体に横方向の力が作用していないときに信号ｂが出力される。 この信号ｂと上記距離比較器３からの出力信号ａが共に入力された条件のときにＡＮ
Ｄ回路１２によって作動信号ｃが出力され、投棄機構部４が作動する。

【００１９】したがってこれによれば、無人飛行物体から使用済燃料タンク等を投棄する際、無人飛行物体に横方向の力が作用していないときに投棄するため、投棄時に投棄物が舞い上がることで無人飛行物体に衝突すること無く安定な状態で、かつ地上構造物に被害を与えることが無い安全な領域に投棄物を自動的に投棄することが可能となる。

【００２０】実施例３． 図４はこの発明の実施例２を示したものである。 図４において、１は無人飛行物体内部に取り付けられた加速度検出器、１３は加速検出器１によって検出された加速度から投棄物の予想着地点を算出する予想着地点演算器、１４は予想着地点演算器１３により算出された予想着地点とあらかじめ設定された距離を比較する予想着地距離比較器、４は投棄機構部である。

【００２１】図５に実施例２における作動シーケンスを示す。 図５において５は無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体、６は重量・空気抵抗低減のため投棄される使用済燃料タンク等の投棄物、７は発射管制室等の地上構造物、８は無人飛行物体５の離陸地点、１５は投棄物６の予想着地点、９は投棄された投棄物６が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域、１０は安全な領域９までの離陸点からの距離である。

【００２２】次に動作について説明する。 図５を参照して、無人飛行物体５が離陸地点８から離陸すると同時に、無人飛行物体内部にある加速度検出器１は作動を開始する。 予想着地点演算機１３は加速度検出器１から検出された加速度と、加速度を積分することにより得られる速度と速度方向を用いて投棄物の時々刻々の予想着地点１５を計算する。 予想着地点比較機８には投棄された投棄物６が落下しても地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域９までの離陸地点８からの距離１０を入力しておく。 予想着地点比較器１４には予想着地点演算器１
３より得られる予想着地点の水平距離が入力され、これが安全な領域までの離陸地点からの距離１０を越えたとき信号ｄが出力される。 この信号ｄに従って投棄機構部４が作動し、使用済燃料タンク等が投棄される。 投棄された投棄物６はその後自由落下運動を行い、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域９内の予想着地点１５
に落下する。

【００２３】したがってこれによれば、無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体から使用済燃料タンク等を飛行中に自動的に投棄する場合、無人飛行物体の予定飛行コースにかかわらず、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域までの距離１０を予想着地点比較機１４に離陸前に入力するだけでよいため、従来の方式に比べ省力化が図られ、さらに離陸後、無人飛行物体に外乱が加わっても従来の方式のような問題がなく、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域に使用済燃料タンク等の投棄物を自動的に投棄できる。

【００２４】実施例４． 図６は上記実施例２に投棄時に投棄物が舞い上がり、無人飛行物体と衝突すること無く安定な状態で投棄できるように無人飛行物体側の安全性確保と、予想着地点の精度向上の機能を付加したものである。 １１は加速度検出器１から検出される加速度とあらかじめ設定された加速度とを比較する加速度比較器、
１２はＡＮＤ回路である。

【００２５】次に動作について説明する。 加速度比較器１１には加速度検出器１より機軸と垂直方向の加速度が入力され、この値が零、すなわち無人飛行物体に横方向の力が作用していないときに信号ｂが出力される。 この信号ｂと上記予想距離比較器１４からの出力信号ｄが共に入力された条件のときにＡＮＤ回路１２によって作動信号ｃが出力され、投棄機構部４が作動する。

【００２６】したがってこれによれば、無人飛行物体から使用済燃料タンク等を投棄する際、無人飛行物体に横方向の力が作用していないときに投棄するため、投棄時に投棄物が舞い上がり無人飛行物体と衝突すること無く安定な状態で、かつ地上構造物に被害を与えることが無い安全な領域に投棄物を精度よく落下させることが可能となる。

【００２７】

【発明の効果】この発明は以上のように構成されているので、以下に記載されるような効果がある。

【００２８】無人偵察機や飛しょう体等の無人飛行物体から例えば使用済燃料タンク等を飛行中に自動的に投棄する場合、無人飛行物体の予定飛行コースにかかわらず、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域までの距離を離陸前に入力するだけでよいため、従来の方式に比べ省力化が図られるうえ、離陸後、無人飛行物体に外乱等が加わっても従来の方式のような問題がなく、地上構造物等に被害を及ぼさない安全な領域に使用済燃料タンク等の投棄物を自動的に投棄できる。

【００２９】さらに無人飛行物体の横加速度をモニタする加速度比較器とＡＮＤ回路を付加することにより、投棄時に投棄物が舞い上がり無人飛行物体と衝突すること無く安定な状態で投棄できるため、地上構造物に被害を与えることがない安全な領域に投棄物を精度良く落下させることができるうえ、無人飛行物体側の安全性も確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１の構成を示すものである。

【図２】この発明の実施例１の作動シーケンスを示す図である。

【図３】この発明の実施例２を示す図である。

【図４】この発明の実施例３の構成を示す図である。

【図５】この発明の実施例３の作動シーケンスを示す図である。

【図６】この発明の実施例４を示す図である。

【図７】従来の投棄に係わる装置の構成を示す図である。

【図８】従来の投棄に係わる作動シーケンスを示す図である。

【符号の説明】

１ 加速度検出器 ２ 距離演算器 ３ 距離比較器 ４ 投棄機構部 ５ 無人飛行物体 ６ 投棄物 ７ 地上構造物 ８ 離陸地点 ９ 投棄物が落下しても安全な領域 １０ 投棄物が落下しても安全な領域までの離陸地点からの距離 １１ 加速度比較器 １２ ＡＮＤ回路 １３ 予想着地点演算器 １４ 予想距離比較器 １５ 予想着地点 １６ タイマー １７ 投棄物の落下地点 ａ 信号 ｂ 信号 ｃ 作動信号 ｄ 信号 ｅ 信号 Ａ 予定飛行コース