| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728264.4 | 2015-12-09 | CN111899570B | 2022-06-24 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 22 | 一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统 | CN202111453824.0 | 2021-12-01 | CN114120714A | 2022-03-01 | 张启钱; 牟思妍; 张洪海; 刘皞; 钟罡 |
| 本发明公开了一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统，该方法包括：确定各架无人机的飞行数据信息；根据所述飞行数据信息，确定一个或者多个目标；所述目标为带有标记的无人机对；判断第一直线与椭圆区域是否相交，得到每个所述目标的第一判断结果；若所述第一判断结果表示否，则确定所述目标的冲突强度和冲突概率均为0；若所述第一判断结果表示是，则计算所述目标的冲突强度和冲突概率；根据每个所述目标的冲突强度和冲突概率，确定城市空域无人机冲突风险；本发明实现了以冲突概率和冲突强度为评估指标的无人机冲突风险评估，具有实用性好，能够满足城市空域无人机运行安全评估的需求和要求。 | ||||||
| 23 | 预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备 | CN202111197154.0 | 2021-10-14 | CN113835446A | 2021-12-24 | 祁炜; 程东升; 孙合敏; 蒋伟; 江耀东; 郑澳粤; 朱振坤 |
| 本发明提供了一种预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备。所述方法包括：构建无人机阵位与防御目标间的距离模型；根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量；根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量。本发明可以在有效遂行预警机与无人机协同探测作业的前提下，寻求预警机与无人机协同探测的覆盖角最优值以及范围最大的重叠探测区域，得到无人机的最优阵位及最优空域配置。 | ||||||
| 24 | 一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统 | CN201710308674.1 | 2017-05-04 | CN107094062B | 2019-08-30 | 孙小波 |
| 本发明公开了一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统。本发明天线阵装置包括水平截面为正N边形结构外壳，外壳的垂直截面为第一个梯形至第X个梯形逐个往上叠加构成的多边形结构；N为根据干扰的空域范围确定天线阵元数目，X为1～3范围内的自然数；外壳每个边平面上垂直安装一天线单元，天线单元，用于将射频干扰信号发射到正前方空域。本发明干扰系统包括上述天线阵装置，以及安装在天线阵装置外壳内的干扰生成模块、射频通道模块、信号放大模块以及电池模块。本发明具有多目标、零延迟的窄波束定向压制干扰特点，可用于反无人机空天一体化多目标同时干扰其遥测链路，对单个或多个目标无人机进行全空域精准定位打击。 | ||||||
| 25 | 一种无人机飞行空域超界自动告警方法 | CN201710689580.3 | 2017-08-14 | CN107393349A | 2017-11-24 | 贾伟; 肖佳伟; 田雪涛; 贺若飞 |
| 本发明涉及一种无人机飞行空域超界自动告警方法，首先对给定空域划分设置控制点组成多边形，然后对飞机与多边形的位置进行一次水平空域告警解算，然后将多边形分割为多个小多边形，进行二次水平空域告警。利用无人机导航位置信息，根据规定的飞行空域信息，通过算法自动判断无人机是否超出规定的飞行空域，若超界实时给出告警信息，以减轻操作人员负担。 | ||||||
| 26 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN201580074731.3 | 2015-12-09 | CN107210000A | 2017-09-26 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 27 | 一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统 | CN201710308674.1 | 2017-05-04 | CN107094062A | 2017-08-25 | 孙小波 |
| 本发明公开了一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统。本发明天线阵装置包括水平截面为正N边形结构外壳，外壳的垂直截面为第一个梯形至第X个梯形逐个往上叠加构成的多边形结构；N为根据干扰的空域范围确定天线阵元数目，X为1～3范围内的自然数；外壳每个边平面上垂直安装一天线单元，天线单元，用于将射频干扰信号发射到正前方空域。本发明干扰系统包括上述天线阵装置，以及安装在天线阵装置外壳内的干扰生成模块、射频通道模块、信号放大模块以及电池模块。本发明具有多目标、零延迟的窄波束定向压制干扰特点，可用于反无人机空天一体化多目标同时干扰其遥测链路，对单个或多个目标无人机进行全空域精准定位打击。 | ||||||
| 28 | 一种低空域的无人机冲突避免系统及方法 | CN201710037737.4 | 2017-01-18 | CN107016882A | 2017-08-04 | 郑武略; 尚涛; 张富春; 张蔓; 赵敏; 汲广; 李伟性; 周扬; 袁文俊; 林翔; 金钊; 石凯; 汤杰; 焦海龙; 翁珠奋; 林明杰; 梁超; 马智; 刘延超; 潘荣杰 |
| 本发明公开一种低空域的无人机冲突避免系统及方法,包括有：通过飞行数据记录模块采集无人机飞行信息，通过无线数传模块将无人机的飞行信息相关数据到地面无人机监管系统，以计算无人机的飞行轨迹；地面无人机监管系统采用冲突避免算法进行无人机飞行信息数据处理，并实时告知无人机操控员无人机的状态信息。本发明通过GPS测量各无人机的三维空间直角坐标，再通过采用三次样条曲线拟合方法对无人机当前一段时间的飞行轨迹进行拟合，通过计算各个无人机之间的飞行轨迹曲线的最接近距离是否小于安全距离，来判断彼此之间是否将会发生冲突，并将冲突结果及时通知操控无人机的飞控手来及时改变无人机的飞行方向和速度。 | ||||||
| 29 | 无人机空域综合飞行安全管控演示验证平台 | CN201610066023.1 | 2016-01-29 | CN105487409A | 2016-04-13 | 朱楠; 徐丁海; 陈东; 张锋烽 |
| 本发明公开了一种无人机空域综合飞行安全管控演示验证平台，包括建模单元、仿真单元和空域态势显示单元，所述建模单元用于构建空域态势，所述仿真单元用于对空域态势进行解析发送给待评估系统，再将待评估系统输出的信号进行解析回传至建模单元；所述空域态势显示单元用于从多种角度对空域态势及本机运行情况进行显示，完成对待评估系统的评估。本发明通过建立若干无人机典型运行场景，利用人在回路的仿真运行，验证系统在不同应用架构下的运行品质，分析关键性能参数变化对系统运行能效影响，支撑系统为达到最终需求指标而进行的架构设计、性能参数不断迭代优化，为技术最终转化为可保障无人机全天候安全飞行的态势感知与威胁避让装备奠定基础。 | ||||||
| 30 | 一种低空空域无人机精准管控系统及方法 | CN202510116542.3 | 2025-01-24 | CN119942848A | 2025-05-06 | 武华杰; 白爱芬 |
| 本发明公开了一种低空空域无人机精准管控系统及方法,该系统包括无人机管控平台、导航诱骗设备和导航防护设备；无人机管控平台，用于控制导航诱骗设备管控的预定低空空域，实现对低空空域中无人机的精准管控；导航诱骗设备，向低空空域发送导航诱骗信号；在预定低空空域内的飞行器，包括非合作无人机和携带导航防护设备的合作无人机；合作无人机，用于接收无人机管控平台发送的防护信号并启动导航防护设备保护合作无人机；非合作无人机，被诱骗飞行到目标管控区域。本发明通过导航防护设备有效屏蔽导航诱骗信号，能够避免合作无人机任务失败或导航误导；而迫使非合作无人机偏离航线或执行错误的飞行轨迹到目标管控区域。 | ||||||
| 31 | 一种无人机飞行空域容量快速评估系统及方法 | CN202411617543.8 | 2024-11-13 | CN119479382A | 2025-02-18 | 杨尚文; 陈平; 张明伟; 赵晨亮; 姜志乾; 陈飞飞; 张婧婷 |
| 本发明提供了一种无人机飞行空域容量快速评估系统及方法，所述方法包括：步骤1，接收无人机飞行空域的航线、无人机类型、飞行间隔、气象和空域限制信息；步骤2，建立无人机飞行空域的航线网络模型；步骤3，根据步骤2建立的无人机飞行空域的航线网络模型，建立无人机飞行空域容量评估的数学模型；步骤4，求解步骤3建立的无人机飞行空域容量评估的数学模型，分别生成无人机飞行空域的理论容量和运行容量；步骤5，发布步骤4生成的无人机飞行空域容量，包括理论容量和运行容量。本发明为低空与无人机空域评估、无人机航线管理提供了技术基础，且实现方法简单、快速、易于操作。 | ||||||
| 32 | 一种针对空域监测的无人机识别方法和系统 | CN202311805544.0 | 2023-12-26 | CN118038219A | 2024-05-14 | 刘献文; 宋雷明 |
| 本发明提供了一种针对空域监测的无人机识别方法和系统，通过将待识别空域场景SAR图导入模糊识别网络单元，以得到候选无人机识别结果；再将所述候选无人机识别结果和所述待识别空域场景SAR图逐层导入精确识别网络单元，以得到多个中间无人机识别结果；最后将所述中间无人机识别结果逐层过滤，以得到准确无人机识别结果；所述中间无人机识别结果为局部SAR图。本发明能够快速、准确的获得无人机推断结果，在保证筛选精度的前提下，可以提高筛选效率，能够较好地实现准确率以及时间效率的平衡，为无人机相关指标的计算提供基础。 | ||||||
| 33 | 一种基于LA-DeepSORT的低空域无人机目标跟踪方法 | CN202311680555.0 | 2023-12-07 | CN117635661A | 2024-03-01 | 马峻; 黄世霖; 李龙朝; 王旭哲 |
| 本发明涉及目标追踪技术领域，具体涉及一种基于LA‑DeepSORT的低空域无人机目标跟踪方法，通过捕获包含无人机的视频进行运动补偿处理并分帧处理，获得视频帧序列；使用目标检测模型检测所述视频帧序列，获得无人机目标的预测框和置信度；根据所述预测框和置信度初始化卡尔曼滤波器和跟踪器；更新卡尔曼滤波器和跟踪器，输出无人机跟踪结果。本发明使用运动补偿算法矫正相机运动干扰，引入MobileNetV3更好地提取无人机外貌特征，既增强了无人机跟踪方法中抗扰动性能又增强了无人机跟踪器的特征提取能力，有效减少低空域下目标跟踪的ID跳变、误报以及跟踪丢失或轨迹失配的概率。 | ||||||
| 34 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728141.0 | 2015-12-09 | CN111899569B9 | 2023-10-10 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 35 | 一种无人机空域管理实时监控摄影机构 | CN202310733020.9 | 2023-06-20 | CN116677871A | 2023-09-01 | 熊斌; 张永生; 沈伶康 |
| 本发明公开了一种无人机空域管理实时监控摄影机构，包括支撑箱，支撑箱的顶部固定连接有顶盘，本发明的有益效果是：通过加入了双向丝杆、齿条，实现了在双向丝杆转动时带动外侧的两个齿条进行移动，齿条移动时会带动三号齿轮和一号转杆进行角度转动，从而通过三号转杆和皮带轮之间进行传动，对支撑架内侧的二号转杆和连接架进行传动并对连接架和防抖监控摄像头的转动角度进行调节处理，通过防抖监控摄像头对空域中的无人机进行监控拍摄处理，通过加入了固定内齿环、二号齿轮，实现了在转动盘和顶箱转动时，顶盘的角度固定，转动盘带动内部的转动杆和二号齿轮进行转动，从而与固定的固定内齿环之间进行配合，带动二号齿轮转动。 | ||||||
| 36 | 预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备 | CN202111197154.0 | 2021-10-14 | CN113835446B | 2023-06-16 | 祁炜; 程东升; 孙合敏; 蒋伟; 江耀东; 郑澳粤; 朱振坤 |
| 本发明提供了一种预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备。所述方法包括：构建无人机阵位与防御目标间的距离模型；根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量；根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量。本发明可以在有效遂行预警机与无人机协同探测作业的前提下，寻求预警机与无人机协同探测的覆盖角最优值以及范围最大的重叠探测区域，得到无人机的最优阵位及最优空域配置。 | ||||||
| 37 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728141.0 | 2015-12-09 | CN111899569A | 2020-11-06 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 38 | 一种基于音频识别的全空域无人机干扰机系统 | CN201811269343.2 | 2018-10-29 | CN109302263A | 2019-02-01 | 苏寒松; 王骁; 刘高华 |
| 本发明公开了一种基于音频识别的全空域无人机干扰机系统，包括预警模块、干扰处理模块，预警模块由视频采集单元和视频处理单元组成，干扰处理模块由一台二曲轴云台和一个控制处理单元组成；二曲轴云台包括定向麦克风和干扰设备，控制处理单元包括音频处理单元和云台机械控制单元；视频采集单元对天空进行广角视频采集，并将采集到的视频信号送入视频处理单元，视频处理单元对采集的视频信号进行处理，干扰处理模块内的麦克风和干扰设备定向方向一致，干扰设备内设置有喇叭天线，干扰设备可发射功率压制式干扰信号，干扰疑似目标通信或发射伪GPS信号对疑似目标进行导航诱骗。 | ||||||
| 39 | 基于无人机空域监测的数据处理方法及系统 | CN202411841526.2 | 2024-12-13 | CN119763377A | 2025-04-04 | 陈晓明; 郑志材; 郭严友; 陈赵云; 葛建新 |
| 本发明公开了基于无人机空域监测的数据处理方法及系统，所述方法包括：获取无人机群中每个无人机和航空器的实时运动参数数据和时间戳；根据所述运动参数数据和所述时间戳，进行数据点等间距采样操作，得到时间序列数据集；根据所述时间序列数据集，进行数据清洗操作，得到筛选数据；根据所述筛选数据，进行归一化操作，得到归一化数据；根据所述归一化数据，进行相对碰撞风险计算，得到相对碰撞风险数据；根据所述相对碰撞风险数据和所述时间序列数据集，进行路径规划矩阵构建操作，得到风险目标点集合数据；根据所述风险目标点集合数据，进行无冲突筛选操作，得到目标点。本方法能够降低无人机碰撞风险。 | ||||||
| 40 | 用于空域中有人机+无人机监管与指挥的系统 | CN202411313510.4 | 2024-09-20 | CN119380585A | 2025-01-28 | 何志林 |
| 本发明公开了用于空域中有人机+无人机监管与指挥的系统，包括空地双向数据传输模块、机载ADS‑B+双向数据传输一体化模块、地面接收装置、软件控制子系统；空地双向数据传输模块：接收有人机或者无人机传递的信息并将信息传输到地面接收装置，接收地面接收装置传递的信息并将信息传输到有人机或者无人机；机载ADS‑B+双向数据传输一体化模块：接收地面接收装置传递的信息，将信息传输到地面接收装置；地面接收装置：直接接收有人机或者无人机传递的信息并将信息传输到软件控制子系统，接收空地双向数据传输模块、机载ADS‑B+双向数据传输一体化模块传递的信息并将信息传输到软件控制子系统，接收软件控制子系统的信息并将信息传递到有人机、无人机、空地双向数据传输模块、机载ADS‑B+双向数据传输一体化模块；软件控制子系统：接收地面接收装置传输的信息，传递信息到地面接收装置；解决了现有有人机+无人机使用过程中遇到恶劣天气、环境较差、信号干扰的条件下，难以通过自身配制的数据传输端将信息及时传输到地面指挥部，导致地面指挥部难以进行监管与指挥的问题。 | ||||||
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