技术领域
[0001] 本实用新型涉及飞行器技术领域，具体为一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构。
背景技术
[0002] 传统电动多旋翼飞行器，每根支轴端部的
电机都是独立驱动，可通过各个电调分别调整对应电机的转速，利用各电机所带旋翼的速度差产生的拉
力差来调整飞行器的
姿态。传统电动多旋翼是各支轴电机单独调速，相互之间没有机械方面的联系，结构简单，调节姿态的手段单一，用于独立电动驱动一般是没问题，但是如果采用其他大
马力但是反应比较慢的动力源（譬如
发动机等）组成的单一动力分散输出这种新型结构的多旋翼飞行器，就无法满足调整姿态的需要。
[0003] 传统电动多旋翼飞行器的
驱动电机必须同时满足主动力驱动和姿态调整的需要，动力利用效率低，无法始终工作在最佳状态。
[0004]
现有技术下对这种创新型多旋翼飞行器姿态调整没有很好的解决办法，不仅在很大程度上限定了飞行器的功能性，而且给用户造成了很大的使用障碍，限制了整个多旋翼飞行器行业的快速发展。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的在于提供一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0006] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构，包括
框架外壳和双差速器；所述双差速器由第一差速器、第二差速器和主分配装置组成；所述框架外壳包括三个平行排列的腔室；主分配装置设置在中间腔室内；差速器分别对称布置在两侧腔室中；主分配装置与两侧差速器轴连接；主分配装置输入端与主动力轴连接，输出端与两侧主半轴连接；两侧主半轴的输出端分别与差速器轴连接；所述差速器的输出端与飞行器的螺旋桨传动装置连接；还包括一主动调速装置；所述主动调速装置包括一行星
齿轮架，所述行星齿轮架内部安装有至少两个对称的行星锥形齿，主半轴连接的主半轴锥形齿和从半轴连接的从半轴锥形齿分别在左右两侧通过齿轮
啮合连接两个行星锥形齿；所述两侧的行星齿轮架圆周外侧
直齿轮通过齿轮啮合连接辅助调节直齿轮。
[0007] 其中，所述主分配装置包括上端中部与主动力轴连接的主锥形齿、中部分别与两侧主半轴连接的从锥形齿；主锥形齿通过齿轮啮合连接从锥形齿。
[0008] 其中，所述框架外壳是一体成型结构或是三个独立腔室配合而成。
[0009] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构合理，功能性强，辅动力的正反转变化经过主动调速装置带动双差速器的两个行星齿轮架同向旋转，调整双差速器两侧从半轴的转速反向变化，使等速输出的两侧支轴上的螺旋桨转速发生反向变化，即一侧
加速的同时另外一侧减速，进而实现改变侧螺旋桨转速差的目的；能达到主动调速的效果，两侧螺旋桨通过机械结构连接，相互作用，经济实用，耐用性强，本实用新型通过合理的结构合计，通过分别实时地改变各螺旋桨的转速差，可以在飞行过程中动态调整飞行器的姿态，增加了飞行器的姿态调节手段，很大程度上提高了飞行器的整体功能性，为开发各种新型多旋翼飞行器提供了更多的选择空间，特别适合于各种单一动力分散输出，且配备大马力低响应速度动力源的多旋翼，满足其姿态调整的需要。为使用者提供了很大的便利。
附图说明
[0010] 图1为本实用新型结构示意图；
[0011] 图2为双差速器结构示意图。
[0012] 图1-2中： 1.框架外壳、2.第一差速器、2’第二差速器、4.主分配装置、5.辅分配装置、10.螺旋桨、11.主锥形齿、12.从锥形齿、13.辅锥形齿、14.辅从锥形齿、15.行星锥形齿、16.主半轴锥形齿、17.从半轴锥形齿、18.
花键锥形齿、19.
转轴锥形齿、24.
联轴器、29.主动调速装置、31.行星齿轮架、32.辅助调节直齿轮、41.主动力轴、42.辅动力轴、44.辅
输出轴、
45.从半轴、47.滚珠花键轴、48.螺旋桨转轴、52.轴端固定支座、55.花键套L型固定座、56.转轴座、61.
轴承、82.花键套。
具体实施方式
[0013] 下面将结合本实用新型
实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014] 请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构，包括框架外壳1和双差速器；所述双差速器由第一差速器2、第二差速器2’和主分配装置4组成；所述框架外壳1包括三个平行排列的腔室；主分配装置4设置在中间腔室内；差速器2，2’分别对称布置在两侧腔室中；主分配装置4与两侧差速器2，2’轴连接；主分配装置4输入端与主动力轴41连接，输出端与两侧主半轴（未示出）连接；两侧主半轴的输出端分别与差速器2，2’轴连接；所述差速器2，2’的输出端与飞行器的螺旋桨传动装置连接；还包括一主动调速装置29；所述主动调速装置29包括一行星齿轮架31，所述行星齿轮架31内部安装有至少两个对称的行星锥形齿15，主半轴连接的主半轴锥形齿16和从半轴45连接的从半轴锥形齿17分别在左右两侧通过齿轮啮合连接两个行星锥形齿15；所述两侧的行星齿轮架31圆周外侧直齿轮通过齿轮啮合连接辅助调节直齿轮32。螺旋桨10的螺旋桨传动装置通过联轴器24与双差速器的从半轴45连接；优选的，联轴器24为花键联轴器。
[0015] 优选的，所述主分配装置4包括上端中部与主动力轴41连接的主锥形齿11、中部分别与两侧主半轴连接的从锥形齿12；主锥形齿11通过齿轮啮合连接从锥形齿12。
[0016] 优选的，所述框架外壳1是一体成型结构或是三个独立腔室配合而成。
[0017] 优选的，还包括一辅分配装置5；所述辅分配装置5包括下端中部与辅动力轴42连接的辅锥形齿13、一侧中部与辅输出轴44连接的辅从锥形齿14；辅锥形齿13通过齿轮啮合连接辅从锥形齿14。
[0018] 优选的，所述螺旋桨传动装置由轴端固定支座52、变向锥形齿组、螺旋桨转轴48、滚珠花键轴47、轴端固定支座52、花键套L型固定座55、转轴座56和轴承61等组成。
[0019] 优选的，所述变向锥形齿组包括与花键套82连接的花键锥形齿18和上部与螺旋桨转轴48连接的转轴锥形齿19，花键锥形齿18通过齿轮啮合连接转轴锥形齿19。
[0020] 优选的，所述主锥形齿11、从锥形齿12、辅锥形齿13、辅从锥形齿14、行星锥形齿15、主半轴锥形齿16、从半轴锥形齿17、花键锥形齿18和转轴锥形齿19的规格不少于一种。
[0021] 优选的，所述框架外壳1与主动力轴41、主半轴、辅动力轴42、辅输出轴44与从半轴45连接处均设有轴承61。
[0022] 优选的，所述行星锥形齿15与行星齿轮架31连接处均设有轴承61。
[0023] 优选的，所述转轴座56与螺旋桨转轴48连接处设有轴承61。
[0024] 优选的，所述轴端固定支座52与花键轴47连接处均设有轴承61。
[0025] 优选的，所述主动力轴41、辅动力轴42、主半轴、辅输出轴44、从半轴45与螺旋桨转轴48的直径规格不少于一种。
[0026] 优选的，所述行星齿轮架31圆周外侧直齿轮和辅助调节直齿轮32的直径规格不少于一种。
[0027] 优选的，所述行星锥形齿15不少于两个。
[0028] 本实用新型的工作原理为：左右两侧对称设置的第一差速器2和第二差速器2’构成双差速器，辅动力的正反转变化经过主动调速装置29带动双差速器的两个行星齿轮架31同向旋转，调整双差速器两侧从半轴45的转速反向变化，使等速输出的两侧支轴上的螺旋桨10转速发生反向变化，即一侧加速的同时另外一侧减速，使飞行器的各螺旋桨10在飞行过程中能够实现相对转速差的操作；经济实用，耐用性强。
[0029] 通过多组轴承61的配合使用，不仅能够使整体结构的
稳定性和实用性得到提高，而且能够避免出现大量的工作噪音，实用性很强。
[0030] 本实用新型通过合理的结构设计，两侧螺旋桨通过机械结构连接，相互作用，能够轻松方便的改变各螺旋桨之间的转速差，通过分别实时地改变各螺旋桨的转速差，很大程度上提高了飞行器的整体功能性，增加了飞行器的姿态调节手段。
[0031] 本实用新型结构合理，实用性强，通过主动力驱动装置和辅动力驱动姿态调整装置相对分离并分别实现的技术手段，为开发各种新型多旋翼飞行器提供了更多的选择空间，特别适合于各种单一动力分散输出，且配备大马力低响应速度动力源的多旋翼，满足其姿态调整的需要。为使用者提供了很大的便利，具有很强的实用性。
[0032] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、
修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附
权利要求及其等同物限定。
