| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 基于边界驱动的无人机自主探索方法、导航系统及无人机 | CN202111005722.2 | 2021-08-30 | CN113625764A | 2021-11-09 | 唐嘉宁; 刘雨晴; 周思达; 李丁奎; 张新磊 |
| 本发明是关于一种基于边界驱动的无人机自主探索方法、导航系统及无人机。该方法包括：根据预设的评估函数选择信息增益最大同时偏航角度最小的局部边界点作为第一目标点，驱使无人机按照评估函数确定的偏航角飞行，直至无人机到达第一目标点，重复此过程，直到无人机视野内不存在局部边界点；根据预设的评估函数选择信息增益最大同时偏航角度最小的全局边界点作为第二目标点，驱使无人机按照评估函数确定的偏航角飞行，直至无人机到达第二目标点，重复此过程，直到该全局边界点探索完成，则探索过程结束。本发明提供的技术方案，无人机的探索速度更快，时间更短，且很少走重复路径，可实现在同样时间内探索面积更大，探索时间更少。 | ||||||
| 82 | 无人机集群的协作交互方法及无人机的可视导航系统 | CN201110237061.6 | 2011-08-17 | CN102393747A | 2012-03-28 | 戴琼海; 刘慧 |
| 本发明提出一种无人机集群的协作交互方法及无人机的可视导航系统。其中，无人机集群的协作交互方法包括以下步骤：无人机集群中的某个无人机确定其通信覆盖范围内满足协作条件的无人机，并根据满足协作条件的无人机建立无人机协作组；确定所述无人机协作组中的多架无人机的机间路由；根据所述机间路由的链路状态信息对所述无人机协作组中的多架无人机分配协作任务；根据所述无人机协作组中的多架无人机的运动状态评估所述链路状态，并根据评估结果更新所述无人机协作组的无人机及每架无人机的协作任务。本发明的无人机集群的协作交互方法实时性好，可靠性强，通信质量高，能较好地适应可视导航中的无人机集群通信环境。 | ||||||
| 83 | 一种物流无人机的导航系统 | CN201721400818.8 | 2017-10-27 | CN207622765U | 2018-07-17 | 李星 |
| 本实用新型公开了一种物流无人机的导航系统，其特征在于：包括无人机导航装置以及若干个地面控制站；所述无人机导航装置与地面控制站之间进行通信；所述地面控制站包括无人机监控模块、导航规划模块和通信模块；所述无人机监控模块，用于检测所属区域内的无人机；所述导航规划模块，用于对无人机的飞行进行导航规划；所述通信模块，用于与无人机之间进行通信和数据传输。本实用新型物流无人机的导航系统能够免受无人机的干扰，进行分区域导航，为无人机提供精准和稳定的导航。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 84 | 一种基于机器视觉的无人机导航系统 | CN201620793986.7 | 2016-07-27 | CN205909832U | 2017-01-25 | 胥鹏 |
| 本实用新型公开了一种基于机器视觉的无人机导航系统，包括数据采集系统，数据采集系统包括摄像头模块、竖直测距模块和飞行控制模块，摄像头模块的输出端连接有图像预处理器，且图像预处理器通过阈值设定模块与图像算法模块相连接，图像算法模块的输出端与标识识别与追踪模块相连接，标识识别与追踪模块通过数据校对模块与FPGA控制器相连接，FPGA控制器的输出端还连接有时钟模块，时钟模块通过异步检测器与图像处理器相连接，竖直测距模块的输出端与飞行器空间位姿模块相连接，飞行器空间位姿模块的输入端与标识识别与追踪模块相连接，无人机控制指令生成模块通过无线传输信道与飞行控制模块相连接；它能够实现着陆全过程完全自主控制。 | ||||||
| 85 | 一种车载无人机导航系统 | CN201620371601.8 | 2016-04-28 | CN205561858U | 2016-09-07 | 匡提娜; 唐斌 |
| 本实用新型公开了一种车载无人机导航系统，包括车载终端和车载无人机，车载无人机包括飞行器和机载终端，机载终端包括摄像单元、机载通信单元和飞行器控制单元，其中，摄像单元，用于在飞行器飞离车身后，拍摄当前视场下的路况；机载通信单元，用于发送摄像单元和飞行器控制单元的数据至车载终端，以及接收车载终端发送的数据；车载终端，用于实时显示所接收的路况图像，以及发送控制指令至机载通信单元；飞行器控制单元，用于根据控制指令，控制飞行器提前飞行至某一位置拍摄未知路况或者跟随车辆拍摄附近路况。本实用新型能够对路况进行实时地分析、采集和反馈，为驾驶员提供实时的路况导航，尤其还能对未知路况探测，为驾驶员提前躲避危险提供保障。 | ||||||
| 86 | 一种小型智能化无人机飞控导航系统 | CN201520220697.3 | 2015-04-14 | CN204557220U | 2015-08-12 | 何炎祥; 徐正全; 彭真明 |
| 一种小型智能化无人机飞控导航系统，至少包括GPS/GLONASS接收天线及接收机、机载姿态传感器、无线电接收系统、DSP机载计算机和执行机构；所述GPS/GLONASS接收天线及接收机、机载传感器和无线电接受系统分别与DSP机载计算机连接；所述执行机构与DSP机载计算机连接。所述机载姿态传感器包括机载高度传感器、空速航向和姿态角传感器；所述机载计算机包括3个DSP处理器：GPS接收解码DSP，导航DSP和飞控DSP；舵机选用Futaba专用舵机。 | ||||||
| 87 | 一种基于物联网的无人机导航系统 | CN202221407670.1 | 2022-06-06 | CN217904444U | 2022-11-25 | 赵瑞; 殷建明 |
| 本公开实施例是关于一种基于物联网的无人机导航系统，该系统包括：定位模块，用于接收无人机的定位请求，并得到定位数据；物联网接入设备与定位模块一一对应连接，物联网接入设备用于将定位数据发送给定位服务器；定位服务器与物联网接入设备通信连接，服务器用于接收物联网接入设备发送的定位数据，并将定位数据对应的位置信息通过物联网接入设备同步给无人机。本实施例中，通过物联网接入设备将定位模块与定位服务器连接起来，物联网接入设备可以将定位数据实时传输给定位服务器，定位服务器根据定位数据获知无人机对应的位置信息，并将位置信息同步给无人机，为无人机的飞行路径的制定提供依据，提高了无人机定位准确度和定位速度。 | ||||||
| 88 | 一种具有自动导航系统的植保无人机 | CN202023318352.1 | 2020-12-31 | CN214451866U | 2021-10-22 | 陈乐春 |
| 本实用新型公开了一种具有自动导航系统的植保无人机，包括无人本体，无人本体的顶部外壁上开设有插槽，且插槽的内部插接有顶板，无人本体靠近顶板的两侧外壁上开设有运动槽，且运动槽的内部通过转轴活动安装有曲杆，无人本体靠近曲杆的一侧外壁开设有插杆槽，且插杆槽的内部插接有延伸至运动槽内部的插杆，插杆的中部内侧壁上开设有凹槽。本实用新型通过设置的插杆，当操作者拉动插杆时，插杆会通过一号弹簧、挡环和凹槽的作用带动曲杆进行运动，进而使顶板拆卸起来更为便捷有效，通过设置的CPU，当操作者需要对无人本体的位置信息进行检测时，通过CPU、GPS定位器和信号收发器的电性连接，将位置信息传输至外部信号接收设备内。 | ||||||
| 89 | 无人机与无人车协作导航系统 | CN201920339788.7 | 2019-03-18 | CN210198395U | 2020-03-27 | 林深和; 彭宇; 黎宇恒; 梁淞铭; 梁勇东; 戴桐生; 陈壮诗; 林晓松 |
| 本实用新型公开了一种无人机与无人车协作导航系统，包括无人机、无人车以及地面站，所述无人机通过短距离无线通信网络与所述地面站进行数据交互，接收地面站的控制命令并对设定的区域进行地理环境信息采集，将采集的所述环境信息发送给地面站进行处理；地面站将所述地理环境信息进行处理，规划出无人车的最优运动路径；所述无人车通过短距离无线通信网络与所述地面站进行数据交互，接收地面站的控制命令，在所述地面站的控制下按照所述最优运动路径进行运动。所述系统充分发挥无人机的机动性和无人车的续航时间长的特点，二者的结合便于更快速的完成任务，提高了在抢险救灾等危险活动中人机协作的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 90 | 一种高性能无人机控制及导航系统 | CN201620554308.5 | 2016-06-07 | CN205750553U | 2016-11-30 | 李裕壮; 裴洪涛 |
| 本实用新型公开了一种高性能无人机控制及导航系统，包括导航系统，所述导航系统包括地面测控部分和机载导航部分，所述地面测控部分和机载导航部分之间通过无线连接，所述机载导航部分包括飞行控制计算机和微组合导航系统，所述微组合导航系统包括惯性导航和卫星定位系统，所述导航系统可用于手动、半自主和全自主的飞行控制，所述导航系统包括控制通道，所述控制通道包括纵向通道、航向通道、滚转通道和速度通道，所述纵向通道和航向通道均包括有内环和外环，所述纵向通道、航向通道、滚转通道和速度通道内均设有控制参数，所述控制参数包括飞段参数、巡航段参数和高速段参数。本实用新型的有益效果是，具有飞行状态监视报警功能和完善的应急保护机制，能够保证无人机的安全运行。 | ||||||
| 91 | 一种无人机着陆导航系统 | CN201620764045.0 | 2016-07-18 | CN205942447U | 2017-02-08 | 王建成; 施中郎; 徐拥华; 潘艳红; 顾志伟; 李践; 吴奕; 蒋波 |
| 本实用新型涉及一种无人机着陆导航系统。解决现有技术中无人机不能准确定点着陆的问题。系统包括四旋翼无人机、着陆平台，在无人机的四个翼上分别设置有激光接收单元，无人机内设置有无人机GPS单元、无人机控制单元和无人机通信单元，无人机GPS单元、无人机通信单元、激光接收单元分别与无人机控制单元相连，着陆平台上摆动设置有第一激光发射单元、第二激光发射单元，着陆平台内设置有平台控制单元、平台通信单元、平台GPS单元，第一激光发射单元、第二激光发射单元、平台通信单元、平台GPS单元分别与平台控制单元相连，无人机通信单元和平台通信单元无线相连。本实用新型的优点是通过激光对无人机进行引导，实现了无人机精确定位着陆。 | ||||||
| 92 | 一种多视角车载无人机导航系统 | CN201620373124.9 | 2016-04-28 | CN205748405U | 2016-11-30 | 匡提娜; 唐斌 |
| 本实用新型公开了一种多视角车载无人机导航系统，其包括车载终端和至少两架车载无人机，通过车载终端控制至少两架车载无人机工作，车载终端接收所有车载无人机拍摄的路况信息，并选择输出任一视角下的路况信息进行显示，或者选择同时输出多个视角下的路况信息进行显示。本实用新型即使在导航数据更新不及时，以及现场路况过于复杂，或现场为小区、景点、山林等其他有遮挡或封闭的环境的情况下，也能够为驾驶员提供实时的路况导航，同时还为驾驶员提供不同视角的环境和路况信息。 | ||||||
| 93 | 便携式无人机可视地面站导航系统 | CN201520380825.0 | 2015-06-04 | CN204790574U | 2015-11-18 | 廖秋雄 |
| 本实用新型公开了便携式无人机可视地面站导航系统，包括箱体和铰接在箱体上的箱盖，所述箱盖的内侧设有显示屏，所述箱体的表面平行设置有触屏式操作屏，位于触屏式操作屏的左侧设有可拆卸的电台天线、微调组件、用于传输下载数据的USB下载端口和用于控制摄像云台的第一操纵杆，位于触屏式操作屏的右侧设有可拆卸的图像传输天线、电源开关组件、用于控制摄像云台的第二操纵杆和用于控制摄像云台的遥控发射机系统面板，在箱体的内部设有电路控制系统，所述箱体的底部往下延伸设有可折叠移动的支撑装置。本实用新型地面系统的结构简单，设计成箱体结构，整个控制系统归纳于箱体内，通过设置在箱体的底部的支撑装置，可全方位移动，便于携带。 | ||||||
| 94 | 一种无人机着陆导航系统 | CN201520424105.X | 2015-06-18 | CN204757989U | 2015-11-11 | 翟济云; 朱雨微; 周鑫; 符鹏; 琚映云; 袁锁中 |
| 本实用新型公开了一种无人机着陆导航系统，涉及无人机技术领域，能够以较低的成本提高无人机平台的自主着陆能力。本实用新型包括：设置在无人机上的图像采集模块、图像处理模块和导航参数计算模块；设置在降落平台上的人工地标。本实用新型适用于无人机自主降落。 | ||||||
| 95 | 基于FM信号的无人机群防坠定位与导航系统及方法 | CN202311553633.0 | 2023-11-21 | CN117572342A | 2024-02-20 | 王勇; 司红岩 |
| 本发明公开了一种基于FM信号的无人机群防坠定位与导航系统及方法，主要解决利用FM信号实现无人机安全、可靠辅助定位导航的问题。其实现方案是：对路径损耗模型的环境参数进行实时估计；实时采集FM信号的RSSI值并对其高斯滤波；将滤波后的RSSI值利用路径损耗模型转化为测距值；选择可靠的锚FM收发模块以估计无人机位置；同时对实时位置均值滤波得到飞行轨迹；利用实时无人机位置信息得到高度加速度；在加速度超过阈值时，将机载定位导航切换至FM定位导航。本发明在受限条件下，不仅保证了FM定位算法的低复杂度，而且提高了无人机定位的可靠性，可用于无人机群因机载定位导航功能失效而发生大规模坠机事故的场景。 | ||||||
| 96 | 一种未知动态环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法 | CN202310036673.1 | 2023-01-10 | CN116048120A | 2023-05-02 | 白宇; 方浩; 魏韶谆; 胡展铭; 王奥博; 杨庆凯; 曾宪琳; 张睿; 李锁辉 |
| 本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。 | ||||||
| 97 | 一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法 | CN202210844542.1 | 2022-07-19 | CN114964265B | 2022-10-25 | 王玉; 陆林枫; 吴然; 马文聪; 苑立州; 盛彩霞; 张小龙; 李贺; 张吉福; 于娟娟 |
| 本发明公开了一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法，属于无人机领域，一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法，通过无人机的图像采集功能、图像处理功能和资源共享功能，能够在无人机对室内布局进行勘测飞行时，实时修改导航无人机的飞行路线，根据布局的不同，实时修改导航数据，并将数据与云服务器进行相互调用，达到无人机导航时的高精准性和实时勘测的效果，同时无人机的应急模块还可以对无人机飞行过程中出现的应急事件进行及时处理，保护无人机与周围环境的安全性，通过登录模块还可以方便不同操作员之间对无人机的导航数据进行快速修改、备份、加密和传输的效果。 | ||||||
| 98 | 一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法 | CN202210844542.1 | 2022-07-19 | CN114964265A | 2022-08-30 | 王玉; 陆林枫; 吴然; 马文聪; 苑立州; 盛彩霞; 张小龙; 李贺; 张吉福; 于娟娟 |
| 本发明公开了一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法，属于无人机领域，一种用于微型无人机的室内自主导航系统及导航方法，通过无人机的图像采集功能、图像处理功能和资源共享功能，能够在无人机对室内布局进行勘测飞行时，实时修改导航无人机的飞行路线，根据布局的不同，实时修改导航数据，并将数据与云服务器进行相互调用，达到无人机导航时的高精准性和实时勘测的效果，同时无人机的应急模块还可以对无人机飞行过程中出现的应急事件进行及时处理，保护无人机与周围环境的安全性，通过登录模块还可以方便不同操作员之间对无人机的导航数据进行快速修改、备份、加密和传输的效果。 | ||||||
| 99 | 一种基于导航系统的无人机抛投式位移监测装置 | CN202210712305.X | 2022-06-22 | CN114802762A | 2022-07-29 | 翟虎; 陈晓辉; 吴林 |
| 本发明的一种基于导航系统的无人机抛投式位移监测装置，属于位移监测技术领域，包括位移监测装置和安装在无人机底部用于连接位移监测装置的固定件，位移监测装置为三棱锥形的结构，包括位于底部的支撑底板和三个侧板，三个侧板的底部分别与支撑底板的三个侧壁转动连接，支撑地板的上设有用于监测位移变化量的监测机构、用于调节侧板的驱动组件和用于连接侧板顶部的固定组件，固定组件的顶部设有固定环，固定件包括安装在无人机底部的调节组件和导向杆，导向杆安装在调节组件上，位移监测装置上的固定环套在导向杆上，使用无人机抛投监测，抛投后的姿态不正可自行调整，监测效果好，结构稳定。 | ||||||
| 100 | 仿信鸽脑-海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法 | CN202010776277.9 | 2020-08-05 | CN112097769B | 2022-06-10 | 段海滨; 辛龙; 鲜宁; 邓亦敏; 魏晨; 吴江; 周锐 |
| 本发明公开一种仿信鸽脑‑海马的无人机同时定位与建图导航系统及方法，该系统包括7个模块，分别为图像采集与预处理模块、局部视场细胞模块、里程计模块、位姿细胞模块、头朝向细胞模块、网格细胞模块、经验地图模块；本发明方法模拟鸽脑海马具有两种独立导航机制的特点，基于连续吸引子神经网络模型，分别建立了两种类脑导航路径积分算法，并结合局部视图细胞、位姿细胞和经验地图等模块，实现冗余、鲁棒的定位和导航，弥补了原始RatSLAM算法不具备冗余导航的缺点，可以辅助无人机实现导航与定位，提高无人机智能水平。 | ||||||
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