| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 基于双模通信的无人机导航系统及方法 | CN202311718043.9 | 2023-12-13 | CN117723044A | 2024-03-19 | 张浩凡; 黄亚如; 贺佰平; 刘付勇; 王桂光; 许正罡 |
| 本发明涉及通信领域，公开了一种基于双模通信的无人机导航系统及方法。该系统包括：设于各预设高压传输塔的电力设备上的双模芯片、传感模块、无人机、数据处理中心，传感模块用于实时采集高压传输塔的环境数据，并通过双模芯片进行数据传输；无人机包括用于进行数据传输的无线通信模块；数据处理中心获取环境数据，并根据环境数据对高压传输塔的异常进行识别，当识别出异常的高压传输塔时，确定对应的目标双模芯片，根据目标双模芯片的身份标识确定目标双模芯片的位置信息，根据无人机的位置信息以及目标双模芯片的位置信息确定导航路线并发送给无人机，以使无人机根据导航路线航行至异常的高压传输塔。本发明能够节省人力，安全、可靠。 | ||||||
| 62 | 一种具有保护功能无人机导航系统终端 | CN202011143518.2 | 2020-10-23 | CN112363529B | 2024-02-02 | 黄辰; 秦政琪; 张大千 |
| 本发明公开了一种具有保护功能无人机导航系统终端，包括终端盒，第一显示屏,终端处理器,操控箱,第二显示屏,WIFI发射器，所述终端盒的外侧壁上开设有定位槽，所述操控箱固定安装在终端盒的内侧壁上，所述终端盒的内底部固定连接有多个缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的末端固定连接有安装框，所述终端处理器安装在安装框的内底部上，所述第一显示屏安装在安装框的内侧壁上，所述安装框贯穿定位槽，所述终端盒的外侧壁上转动连接有固定箱，在固定箱向下转动的同时，固定箱通过连接杆带动密封板向右运动，使得密封板与过滤槽的内侧壁紧密贴合，从而避免有水分通过过滤槽进入到终端盒的内部，造成密封板内部元器件短路，保护终端盒不受到损坏。 | ||||||
| 63 | 一种基于图像识别的无人机导航系统及方法 | CN201910661936.1 | 2019-07-22 | CN110307837B | 2023-04-18 | 张琦 |
| 本发明公开了一种基于图像识别的无人机导航系统及方法，所述无人机导航系统包括后台控制模块、位置获取模块、指令接收模块和飞行轨迹检验模块，所述后台控制模块用于向无人机发送指令，所述指令接收模块用于接收后台控制模块发送的指令并根据指令控制位置获取模块、飞行轨迹检验模块工作，所述位置获取模块用于获取无人机的所在的位置并将无人机的所在的位置反馈给后台控制模块，所述飞行轨迹检验模块用于检验无人机的飞行轨迹是否正确并将检验结果反馈给后台控制模块。所述位置获取模块包括位置图像采集模块、位置特征图像处理模块、高度判定模块、位置图像相似度比较模块和位置输出模块。 | ||||||
| 64 | 一种基于物联网的大型无人机智能导航系统 | CN202210941248.2 | 2022-08-08 | CN115127551A | 2022-09-30 | 崔志华; 李卫星 |
| 本发明涉及导航系统技术领域，且公开了一种基于物联网的大型无人机智能导航系统，包括飞行计算机、通讯模块、惯性导航模块、速度传感器、舵机控制器、风速传感器、定位模块、测距模块和控制室；舵机控制器用于控制飞机的转向舵方向；飞行计算机与舵机控制器通讯连接，用于控制舵机控制器；速度传感器与飞行计算机通讯连接，用于测量飞行速度，并发送至飞行计算机内处理；风速传感器与飞行计算机通讯连接，用于测量飞机周围环境的风速，并发送至飞行计算机内处理；定位模块与飞行计算机通讯连接，定位模块用于实时定位飞行位置；测距模块与飞行计算机通讯连接。本发明具有自适应飞行的效果。 | ||||||
| 65 | 一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法 | CN202010838511.6 | 2020-08-19 | CN111964695A | 2020-11-20 | 陈朋印 |
| 本发明公开了一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法，本发明首先根据IMU单元输出的原始数据进行故障检测与隔离，然后对每个量测信息进行故障检测与隔离，保证无人机组合导航系统的高可靠性。本方法的计算量小，可对IMU故障与量测故障进行实时检测并隔离有故障的传感器，并且对非同轴安装的IMU数量无限制。本发明对IMU单元数据源直接进行检测，可防止IMU故障注入滤波器，保证滤波器不被故障污染，并且对每个量测分别进行故障检测与隔离，适用于多种不同速率传感器的故障检测与隔离。 | ||||||
| 66 | 一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法 | CN201910338535.2 | 2019-04-25 | CN110081875B | 2020-10-09 | 段海滨; 辛龙; 邓亦敏; 李晗; 徐小斌; 张锡联; 周锐; 李皓; 魏晨 |
| 本发明公开一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法，该系统具体包括仿鸽子地磁导航定向模块、仿鸽子智能行为‑认知的主动视觉目标感知模块、仿鸽子地貌参考导航的自然场景运动估计模块、仿鸽子即时归巢机制的拼接地图快速导航模块；本发明的系统和方法，模拟鸽子的归巢过程中涌现出的智能导航机制，可以实现基于地磁场导航定向，尺度、旋转不变的目标识别，基于自然场景的运动估计和基于特殊地标的拼接地图快速导航。将所述方法集成为一个自主导航系统，充分模拟了鸽子导航行为机制，并可以实现无人机自主导航，具备不依赖卫星导航系统、高性能、高自主、抗干扰等优势。 | ||||||
| 67 | 一种面向智能巡防无人机的复合导航系统 | CN201810707337.4 | 2018-07-02 | CN108375370B | 2019-03-01 | 杜浩; 王伟; 肖冉; 徐朝文 |
| 本发明提供一种面向智能巡防无人机的复合导航系统，包括：视觉传感器、激光测距传感器、GPS/BDS双模接收机、惯性测量单元、光流传感器、SLAM运算模块、位姿估计模块及扩展卡尔曼滤波器。根据无人机所处环境的不同采用获取到的不同传感器数据，通过扩展卡尔曼滤波器融合后输出完整的三维无人机位姿信息，从而保证导航的精度，最终提升导航系统的可靠性和自主性，有利于实现无人机在未知、复杂环境的自主导航。 | ||||||
| 68 | 一种面向智能巡防无人机的复合导航系统 | CN201810707337.4 | 2018-07-02 | CN108375370A | 2018-08-07 | 杜浩; 王伟; 肖冉; 徐朝文 |
| 本发明提供一种面向智能巡防无人机的复合导航系统，包括：视觉传感器、激光测距传感器、GPS/BDS双模接收机、惯性测量单元、光流传感器、SLAM运算模块、位姿估计模块及扩展卡尔曼滤波器。根据无人机所处环境的不同采用获取到的不同传感器数据，通过扩展卡尔曼滤波器融合后输出完整的三维无人机位姿信息，从而保证导航的精度，最终提升导航系统的可靠性和自主性，有利于实现无人机在未知、复杂环境的自主导航。 | ||||||
| 69 | 一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统 | CN201510412717.1 | 2015-07-15 | CN105094138A | 2015-11-25 | 王树文; 李明; 王润涛; 张长利; 张伶鳦; 刘超; 吕涛 |
| 本发明公开了一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统，包含数据采集装置、数据预处理模块、数据融合模块、制导控制回路模块和姿态控制回路模块；数据预处理模块用于对数据采集装置采集的当前位置数据信息进行过样滤波和误差补偿；数据融合模块用于进行融合和更新，并获取旋翼无人机的当前位置及速度；所述制导控制回路模块用于计算期望姿态角和期望高度值；所述姿态控制回路模块用于产生控制量。此方案解决了常规导航系统对姿态估计精度不高的问题，同时满足了旋翼无人机的高精度航姿解算及位置、速度融合的要求。解决了系统高精度滤波的问题。通过自主导航系统的分析和解算，校正飞行路线、和高度，自主调节飞行姿态，实现无人机自主飞行。 | ||||||
| 70 | 一种基于GPSRTK技术的电力巡线无人机导航系统 | CN201410100706.5 | 2014-03-18 | CN104931978A | 2015-09-23 | 邓海辉; 欧健 |
| 本申请提供一种基于GPS RTK技术的用于电力巡线无人机导航系统，包括一个或者多个无人机移动站、多个基准站子系统以及地面站监控子系统，该多个基准站子系统分别布置在电力线路塔架上；其中，该多个基准站子系统用于将GPS差分数据通过无线数传系统发送给无人机移动站；其中，该无人机移动站用于通过GPS RTK差分技术获得厘米级精度的导航信息；并且通过无线数传系统实现地面站监控子系统对无人机移动站以及各个基准站子系统的实时监控。 | ||||||
| 71 | 一种多信源融合的无人机无线充电导航系统 | CN202311765184.6 | 2023-12-20 | CN117818935A | 2024-04-05 | 张铮妍; 蔡昌松; 王军华; 彭宇轩; 罗阳; 陈嫣然 |
| 本发明公开了一种多信源融合的无人机无线充电导航系统，该系统包括电磁定位导航模块和激光测距导航模块，电磁定位导航模块用于控制无人机运动至充电平台上方，实现无人机定位导航；激光测距导航模块，用于获取无人机位置信息，并根据无人机位置信息控制充电平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈对准，以实现无人机无线充电。本发明具有受多径效应小、精度高、成本低廉、工作稳定、不受非导磁障碍物干扰、对于环境变化不敏感、不受光线影响、不干扰其他传感器和射频通信设备等优点。 | ||||||
| 72 | 一种适用于无人机的惯性组合导航系统 | CN202110890897.X | 2021-08-04 | CN113465598B | 2024-02-09 | 刘翠丽; 殷帅; 孙路; 庞诚; 韦博; 亢凯; 刘斌; 崔雨波; 贾瑞武; 王亚鹏; 王理 |
| 本申请公开了一种适用于无人机的惯性组合导航系统，包括：环境信息获取模块用于获取无人机航行过程中当前时刻的风速大小和风向角；图像获取模块用于获取无人机航行过程中的无人机视觉图像；惯性导航模块用于基于预设导航周期和惯性导航算法，获取无人机导航过程中的初始导航方向和初始导航速度；导航修正模块用于确定无人机视觉图像中障碍物与无人机之间的间距，并结合风速大小和风向角，对初始导航方向和初始导航航速进行修正；航行控制模块用于根据修正后的导航方向和导航航速，生成无人机导航指令。通过本申请中的技术方案，基于无人机航行过程中的障碍物及风速、风向，进行导航修正，提高无人机惯性导航的精度，降低导航算法的复杂程度。 | ||||||
| 73 | 一种适用于无人机的惯性组合导航系统 | CN202110890897.X | 2021-08-04 | CN113465598A | 2021-10-01 | 刘翠丽; 殷帅; 孙路; 庞诚; 韦博; 亢凯; 刘斌; 崔雨波; 贾瑞武; 王亚鹏; 王理 |
| 本申请公开了一种适用于无人机的惯性组合导航系统，包括：环境信息获取模块用于获取无人机航行过程中当前时刻的风速大小和风向角；图像获取模块用于获取无人机航行过程中的无人机视觉图像；惯性导航模块用于基于预设导航周期和惯性导航算法，获取无人机导航过程中的初始导航方向和初始导航速度；导航修正模块用于确定无人机视觉图像中障碍物与无人机之间的间距，并结合风速大小和风向角，对初始导航方向和初始导航航速进行修正；航行控制模块用于根据修正后的导航方向和导航航速，生成无人机导航指令。通过本申请中的技术方案，基于无人机航行过程中的障碍物及风速、风向，进行导航修正，提高无人机惯性导航的精度，降低导航算法的复杂程度。 | ||||||
| 74 | 一种具有保护功能无人机导航系统终端 | CN202011143518.2 | 2020-10-23 | CN112363529A | 2021-02-12 | 黄辰; 秦政琪; 张大千 |
| 本发明公开了一种具有保护功能无人机导航系统终端，包括终端盒，第一显示屏,终端处理器,操控箱,第二显示屏,WIFI发射器，所述终端盒的外侧壁上开设有定位槽，所述操控箱固定安装在终端盒的内侧壁上，所述终端盒的内底部固定连接有多个缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的末端固定连接有安装框，所述终端处理器安装在安装框的内底部上，所述第一显示屏安装在安装框的内侧壁上，所述安装框贯穿定位槽，所述终端盒的外侧壁上转动连接有固定箱，在固定箱向下转动的同时，固定箱通过连接杆带动密封板向右运动，使得密封板与过滤槽的内侧壁紧密贴合，从而避免有水分通过过滤槽进入到终端盒的内部，造成密封板内部元器件短路，保护终端盒不受到损坏。 | ||||||
| 75 | 一种无人机任意图形禁飞区识别导航系统 | CN201711030877.5 | 2017-10-30 | CN107911793B | 2020-03-31 | 蒋睿; 苏家琰 |
| 本发明公开了一种无人机任意图形禁飞区识别导航系统，包括无人机定位导航模块、飞控中心模块、调度中心模块、中间接口模块、监控模块，WebService模块和Oracle数据库模块。无人机定位导航模块负责生成任意图形禁飞区,设置告警区域，判断无人机是否进入告警区，在无人机接近禁飞区时，执行越界趋势判断和禁飞航迹规划算法；飞控中心模块负责数据解析和存储；调度中心模块负责数据路由；中间接口模块是数据传输中间件；监控模块负责实时监控、调度无人机；WebService模块实现跨平台服务调用；Oracle数据库模块负责存取无人机及用户信息。本发明可对无人机设置任意图形禁飞区，在接近禁飞区时发出警报并执行调度算法返回安全区，解决无人机擅闯禁飞区问题。 | ||||||
| 76 | 一种无人机自主导航系统及其导航方法 | CN201610826750.3 | 2016-09-14 | CN106352872B | 2019-11-08 | 林时尧; 王伟; 林德福; 胡宽荣; 林玮; 王广山 |
| 本发明公开了一种无人机自主导航系统及其导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，参数导航模块、雷达导航模块和信息储存模块输出信息到中央处理模块，然后任选地进行处理，然后输出给航向控制模块，进行导航；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，参数导航模块输出状态参数到中央处理模块，进行处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且参数导航模块失效时，利用雷达导航模块输出航向信息；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。 | ||||||
| 77 | 一种基于图像识别的无人机导航系统及方法 | CN201910661936.1 | 2019-07-22 | CN110307837A | 2019-10-08 | 张琦 |
| 本发明公开了一种基于图像识别的无人机导航系统及方法，所述无人机导航系统包括后台控制模块、位置获取模块、指令接收模块和飞行轨迹检验模块，所述后台控制模块用于向无人机发送指令，所述指令接收模块用于接收后台控制模块发送的指令并根据指令控制位置获取模块、飞行轨迹检验模块工作，所述位置获取模块用于获取无人机的所在的位置并将无人机的所在的位置反馈给后台控制模块，所述飞行轨迹检验模块用于检验无人机的飞行轨迹是否正确并将检验结果反馈给后台控制模块。所述位置获取模块包括位置图像采集模块、位置特征图像处理模块、高度判定模块、位置图像相似度比较模块和位置输出模块。 | ||||||
| 78 | 一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法 | CN201910338535.2 | 2019-04-25 | CN110081875A | 2019-08-02 | 段海滨; 辛龙; 邓亦敏; 李晗; 徐小斌; 张锡联; 周锐; 李皓; 魏晨 |
| 本发明公开一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法，该系统具体包括仿鸽子地磁导航定向模块、仿鸽子智能行为-认知的主动视觉目标感知模块、仿鸽子地貌参考导航的自然场景运动估计模块、仿鸽子即时归巢机制的拼接地图快速导航模块；本发明的系统和方法，模拟鸽子的归巢过程中涌现出的智能导航机制，可以实现基于地磁场导航定向，尺度、旋转不变的目标识别，基于自然场景的运动估计和基于特殊地标的拼接地图快速导航。将所述方法集成为一个自主导航系统，充分模拟了鸽子导航行为机制，并可以实现无人机自主导航，具备不依赖卫星导航系统、高性能、高自主、抗干扰等优势。 | ||||||
| 79 | 一种无人机任意图形禁飞区识别导航系统 | CN201711030877.5 | 2017-10-30 | CN107911793A | 2018-04-13 | 蒋睿; 苏家琰 |
| 本发明公开了一种无人机任意图形禁飞区识别导航系统，包括无人机定位导航模块、飞控中心模块、调度中心模块、中间接口模块、监控模块，WebService模块和Oracle数据库模块。无人机定位导航模块负责生成任意图形禁飞区,设置告警区域，判断无人机是否进入告警区，在无人机接近禁飞区时，执行越界趋势判断和禁飞航迹规划算法；飞控中心模块负责数据解析和存储；调度中心模块负责数据路由；中间接口模块是数据传输中间件；监控模块负责实时监控、调度无人机；WebService模块实现跨平台服务调用；Oracle数据库模块负责存取无人机及用户信息。本发明可对无人机设置任意图形禁飞区，在接近禁飞区时发出警报并执行调度算法返回安全区，解决无人机擅闯禁飞区问题。 | ||||||
| 80 | 一种无人机自主导航系统及其导航方法 | CN201610826750.3 | 2016-09-14 | CN106352872A | 2017-01-25 | 林时尧; 王伟; 林德福; 王江; 裴培; 王广山 |
| 本发明公开了一种无人机自主导航系统及其导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，参数导航模块、雷达导航模块和信息储存模块输出信息到中央处理模块，然后任选地进行处理，然后输出给航向控制模块，进行导航；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，参数导航模块输出状态参数到中央处理模块，进行处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且参数导航模块失效时，利用雷达导航模块输出航向信息；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。 | ||||||
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