| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法 | CN202011604372.7 | 2020-12-29 | CN112686149A | 2021-04-20 | 任少洁; 陈丁; 马元宏; 胡强; 张业华 |
| 本发明提出了一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法、系统、装置、电子设备及存储介质，所述方法通过实时识别、跟踪图像中跑道线和地平线；基于摄影几何知识求解固定翼无人机的位姿；根据固定翼无人机的位姿数据控制所述固定翼无人机准确着陆，在GPS应用场景受限且受干扰、GPS或者惯性导航失效的情况下无人机仍然可以借助跑道图像实现安全自主着陆。 | ||||||
| 22 | 一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法 | CN202011604372.7 | 2020-12-29 | CN112686149B | 2024-03-19 | 任少洁; 陈丁; 马元宏; 胡强; 张业华 |
| 本发明提出了一种基于视觉的固定翼无人机近地段自主着陆方法、系统、装置、电子设备及存储介质，所述方法通过实时识别、跟踪图像中跑道线和地平线；基于摄影几何知识求解固定翼无人机的位姿；根据固定翼无人机的位姿数据控制所述固定翼无人机准确着陆，在GPS应用场景受限且受干扰、GPS或者惯性导航失效的情况下无人机仍然可以借助跑道图像实现安全自主着陆。 | ||||||
| 23 | 用于无人机的自主坞站 | CN201680074738.X | 2016-12-21 | CN108367813A | 2018-08-03 | I·斯特劳斯; Y·塔尔 |
| 一种通过坞站来解决无人机的电池寿命短以及在偏远或遥远的服务区域中运行的问题的解决方案，所述坞站允许无人机的自主着陆/起飞，存放，充电和/或电池交换。所述站是用于无人机的多单元站，其具有一个或多个着陆/起飞单元；至少两个系泊/存放单元；转换闭环系统，其被配置用于运输所述着陆/起飞单元和系泊/存放单元内的无人机；以及控制装置，其被配置用于所述多单元站的自主控制，运行和管理，其中所述一个或多个着陆/起飞单元和所述至少两个系泊/存放单元中的每一个单元都与相邻的单元共享至少两侧。还提供了用于对所存放的无人机进行充电的充电机构以及用于使无人机在所述站的单元内循环的转换机构。 | ||||||
| 24 | 一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统 | CN201510818326.X | 2015-11-23 | CN105335733B | 2023-08-11 | 王辉 |
| 本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。 | ||||||
| 25 | 一种基于激光驾束的无人机回收系统 | CN201610639473.5 | 2016-08-05 | CN106143932A | 2016-11-23 | 刘雪翠 |
| 本发明公开了一种基于激光驾束的无人机回收系统，该回收系统由伺服系统、激光器、引导光束形成装置、接收光学系统和信号处理单元和通信单元等部分组成；在无人机回收的过程中，地面装置发射激光信息引导场，无人机上装置接收引导光束光信号并对信号进行解算，得出无人机和引导光束光轴的横向偏差和纵向偏差，并通过通信单元送给无人机飞控系统，来不断调整无人机飞行姿态，实现无人机的自主着舰/着陆。本发明引导精度高、抗干扰能力强，在射频和GPS信号被干扰或阻断的情况下，可以对无人机着舰/着陆提供可靠保障。 | ||||||
| 26 | 一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统 | CN201510818326.X | 2015-11-23 | CN105335733A | 2016-02-17 | 王辉 |
| 本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。 | ||||||
| 27 | 一种蜂群无人机空中发射装置及发射方法 | CN201911334771.3 | 2019-12-23 | CN110844079A | 2020-02-28 | 肖殷; 马安; 胡朝江 |
| 本发明公开了一种蜂群无人机空中发射装置及发射方法，该发射装置包括机身、折叠机翼、折叠平尾、折叠垂尾、挂架连接件、飞行控制装置。蜂群无人机空中发射装置内有多个发射筒，可放置多架折叠翼蜂群无人机。发射前将折叠翼蜂群无人机放置在发射筒内，由载机通过挂架携带蜂群无人机空中发射装置起飞。载机抵达预定空域后释放蜂群无人机空中发射装置，随后展开折叠机翼、折叠平尾和折叠垂尾，启动发动机进入自主飞行状态，抵达发射空域后发射蜂群无人机，完成蜂群无人机发射任务后蜂群无人机空中发射装置自主飞行到预定回收空域着陆回收。该蜂群无人机空中发射装及发射方法避免了执行蜂群发射任务的载机进入危险空域，而是由蜂群无人机空中发射装置自主飞行至发射空域执行发射任务并自主返航回收。 | ||||||
| 28 | 一种自主起降式蜂群无人机空中发射装置及发射方法 | CN201911334475.3 | 2019-12-23 | CN111169640A | 2020-05-19 | 肖殷; 马安; 胡朝江 |
| 本发明公开了一种自主起降式蜂群无人机空中发射装置及发射方法，该发射装置包括机身、起落架、机翼、水平尾翼、垂直尾翼、发动机、螺旋桨、飞行控制装置。自主起降式蜂群无人机空中发射装置内有多个发射筒，可放置多架折叠翼蜂群无人机。发射前将折叠翼蜂群无人机分别放置在各个发射筒内，自主起降式蜂群无人机空中发射装置自身作为蜂群无人机的母机从地面自主滑跑起飞，飞行至预定空域后发射蜂群无人机，完成发射任务后自主飞行到预定地点着陆回收。自主起降式蜂群无人机空中发射装置的机翼、尾翼等机构可以快速拆卸和安装，具备快速部署能力，可以快速从运输状态下展开至待起飞状态；机翼采用短距起降设计，具有前缘缝翼、襟翼等增升装置；起落架采用低压越野轮胎，可以在粗糙砂石地面、土地或草地起降。 | ||||||
| 29 | 用于为自由飞行的自主控制式无人机自动化地装货和卸货的装置 | CN201780054406.X | 2017-09-05 | CN109661296A | 2019-04-19 | M·布劳恩; U·哈比斯赖廷格 |
| 本发明涉及一种用于为自由飞行的自主控制式无人机自动化地装载物品和/或卸载物品的装置，所述装置包括：用于所述无人机的着陆平台(101)、用于储存物品的储存装置(102)、机器人(103)，所述机器人被实施和配置为自动化地从所述储存装置(102)取出物品并且为在所述着陆平台(101)上通过所述无人机进行接收做准备，以及自动化地接收由无人机提供在所述着陆平台(101)上的物品并且存放在所述储存装置(102)中，以及所述装置包括用于控制所述机器人(103)的控制设备(104)。本发明还涉及一种具有这种装置的车辆，特别是送货车辆。 | ||||||
| 30 | 多旋翼无人机回收系统 | CN201410682322.9 | 2014-11-25 | CN104503459A | 2015-04-08 | 不公告发明人 |
| 本发明为多旋翼无人机回收系统，应用于舰载、车载、基站等无人机领域多旋翼无人机回收装置。所使用的主动回收吸附装置能够产生定向的磁场，作用于机载被动回收吸附装置对无人机进行回收。在该系统中，机载被动回收吸附装置对主动回收吸附装置搜索，并通过智能控制系统控制无人机自主飞行到最佳着陆位置。当无人机处于最佳着陆状态时，主动回收吸附装置产生的有向磁场对机载被动回收装置进行吸附回收无人机。主动回收吸附装置与机载被动回收装置之间的接触面采用了防滑处理，保证在车、舰高速运动时多旋翼无人机不会自动脱落滑出。多旋翼无人机回收后，主动回收吸附装置会将机载被动回收装置通过机械方式进行锁定，并对多旋翼无人机进行充电。 | ||||||
| 31 | 一种超声波辅助的无人机自主平稳降落系统及方法 | CN202011420468.8 | 2020-12-07 | CN112558619A | 2021-03-26 | 何斌; 甘坤; 李刚; 陆萍; 王志鹏; 周艳敏; 朱忠攀 |
| 本发明涉及一种超声波辅助的无人机自主平稳降落系统及方法，降落系统包括无人机和通信基站，无人机上搭载有飞行控制器、超声波测距装置、惯性测量装置、RTK定位装置；降落方法包括以下步骤：无人机飞行至着陆点正上方的预定位置；向下降落至预设置的最大离地高度；超声波测距装置测量无人机的离地高度，根据离地高度实时调整其降落速度直至无人机触地。与现有技术相比，本发明不需要在着陆点布置定位标记，通过RTK定位方式在水平方向上精确定位，通过超声波测距装置在竖直方向上精度定位，实现了无人机的精准降落；且通过超声波测距装置实时测量无人机的离地高度，并据此实时调节降落速度，实现了对无人机降落速度的精确控制。 | ||||||
| 32 | 一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统 | CN201910713524.8 | 2019-08-02 | CN110329527A | 2019-10-15 | 许文杰; 吴泽森 |
| 本发明公开了一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统，包括：无人机、微处理器、激光雷达、降落伞安全保护装置、地面基站和智能停机坪，所述微处理器分别与无人机、激光雷达和降落伞安全保护装置电性连接，所述地面基站分别与无人机、智能停机坪通讯连接。本发明实现了无人机的环境感知，有效的掌握了无人机周围的障碍物信息，提高了无人机系统的避障效果，降低了操作难度，提高无人机的控制精度，可防止着陆冲击载荷对无人机机身结构和机载设备造成损伤，延长无人机使用寿命，保障无人机系统能够重复使用，可提供无人机精准降落、自主充电，减少现场人员的参与，大幅提高产品应用效率，且可实现无人机集群控制，大幅提高无人机作业能力。 | ||||||
| 33 | 无人机、无人机控制方法及无人机远程操控系统、方法 | CN201510258112.1 | 2015-05-19 | CN104932533A | 2015-09-23 | 吴晗 |
| 本发明提供一种无人机，其包括有:确定模块，用于根据定位装置获得的无人机飞行过程中的当前地址以及预先存储于存储单元中的一飞行目的地，判断无人机是否已经到达该预定飞行目的地；警示模块，用于当当前地址已到达该预定飞行目的地，控制该无人机产生操控警示信号或进入特定操控模式,该操控警示信号通过通信模块发送给外部的无人机远程操控系统；操控执行模块，用于接收操控指令，根据操控指令控制无人机的相应元件执行飞行或着陆。本发明还提供无人机控制方法、无人机远程控制系统及方法。通过本发明能结合自主飞行与人工操控的优势。 | ||||||
| 34 | 一种低成本的无人机自主刹车压力控制计算方法 | CN202310078353.2 | 2023-02-08 | CN115783252B | 2023-04-25 | 竹军; 熊仁和; 刘麒; 曲建清; 余清思; 卫海粟 |
| 本发明公开了一种低成本的无人机自主刹车压力控制计算方法，无人机刹车压力设计领域，包括：首先求取无人机滑跑过程中全机升力；然后求取无人机滑跑过程中地面正压力；再求取单个主轮地面正压力；然后求取某一刹车压力、不同滑跑速度情况下的动态刹车力；再求取某一刹车压力、不同滑跑速度情况下实际使用的摩擦系数；然后求取不同刹车压力情况下实际使用的摩擦系数μ实；再求取刹车压力可用值；最后通过设置不同的全机着陆重量，求取不同着陆重量下的刹车压力控制逻辑；本发明，不用装配防滑刹车装置，控制飞机成本，且提高飞机可靠性。 | ||||||
| 35 | 一种无人机自主飞行方法、装置、设备及存储介质 | CN201910968113.3 | 2019-10-12 | CN110597293A | 2019-12-20 | 程亮; 曹亚兵; 覃燕华 |
| 本发明公开了一种无人机自主飞行方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取预设范围内物体的属性信息，其中，属性信息包括类型、方位和距离；根据属性信息将物体在格栅地图上进行标记，其中，格栅地图中包含目标着陆点；在进行标记的格栅地图中确定无人机的飞行参数，并根据飞行参数进行飞行，其中，飞行参数包括飞行速度和飞行方向。本发明实施方式中无人机在飞往目标着陆点的过程中，是根据预设范围内物体的属性信息来指引无人机进行飞行，从而在飞行过程中可以躲避有潜在危险的物体，从而保障飞行过程中的安全性。 | ||||||
| 36 | 具有无人机着陆功能的车辆 | CN201780054359.9 | 2017-09-05 | CN109690437A | 2019-04-26 | B·库恩; M·施密特; T·维迪希 |
| 本发明涉及一种车辆(101)、一种包含这种车辆(101)的系统、以及一种在系统中操作自主式自由飞行无人机(103)的方法。本发明提出的车辆(101)具有：设于所述车辆(101)的顶部上的平台(102)，其用于自主式自由飞行无人机(103)的着陆/起飞，其中所述无人机(103)适于接收/递送以及运输物品；第一装置(104)，其测定所述平台(102)和/或所述车辆(101)的当前位置；以及通讯装置(105)，其用于从车辆(101)至无人机(103)的直接或间接的数据传输，其中所述通讯装置(105)至少将平台(102)/车辆(101)的当前位置传输至无人机(103)。 | ||||||
| 37 | 无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | CN201911032220.1 | 2019-10-28 | CN110673642A | 2020-01-10 | 周起如; 苏聪; 孙阳松; 张露露; 罗家毅; 陈华 |
| 本发明涉及无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行视觉识别，以得到目标位置；将目标位置输入人工神经网络模型内进行分析，以得到三维速度；将三维速度加载至无人机上，以使得无人机按照三维速度着陆至目标位置；其中，人工神经网络模型是通过若干个带有三维速度标签的位置数据作为样本数据训练卷积神经网络所得的。本发明无需对特征组进行创建和分析来进行分类，降低了网络设计的难度，利用三维速度控制无人机自主着陆，避免了人工解释错误，减少了对类功能集的处理，且人工神经网络模型无需复杂地运行决策过程，可提高三维速度的输出效率。 | ||||||
| 38 | 无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | CN201911032220.1 | 2019-10-28 | CN110673642B | 2022-10-28 | 周起如; 苏聪; 孙阳松; 张露露; 罗家毅; 陈华 |
| 本发明涉及无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行视觉识别，以得到目标位置；将目标位置输入人工神经网络模型内进行分析，以得到三维速度；将三维速度加载至无人机上，以使得无人机按照三维速度着陆至目标位置；其中，人工神经网络模型是通过若干个带有三维速度标签的位置数据作为样本数据训练卷积神经网络所得的。本发明无需对特征组进行创建和分析来进行分类，降低了网络设计的难度，利用三维速度控制无人机自主着陆，避免了人工解释错误，减少了对类功能集的处理，且人工神经网络模型无需复杂地运行决策过程，可提高三维速度的输出效率。 | ||||||
| 39 | 一种可移动式无人机自主充电基站与系统 | CN201710984182.4 | 2017-10-20 | CN107745823A | 2018-03-02 | 彭冬; 陈鹏; 王欢 |
| 本发明涉及无人机技术领域，具体的说是一种可移动式无人机自主充电基站与系统，包括蓄能系统、充电系统、推进支撑系统、电极连接装置和防护系统，所述蓄能系统和充电系统通电连接，所述充电系统和推进支撑系统、电极连接装置及防护系统均通信连接，本发明的优点在于设计了一种可移动无人机地面自动充电基站，他具有高度的智能化，一体化。在GPS和辅助定位装置的共同作用下，解决了自主充电基站无人机着陆时的高精度和基站建设成本之间的矛盾。也简化了装置结构，结构简单，故障率低。同时由于基站的集成程度高，可移动，基站自主充电装置形式丰富，不受环境的局限，大大增强了基站的适用范围，经济实用，操作简便。 | ||||||
| 40 | 一种无人机自主着陆视觉定位系统 | CN201520939524.7 | 2015-11-23 | CN205247407U | 2016-05-18 | 王辉 |
| 为了解决现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种无人机自主着陆视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。本方案所涉及的系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过第一摄像机和第二摄像机从而引导无人机精确降落到指定地点。 | ||||||
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