| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 一种低成本的无人机自主刹车压力控制计算方法 | CN202310078353.2 | 2023-02-08 | CN115783252A | 2023-03-14 | 竹军; 熊仁和; 刘麒; 曲建清; 余清思; 卫海粟 |
| 本发明公开了一种低成本的无人机自主刹车压力控制计算方法，无人机刹车压力设计领域，包括：首先求取无人机滑跑过程中全机升力；然后求取无人机滑跑过程中地面正压力；再求取单个主轮地面正压力；然后求取某一刹车压力、不同滑跑速度情况下的动态刹车力；再求取某一刹车压力、不同滑跑速度情况下实际使用的摩擦系数；然后求取不同刹车压力情况下实际使用的的摩擦系数μ实；再求取在每个滑跑速度下的刹车压力可用值；最后通过设置不同的全机着陆重量，求取不同着陆重量下的刹车压力控制逻辑；本发明，不用装配防滑刹车装置，控制飞机成本，且提高飞机可靠性。 | ||||||
| 42 | 一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统 | CN201810393008.7 | 2018-04-27 | CN108622432A | 2018-10-09 | 齐咏生; 孙作慧; 孙广泽; 刘洋; 李永亭; 刘利强 |
| 本发明公开了一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统，属于无人机设计技术领域。该系统包括升降平台装置、无人机自动充电装置、基于视觉和麦克纳姆轮的着陆算法与全向定位算法三个部分。在无人机的脚架底部安装了四个麦克纳姆轮，通过配合无人机的视觉摄像头，基于麦克纳姆轮全向移动算法，可以解决无人机在平台上全向移动的问题。通过机械传动原理，将升降平台设计为带滑轨的空间连杆升降结构，该结构可以实现平面的旋转运动和与该平面垂直的直线运动的相互转换。只需在减速电机的驱动下，下旋转面转过一定的角度，无人机降落平台即可相应抬高或降低，再由减速电机锁定旋转面的转动即可保证调节后的高度不变。 | ||||||
| 43 | 一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统 | CN201810393008.7 | 2018-04-27 | CN108622432B | 2021-09-14 | 齐咏生; 孙作慧; 孙广泽; 刘洋; 李永亭; 刘利强 |
| 本发明公开了一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统，属于无人机设计技术领域。该系统包括升降平台装置、无人机自动充电装置、基于视觉和麦克纳姆轮的着陆算法与全向定位算法三个部分。在无人机的脚架底部安装了四个麦克纳姆轮，通过配合无人机的视觉摄像头，基于麦克纳姆轮全向移动算法，可以解决无人机在平台上全向移动的问题。通过机械传动原理，将升降平台设计为带滑轨的空间连杆升降结构，该结构可以实现平面的旋转运动和与该平面垂直的直线运动的相互转换。只需在减速电机的驱动下，下旋转面转过一定的角度，无人机降落平台即可相应抬高或降低，再由减速电机锁定旋转面的转动即可保证调节后的高度不变。 | ||||||
| 44 | 多旋翼无人机回收系统 | CN201420712994.5 | 2014-11-25 | CN204270150U | 2015-04-15 | 不公告发明人 |
| 本实用新型为多旋翼无人机回收系统，应用于舰载、车载、基站等无人机回收装置。所使用的主动回收吸附装置能够产生定向的磁场，作用于机载被动回收吸附装置对无人机进行回收。在该系统中，机载被动回收吸附装置对主动回收吸附装置搜索，并通过智能控制系统控制无人机自主飞行到最佳着陆位置。当无人机处于最佳着陆状态时，主动回收吸附装置产生的有向磁场对机载被动回收装置进行吸附回收无人机。主动回收吸附装置与机载被动回收装置之间的接触面采用了防滑处理，保证在车、舰高速运动时多旋翼无人机不会自动脱落滑出。多旋翼无人机回收后，主动回收吸附装置会将机载被动回收装置通过机械方式进行锁定，并对多旋翼无人机进行充电。 | ||||||
| 45 | 一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统 | CN201921245250.6 | 2019-08-02 | CN210310919U | 2020-04-14 | 许文杰; 吴泽森 |
| 本实用新型公开了一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统，包括：无人机、微处理器、激光雷达、降落伞安全保护装置、地面基站和智能停机坪，所述微处理器分别与无人机、激光雷达和降落伞安全保护装置电性连接，所述地面基站分别与无人机、智能停机坪通讯连接。本实用新型实现了无人机的环境感知，有效的掌握了无人机周围的障碍物信息，提高了无人机系统的避障效果，降低了操作难度，提高无人机的控制精度，可防止着陆冲击载荷对无人机机身结构和机载设备造成损伤，延长无人机使用寿命，保障无人机系统能够重复使用，可提供无人机精准降落、自主充电，减少现场人员的参与，大幅提高产品应用效率，且可实现无人机集群控制，大幅提高无人机作业能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 46 | 面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器系统及飞行方法 | CN201611225853.0 | 2016-12-27 | CN106647790A | 2017-05-10 | 桂云涛; 韩再焜; 刘岳; 张子豪; 方宇欣 |
| 本发明提供一种面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器系统及飞行方法，包括螺旋桨、电机、机臂、飞行控制器、电子调速器、云台及减震装置、激光雷达、深度摄像头、电池、板载电脑、运行状态指示灯、GPS模块、机架和超声波传感器，螺旋桨安装在电机上，电机、飞行控制器、电子调速器、运行状态指示灯和GPS模块均安装在机臂上，云台及减震装置和机臂与机架连接，机架安装在无人机整机下部用于飞行起降时的稳定着陆，激光雷达和深度摄像头连接在云台及减震装置上，电池安装在无人机顶部，板载电脑安装在无人机机架中心处，超声波传感器安装在板载电脑下方且朝向地面。本发明提供的无人机飞行器具有很强的全局感官效果，完全自主飞行，不受地面站限制。 | ||||||
| 47 | 具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器系统 | CN201510396487.4 | 2015-07-09 | CN105015767A | 2015-11-04 | 贺勇; 雷锦涛; 曹操 |
| 具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器系统，六支机臂与机架构成多旋翼无人机飞行器系统的机体框架，电机与电子调速器连接以控制螺旋桨叶的转速，起落架用于飞行起降时的稳定着陆，无人机飞行控制系统用于实现稳定的姿态控制，传感器与无人机飞行控制系统连接，小型控制计算机与激光测距传感器通讯连接，将处理后的信号输入至无人机飞行控制系统中，用于实现室内的三维位置和姿态控制，高清摄像头与图像传输装置相连，用于采集环境的视频图像，图像传输装置用于将视频图像的信号传输至地面站装置，实现实时观测。本发明具有复杂环境下自主飞行、自动实时侦察、自动壁障、保护人身安全、远程监控、远程实时通讯、数据可保存回放等优点。 | ||||||
| 48 | 一种无人机着陆引导系统 | CN201620597632.5 | 2016-06-17 | CN205959071U | 2017-02-15 | 任佳; 刘琨; 陈褒丹 |
| 本实用新型公开了一种无人机着陆引导系统，包括自主飞行控制装置、GPS定位装置、云台控制装置、图像获取分析装置、无线传输装置、降落平台、红外线主动发光装置，所述自主飞行控制装置电连接所述GPS定位装置，所述自主飞行控制装置电连接所述云台控制装置，所述自主飞行控制装置电连接所述图像获取分析装置，所述自主飞行控制装置电连接所述无线传输装置，所述图像获取分析装置与所述云台控制装置相连接，所述红外线主动发光装置置于所述降落平台上。本实用新型系统结构简单、功耗低，能够达到精准定位降落。 | ||||||
| 49 | 一种基于视觉图像导引的无人机自主着降方法及装置 | CN202311632901.8 | 2023-12-01 | CN117636284A | 2024-03-01 | 代传金; 谢李晋; 李立; 吴倩; 李伟龙; 曹海霞; 来磊 |
| 本发明提供一种基于视觉图像导引的自主着降方法及装置，将图像识别划分为机场外围、机场内围、机场跑道三个场景进近检测识别与跟踪，构建无人机起降的跑道目标识别及位姿解算模型，通过构建四个角点预测框生成Polygon‑Yolo目标检测网络，进行深度学习模型训练和参数调整；克服标签重写和锚点Anchor分配不平衡问题，采用谱信息约束匹配的方式提高跑道特征识别准确度，精准跟踪定位理想着降点，引入PnP算法解算相机位姿参数，完成机体自由度参数解算；本发明方法满足无人机着降需求，还可用于未知环境条件下有人/无人固定翼飞行器滑降着陆要求，实现依靠纯视觉条件下图像导引的进近着陆。 | ||||||
| 50 | 一种自主起降式蜂群无人机空中发射装置 | CN201922324195.6 | 2019-12-23 | CN212313884U | 2021-01-08 | 肖殷; 马安; 胡朝江 |
| 本实用新型公开了一种自主起降式蜂群无人机空中发射装置，该发射装置包括机身、起落架、机翼、水平尾翼、垂直尾翼、发动机、螺旋桨、飞行控制装置。自主起降式蜂群无人机空中发射装置内有多个发射筒，可放置多架折叠翼蜂群无人机。发射前将折叠翼蜂群无人机分别放置在各个发射筒内，自主起降式蜂群无人机空中发射装置自身作为蜂群无人机的母机从地面自主滑跑起飞，飞行至预定空域后发射蜂群无人机，完成发射任务后自主飞行到预定地点着陆回收。自主起降式蜂群无人机空中发射装置的机翼、尾翼等机构可以快速拆卸和安装，具备快速部署能力，可以快速从运输状态下展开至待起飞状态；机翼采用短距起降设计，具有前缘缝翼、襟翼等增升装置；起落架采用低压越野轮胎，可以在粗糙砂石地面、土地或草地起降。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 51 | 一种蜂群无人机空中发射装置 | CN201922324746.9 | 2019-12-23 | CN212313885U | 2021-01-08 | 肖殷; 马安; 胡朝江 |
| 本实用新型公开了一种蜂群无人机空中发射装置，该发射装置包括机身、折叠机翼、折叠平尾、折叠垂尾、挂架连接件、飞行控制装置。蜂群无人机空中发射装置内有多个发射筒，可放置多架折叠翼蜂群无人机。该装置发射前将折叠翼蜂群无人机放置在发射筒内，由载机通过挂架携带蜂群无人机空中发射装置起飞。载机抵达预定空域后释放蜂群无人机空中发射装置，随后展开折叠机翼、折叠平尾和折叠垂尾，启动发动机进入自主飞行状态，抵达发射空域后发射蜂群无人机，完成蜂群无人机发射任务后蜂群无人机空中发射装置自主飞行到预定回收空域着陆回收。该蜂群无人机空中发射装置避免了执行蜂群发射任务的载机进入危险空域，而是由蜂群无人机空中发射装置自主飞行至发射空域执行发射任务并自主返航回收。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 52 | 一种无人机更换电池停机坪 | CN201820332599.2 | 2018-03-12 | CN207997994U | 2018-10-23 | 赵勇 |
| 本实用新型公开了一种无人机更换电池停机坪，包括停机坪，所述停机坪中部设置有第一凹槽，所述停机坪还包括一个或若干电池更换装置；任一电池更换装置包括第二凹槽、推出机构、第三凹槽；所述电池更换装置所对应的第一凹槽的底部竖向均设置有电池托运机构，所述第三凹槽由隔断机构分隔为充电区和存储区，所述充电区远离所述第一凹槽的一侧安装有充电触点，所述存储区内水平设置有输送机构，所述停机坪的上表面对向设置有用于无人机着陆的着陆槽，所述着陆槽与所述第一凹槽之间的所述停机坪上表面上安装有电池拆装机构。本实用新型具有自主拆卸低电量电池、对更换的电池进行充电、即时无人机更换电量较高电池、效率高、使用方便等优点。 | ||||||
| 53 | 用于无人机自主降落的视觉辅助装置及视觉辅助方法 | CN201510204419.3 | 2015-04-27 | CN104808685A | 2015-07-29 | 江晟; 贾宏光; 厉明; 马经纬; 李银海 |
| 用于无人机自主降落的视觉辅助装置及视觉辅助方法，涉及无人飞行器领域，解决了现有利用机载照相设备获取识别跑道及地平线来感知无人机降落姿态的视觉辅助装置存在的缺乏多尺度分析机制而难以满足降落需求、姿态及位置标定效果较差、缺乏对无人机运动行为的深度预测的问题。本发明的视觉辅助装置包括：两轴转台、转台电机、电源模块、单目定焦相机、视觉辅助信息处理模块和信息存储模块，视觉辅助信息处理模块包括：着陆轨迹重规划模块、数据对比器、信息过滤器、基于图像控制的计算机视觉处理器、基于位置控制的计算机视觉处理器、第一反馈修正器、第二反馈修正器、信息融合参数提取器和RS485通讯接口。本发明结构简单、功耗低、高效、兼容性好。 | ||||||
| 54 | 一种无人机收放装置 | CN201820336545.3 | 2018-03-12 | CN207997995U | 2018-10-23 | 赵勇 |
| 本实用新型公开了一种无人机收放装置，包括容纳仓和无人机机身，所述容纳仓上端开口，所述容纳仓的开口处对向设置有开合机构，所述容纳仓的底部设置有着陆槽，所述两个着陆槽之间固定安装有竖向的充电机构，所述容纳仓的两侧对向设置有收放机构，所述收放机构包括竖向设置的立柱，所述竖向设置的立柱间正对的面上竖向设置有滑槽，所述滑槽内安装有可转动的丝杠，所述丝杠与动力输入机构转动连接，所述丝杠上配合有螺母，所述螺母上安装有抓取机构，所述抓取机构上固定安装有信号发射装置；所述无人机机身下端安装有起落架机构，所述起落架机构上安装有信号接收装置。本实用新型具有稳定起落、自动收放、自主充电的一种保持无人机水平等优点。 | ||||||
| 55 | 一种无人机无线充电装置 | CN201921091633.2 | 2019-07-12 | CN210554241U | 2020-05-19 | 邓醒明 |
| 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种无人机无线充电装置，包括四旋翼无人机、续航车、遥控器、飞机APM、飞机MCU和OpenMV模块，所述续航车包括无线充电平台和车体，所述无线充电平台位于所述车体的上表面，且与所述车体转动连接；本实用新型的UGV无线充电无人机可以对需要安全监控的地区进行实时持续监控，本项目设计的自主四旋翼无人机，无论在室内室外，都能够自动检测降落点，并降落到指定的UGA无人地面载具自平衡降落台上，项目组成员会在UGV车顶放置了视觉标记，无人机的追踪系统可以通过这些标记追踪到汽车的位置并以相同的速度同步飞行，整个降落过程是由运行复杂算法的电脑控制，其着陆过程都是全自动的，无需人为干涉。 | ||||||
| 56 | 一种基于空间光通信的运动目标相对位置测量系统 | CN202210134145.5 | 2022-02-14 | CN114690191A | 2022-07-01 | 马骏; 陈龙; 王增; 韩郡郡 |
| 本发明公开了一种基于空间光通信的运动目标相对位置测量系统，包括设置于固定端的激光扫描发射装置和设置于运动目标上的激光接收测距装置；激光扫描发射装置包括可调制脉冲激光器，可调制脉冲激光器通过发射光学机构连接有激光扫描机构；可调制脉冲激光器和激光扫描机构均连接至同一总控单元；本发明利用激光良好的单色性、准直性与可调制性，结合光电探测与激光测距技术，实现在卫星拒止、无线电静默等强电磁对抗环境下相对定位导航与通信的难题，可以提升电磁干扰条件下相对定位引导的定位精度，且具有作用距离远、数据更新率高、体积重量小、功耗低等优点，可以应用于无人机自主着陆/着舰、空中加油、编队协同等关键作战任务中。 | ||||||
| 57 | 具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器 | CN201520487416.0 | 2015-07-09 | CN204822072U | 2015-12-02 | 贺勇; 雷锦涛; 曹操 |
| 本实用新型公开了一种具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器，六支机臂与机架构成多旋翼无人机飞行器系统的机体框架，电机与电子调速器连接以控制螺旋桨叶的转速，起落架用于飞行起降时的稳定着陆，无人机飞行控制系统用于实现稳定的姿态控制，传感器与无人机飞行控制系统连接，小型控制计算机与激光测距传感器通讯连接，对激光测距传感器传输的信号进行处理，将处理后的信号输入至无人机飞行控制系统中，用于实现室内的三维位置和姿态控制，高清摄像头与图像传输装置相连，用于采集环境的视频图像，图像传输装置用于将视频图像的信号传输至地面站装置，实现实时观测。其有益效果是：可代替人工在消防现场进行信息侦察、信息采集、人员搜救等工作。具有复杂环境下自主飞行、自动实时侦察、自动壁障、保护人身安全、远程监控、远程实时通讯、数据可保存回放以便于分析总结等优点。 | ||||||
| 58 | AUTONOMOUS DOCKING STATION FOR DRONES | PCT/IL2016/051362 | 2016-12-21 | WO2017109780A1 | 2017-06-29 | STRAUS, Itai; TAL, Yitzhak |
A solution to the problem of short battery life of drones and operation in isolated or distant areas of service, by means of docking station/stations that allow for the autonomous landing/takeoff, storage, recharging and/or battery swapping for the drone/drones. The station is multi-cell station for drones with one or more landing/takeoff cells; at least two docking/storage cells; a transitioning closed-loop system configured for transporting the drones within the landing/takeoff cells and docking/storage cells; and control means configured for autonomous control, operation and management of the multi-cell station, where each one of the one or more landing/takeoff cells and at least two docking/storage cells shares at least two sides with neighbouring cells. Recharging mechanism for recharging the stored drones and transitioning mechanism for circulating the drones within the cells of the station are also provided. |
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| 59 | 回転翼機着陸装置 | PCT/JP2015/069464 | 2015-07-06 | WO2017006421A1 | 2017-01-12 | 鈴木 陽一 |
荷物を搭載したドローン１は、離陸装置１１から離陸して、ＧＰＳシステムを用いてその荷物の配送先であるユーザ宅２０を目的地として飛行する。そして、ドローン１が目的地であるユーザ宅に近づくと、ドローン１の飛行は、ＧＰＳシステムを用いた自律航法から、そのユーザ宅２０に設置された着陸装置２１及び宅内制御装置２２による遠隔制御に切り替えられる。ドローン１は、着陸装置２１及び宅内制御装置２２からの遠隔制御によって着陸装置２１に着陸し、荷物５０を切り離すと、その後は、ＧＰＳシステムを用いて倉庫１０に戻ってきて離陸装置１１に着陸する。 |
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| 60 | FAHRZEUG MIT DROHNENLANDEFUNKTIONALITÄT | PCT/EP2017/001049 | 2017-09-05 | WO2018046124A1 | 2018-03-15 | KÜHN, Benjamin; SCHMIDT, Martin; WURDIG, Thomas |
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (101), ein System mit einem ebensolchen Fahrzeug (101) sowie ein Verfahren zum Betrieb einer autonom freifliegenden Drohne (103) in einem System. Das vorgeschlagene Fahrzeug (101) weist auf: eine auf dem Dach des Fahrzeugs (101) angeordnete Plattform (102) zur Landung/zum Start einer autonom freifliegenden Drohne (103), wobei die Drohne (103) zur Aufnahme/Abgabe und zum Transport eines Objekts eingerichtet und ausgeführt ist, eine erste Vorrichtung (104), die eine aktuelle Position der Plattform (102) und/oder des Fahrzeugs (101) ermittelt und ein Kommunikationsmittel (105) zur direkten oder indirekten Datenübermittlung von dem Fahrzeug (101) an die Drohne (103), wobei das Kommunikationsmittel (105) zumindest die aktuelle Position der Plattform (102)/des Fahrzeugs (101) an die Drohne (103) übermittelt. |
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