专利汇可以提供基于立体视觉的速度测量方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于 立体视觉 的速度测量方法,包括以下步骤:S1,采集载体运行时前方静止标识物的图像,根据图像信息在空间和时间上的相关性,通过在空间维度和时间维度对图像进行处理,得到载体的运行速度的测量值;S2,测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω,并测量载体运行方向的 加速 度ax,利用运行速度的测量值、变化率ω以及加速度ax建立进行载体运行速度估计的过程模型和测量模型,然后根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波 算法 估计出载体的运行速度作为最终结果。本发明的方法能够消除 车轮 空转、打滑对速度测量 精度 的影响;而且能够实现低噪声、实时的速度测量。,下面是基于立体视觉的速度测量方法专利的具体信息内容。
1.一种基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1,实施基于视频的速度计算方法:采集载体运行时前方静止标识物的图像,根据图像信息在空间和时间上的相关性,通过在空间维度和时间维度对图像进行处理,得到载体的运行速度的测量值
S2,实施融合算法:测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω,并测量载体运行方向的加速度ax,利用运行速度的测量值变化率ω以及加速度ax建立进行载体运行速度估计的过程模型和测量模型,然后根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度作为最终结果。
2.如权利要求1所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,在步骤S1中,利用两个摄像头采集标识物的图像,该两个摄像头平行放置,构成双目立体视觉系统,且两个摄像头均安装在车头,视安装高度,调整使其相对水平线的夹角在5度到85度之间。
3.如权利要求1或2所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,在步骤S2中,利用陀螺仪测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω,利用加速度计测量载体运行方向的加速度ax。
4.如权利要求3所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,步骤S1进一步包括以下步骤:
S11,在时刻t1对载体运行时前方静止标识物进行视频采样,得到两个摄像头在同一时刻对相同标识物的图像;
S12,在其中一幅图像中选择特征点Pi,所述特征点是指相对来说边界明显、对比清晰、且易于跟踪和识别的像素区域中的点;
S13,利用步骤S12中选出的特征点Pi,在另一幅图像寻找相匹配的特征点P′i,形成同一特征点在两幅图像中的匹配对集合{Pi,i=1,2,...,N}和{P′i,i=1,2,...,N};
S14,根据两个摄像头的位置间距b以及步骤S13所得到的匹配对集合,计算特征点Pi在摄像头坐标系中的位置xi,并记录特征点Pi及其坐标位置{Pi,xi};
S15,在时刻t2进行视频采样;
S16,同样利用步骤S12中得到的特征点的集合,在同一摄像头在时刻t2所摄图像中进行匹配查找,得到匹配的特征点集合
S17,利用步骤S16所得的结果在t2时刻另一摄像头所摄图像中进行匹配,得到相应的匹配点集合按步骤S14中的方法计算出步骤S12确定的特征点Pi在时刻t2在摄像头坐标系下的位置{Pi,xi′};
S18,根据步骤S14和S17所得的结果以及相邻两次视频采样的时间间隔,计算出特征点在摄像头坐标系下的速度
S19,根据两个摄像头安装的几何位置进行坐标变换,得到特征点在载体坐标系下的速度,计算出的速度即为载体的运行速度;
S10,计算同一时刻所有特征点的速度,取其平均值作为该时刻载体的运行速度v,然后取运行速度v在载体运行方向的分量作为载体运行速度的测量值。
5.如权利要求4所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,步骤S2进一步包括以下步骤:
S21,利用单轴陀螺仪测量轨道的坡度φ的变化率ω,并利用单轴加速度计测量载体运行方向的加速度ax,将单轴陀螺仪和单轴加速度计的测量模型分别用下式描述:
其中,b为单轴陀螺仪的测量偏差,υ为单轴陀螺仪的测量噪声,g为重力加速度,η为单轴加速度计的测量噪声,采用高斯白噪声模型表示两种测量噪声:υ~N(0,Q),η~N(0,R),其中E[υ′υ]=Q,E[η′η]=R,E[*]表示期望值,其根据实际测量数据统计得到,上标“’”表示转置运算;
S22,利用步骤S1得到的测量值将载体速度表示为
其中ε为测量误差,ε~N(0,H),其中E[ε′ε]=H,H根据实际测量数据统计得到,vx为载体速度的真实值;
S23,将式(1)线性化为:
式(3)和式(4)分别是利用卡尔曼滤波算法进行速度估计的过程模型和测量模型,根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度。
6.如权利要求5所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度的过程如下:
(1)利用所选取的采样频率fs分别将式(3)、(4)离散化,得到离散化模型,其中采样频率fs大于10Hz;
(2)根据(1)中得到的离散化模型,和统计得到的单轴陀螺仪和单轴加速度计的测量噪声的噪声方差,利用标准的稳态卡尔曼滤波算法计算得到卡尔曼滤波器;
(3)在每个采样时刻执行步骤a:读取单轴加速度计及单轴陀螺仪的测量值,然后把同一采样时刻步骤S1和步骤a的测量值输入到卡尔曼滤波器,经过滤波处理,得到的输出作为所述最终结果。
7.如权利要求6所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,利用Matlab软件控制工具箱的卡尔曼命令实现所述标准的稳态卡尔曼滤波算法。
8.如权利要求6所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,所述采样频率fs大于10Hz。
9.如权利要求8所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,所述采样频率fs取30Hz。
10.如权利要求1~9所述的基于立体视觉的速度测量方法,其特征在于,所述载体为列车。
本发明属于轨道交通技术领域,特别涉及一种基于立体视觉的速度测量方法。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种基于IR-UWB和图像矩的装备展示导览系统 | 2020-09-24 | 0 |
弓网接触硬点检测装置及方法 | 2020-09-28 | 2 |
一种生物识别方法、装置和系统 | 2020-09-27 | 0 |
基于视觉图像的油田作业区安全监控系统 | 2020-09-28 | 2 |
光体积描记术测量中识别运动伪影并且改善测量结果和警报的可靠性的方法和系统 | 2021-03-10 | 1 |
一种基于深度学习和双目定位的海参自主识别和抓取方法 | 2020-06-15 | 1 |
一种来料预处理方法及一种机器人分拣系统 | 2020-06-14 | 2 |
现场检查系统、用于共享现场信息的系统及现场信息系统 | 2023-06-18 | 1 |
具有低误报率的雷达视觉融合智能警戒系统 | 2021-10-22 | 0 |
一种胶块自动切胶称量装置 | 2020-05-19 | 0 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。