一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法
专利汇可以提供一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹 跟踪 控制方法，包括以下步骤，查找相关资料，得到“ 自行车 模型”并对其进行简化，建立三维空间坐标，分析模型得到运动方程，对运动方程进行进一步的推理，将其转化为标准的 状态空间 方程，结合实验车辆动 力 学模型参数表和运动方程推理出车辆前轮转 角 到 位置 误差输出的传递函数，根据传递函数，利用相关的绘图 软件 ，绘制传递函数的根轨迹，本发明可以解决由于野外环境的复杂性、不确定性、强噪声干扰和动态多变带来的车辆横向控制 算法 适应性不足的问题，可以避免建立数学模型的难题，设计简单合理，计算结果较为准确，可以有效减少计算时间，具有很高优越性、有效性和实用性。，下面是一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法专利的具体信息内容。
1.一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：查找相关资料，得到“自行车模型”并对其进行简化，建立三维空间坐标，分析模型得到运动方程，对运动方程进行进一步的推理，将其转化为标准的状态空间方程；
S2：结合实验车辆动力学模型参数表和运动方程推理出车辆前轮转角到位置误差输出的传递函数；
S3：根据传递函数，利用相关的绘图软件，绘制传递函数的根轨迹；
S4：设计模糊CMAC神经网络，通过网络学习利用绘图软件绘制模糊CMAC与PID复合控制结构框图，通过结构框图分析计算得出模糊CMAC权值调整算法计算公式、CMAC控制输入量计算公式和全系统输入量计算公式；
S5：根据传递函数进行离线仿真，得到仿真结果图，接着进行实车实验，得到实车实验结果图；
S6：结合仿真结果图和实车实验结果图总结实验结果。
2.根据权利要求1所述的一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述运动方程为 其中，m为车辆的质量，v为沿y方向的横
向速度，uc为车辆行驶速度，r为绕z方向的横摆角速度，ΣFy表示y方向的合外力，ΣMz表示绕z轴的合外力矩，I为横摆转动惯量。
3.根据权利要求1所述的一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述状态空间方程为 式中，
其中，a为车辆质心到前轴的距离，b为车辆质心到后轴的距离，C为
轮胎侧偏刚度，δf为转向机构对前轮产生的转向角。
4.根据权利要求1所述的一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述传递函数为
S3中的根轨迹绘制时应注意观察各数值建立合理的坐标，坐标值之间的间隔应该适当，各数值线条不能相交。
5.根据权利要求1所述的一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述S4中模糊CMAC与PID复合控制结构框图绘制时应注意框体的大小合适，框体内的数字尽量适中，各框体之间的关系箭头不能标错。
6.根据权利要求1所述的一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述模糊CMAC权值调整算法计算公式为w(k)＝w(k-1)+Δw(k)，CMAC控制输入量计算公式为 全系统输入量计算公式为u(k)＝un(k)+up(k)，其中，up(k)为PID
环节产生的控制量。
一种CMAC和PID复合的智能车辆轨迹跟踪控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
质心到后轴的距离，C为轮胎侧偏刚度，δf为转向机构对前轮产生的转向角。
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