| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法 | CN202011094364.2 | 2020-10-14 | CN112327904B | 2024-04-26 | 蔡兰宇; 朱硕文; 张中立 |
| 本发明涉及一种基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法，利用搭载有基于片剂性电化学传感器的有害气体快速检测单元、悬停高度检测单元、视频图像单元、定位单元、无线数传单元的无人机系统及数据接收平台进行空域范围内有害气体分布及溯源检测，实时向数据接收平台上传无人机在不同位置，不同高度检测到的有害气体浓度数据，并实时传输现场视频。本发明相对传统地面站测量方式，将测量方式从平面提高到了立体，极大的提高了对有害气体分布的认识；通过使用片剂型电化学传感器极大的降低了检测装置的重量，有利于延长无人机的滞空时间；通过有害气体分布的空间向量的构建，极大的提高了对有害气体扩散通道的发现和预判。 | ||||||
| 82 | 一种基于融合空域的无人机冲突探测与防撞方法及系统 | CN202311450319.X | 2023-11-02 | CN117690319A | 2024-03-12 | 王莉莉; 闵幸兴 |
| 本发明公开了一种基于融合空域的无人机冲突探测与防撞方法及系统，其中，方法包括如下步骤：步骤1：建立有人机的保护区模型；步骤2：无人机和有人机存在潜在的碰撞风险判定；步骤3：当ADS‑B探测到无人机和有人机之间存在潜在的碰撞风险时，无人机采取相应的机动策略进行冲突解脱。本申请考虑选择最快速的机动策略，以及较少地偏离原航线，并且为了尽量减少大幅机动所带来的额外冲突风险，模型在冲突解脱和恢复航迹时考虑最小的速度和航向角的改变量，尽量在减小无人机机动并保证无人机和有人机整体安全的情况下进行冲突解脱，效果较好。 | ||||||
| 83 | 一种基于ADS-B技术的无人机空域监视装置和方法 | CN202311651272.3 | 2023-12-04 | CN117636695A | 2024-03-01 | 陈昊茹; 张伟; 胥川桂 |
| 本发明公开了一种基于ADS‑B技术的无人机空域监视装置和方法，包括相互连接机载ADS‑B装备、固定管制装备、机动管制装备和空域管理平台；机载ADS‑B装备用于向固定管制装备和机动管制装备发送无人机的飞行信息；固定管制装备和机动管制装备用于接收并处理目标空域的航空器广播的ADS‑B报文和目标空域内的空情信息；空域管理平台用于对目标空域内的空情信息进行处理，根据飞行计划与ADS‑B报文生成空域的使用动态信息。通过机载ADS‑B设备获得无人机的状态并数据融合处理，在空域管理平台监测无人机空域状态，实现对空域内无人机的实时监视，掌握空域空情态势，提高对空域空情突发状态的管理能力。 | ||||||
| 84 | 基于无人机的全空域阵列天线GT值一致性测量方法 | CN202310936817.9 | 2023-07-28 | CN117110731A | 2023-11-24 | 王星; 郑继民; 门涛; 胡红军; 邢猛; 付树洪; 张建辉; 何高陵; 杨光; 李欣玲 |
| 本发明公开了一种基于无人机的全空域阵列天线GT值一致性测量方法，采用无人机挂载测控应答机及无人机RTK模块，被测天线在全空域范围内接收和测量测控应答机发射的信号信噪比，计算得到被测天线实际在不同空间位置G/T值的均值和均方差，即为待测天线的G/T值及一致性。本发明解决了现有技术中存在的在测量方法和精度上，无法满足考核和评估全空域阵列天线G/T值及一致性指标的要求的问题。 | ||||||
| 85 | 无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备 | CN202211478450.2 | 2022-11-21 | CN116110256A | 2023-05-12 | 姜化京 |
| 本发明提供了一种无人机低空域交通监管、调度方法，用于检测低空域走廊内的无人机，包括：获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。 | ||||||
| 86 | 反制低空空域飞行器的执法无人机路径规划方法 | CN202210624400.4 | 2022-06-02 | CN114879716A | 2022-08-09 | 王传云; 孟琳琳; 高骞; 曾跨省; 李振飞; 张亚娟 |
| 本发明提供了一种反制低空空域飞行器的执法无人机路径规划方法，包括：基于执法无人机运动场景的环境信息，建立执法无人机路径规划空间的模拟环境地图，通过模拟环境地图设置目标函数；基于目标函数，利用改进的A*算法预规划执法无人机的路径；执法无人机基于预规划的路径飞行过程中，采用粒子群优化方法进行局部避障，从而获取最优路径；判定黑飞飞行器的位置变化是否超过设定阈值，超过设定阈值则重新回到设置全局规划路径阶段。通过对执法无人机的路径规划，使其能够快速、安全地飞抵黑飞飞行器处，进而对其近距离实施打击，解决了传统手持式反无人机系统的发射功率大、目标定位不精确、引入二次威胁等问题。 | ||||||
| 87 | 一种基于数据辅助的无人机集群协同空域抗干扰方法 | CN202210118237.4 | 2022-02-08 | CN114157345B | 2022-05-06 | 姚昌华; 高泽郃; 韩贵真; 安蕾; 程康; 胡程程 |
| 本发明公开了一种基于数据辅助的无人机集群协同空域抗干扰方法，包括：将接收机生成的滤波向量作为动作，生成动作集；以概率从动作集中随机选择接收滤波向量，以概率贪婪选择接收收益最大的滤波向量；感知当前空间谱，将每个时刻的空间谱导入动态空间谱；接收机通过接收波束成形向量处理接收到的信号，求取信号对应的信干噪比来获取通信速率奖励；将其中部分空间谱数据存入接收机，将未进入接收机中的剩余部分空间谱数据作为辅助数据存入辅助机；按照预设补充周期，辅助机发送接收到的空间谱数据给接收机；从接收机中对经验进行随机批次采样，计算并更新权重。本发明能够提高接收无人机抗干扰性能。 | ||||||
| 88 | 一种基于空域网格化的无人机动态地理围栏规划方法 | CN202010909173.0 | 2020-09-02 | CN112116830B | 2021-09-24 | 汤新民; 顾俊伟; 郑鹏程; 李腾 |
| 本发明公开了一种基于低空空域网格化的无人机动态地理围栏规划方法，包括考虑无人机实际航迹随机性特性，对无人机飞行计划进行柔性航迹预测；结合无人机柔性航迹预测结果，进行动态地理围栏纵向长度尺寸设计；对目标空域范围内的历史航迹数据进行预处理，并对空域进行均匀网格化处理与编号；定义影响低空空域复杂性的关键指标，采用核K‑均值聚类方法对空域网格进行聚类分析实现低空空域复杂性分级度量结果；结合低空空域网格复杂度，进行动态地理围栏动态地理围栏横向范围规划。本方法首次提出一套完整的无人机动态地理围栏规划方法并将其运用到低空空域空中交通管理中，有效提高低空空域的利用率，有利于缓解低空空域资源紧张问题。 | ||||||
| 89 | 一种基于三维网格的标准无人机空域可视化模型 | CN202011363750.7 | 2020-11-27 | CN112650274A | 2021-04-13 | 陈明花 |
| 本发明公开了一种基于三维网格的标准无人机空域可视化模型，包括中央控制系统，所述中央控制系统的输入端与网格编码模块的输出端连接，并且网格编码模块的输入端与网格划分模块的输出端连接，本发明涉及无人机技术领域。该基于三维网格的标准无人机空域可视化模型，通过设计一种合理的无人机空域可视化模型，形成较小的飞行间隔和航线偏差，不仅可以减少无人机飞行器相互之间的冲突，引导无人机飞行活动有序进行的同时，保障无人机飞行活动安全，提高无人机隔离空域利用率，通过构建标准三维网格空域模型，为每一架无人机建立一个虚拟隔离系统，在不同网格内的无人机不被干扰的同时，最大限度地利用有限的空域。 | ||||||
| 90 | 空域无线信号质量检测方法、无人机和地面中心系统 | CN201910803018.8 | 2019-08-28 | CN112448751A | 2021-03-05 | 陈盛伟; 王文靖; 周剑; 刘喜; 郭志暖 |
| 本发明公开了一种空域无线信号质量检测方法、无人机和地面中心系统。该空域无线信号质量检测的无人机，包括电源装置、与电源装置连接的无线信号测试装置；无线信号测试装置用于接收地面中心系统发送的信号质量数据采集请求，根据信号质量数据采集请求采集网络覆盖空域内无线信号的信号质量数据，并将信号质量数据发送至地面中心系统。根据本发明实施例，能够低成本地完成空域无线信号的质量检测。 | ||||||
| 91 | 基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法 | CN202011094364.2 | 2020-10-14 | CN112327904A | 2021-02-05 | 蔡兰宇; 朱硕文; 张中立 |
| 本发明涉及一种基于无人机的空域范围内有害气体分布及溯源检测方法，利用搭载有基于片剂性电化学传感器的有害气体快速检测单元、悬停高度检测单元、视频图像单元、定位单元、无线数传单元的无人机系统及数据接收平台进行空域范围内有害气体分布及溯源检测，实时向数据接收平台上传无人机在不同位置，不同高度检测到的有害气体浓度数据，并实时传输现场视频。本发明相对传统地面站测量方式，将测量方式从平面提高到了立体，极大的提高了对有害气体分布的认识；通过使用片剂型电化学传感器极大的降低了检测装置的重量，有利于延长无人机的滞空时间；通过有害气体分布的空间向量的构建，极大的提高了对有害气体扩散通道的发现和预判。 | ||||||
| 92 | 一种基于可垂直起降无人机的低空隔离空域交通管理方法 | CN201911003132.9 | 2019-10-21 | CN110728857B | 2020-12-25 | 全权; 李梦芯 |
| 一种基于可垂直起降无人机的低空隔离空域交通管理方法，包括对起飞前的无人机进行计划审核和起飞授权，以及对飞行中的无人机进行冲突检测和流量控制。对起飞前的无人机进行计划审核和起飞授权包括预估函数建立，计划审核的关键问题建模，近似求解算法和对起飞前的无人机进行起飞授权。对飞行中的无人机进行冲突检测和流量控制包括冲突检测，流量控制的关键问题建模和近似求解算法。本发明确保了无人机间保持间隔距离，等待时长最短，飞行满足交通规范假设。有助于低空隔离空域的空中交通安全、快捷、有序的运行，进一步提高智能化和经济效应。 | ||||||
| 93 | 一种基于空域网格化的无人机动态地理围栏规划方法 | CN202010909173.0 | 2020-09-02 | CN112116830A | 2020-12-22 | 汤新民; 顾俊伟; 郑鹏程; 李腾 |
| 本发明公开了一种基于低空空域网格化的无人机动态地理围栏规划方法，包括考虑无人机实际航迹随机性特性，对无人机飞行计划进行柔性航迹预测；结合无人机柔性航迹预测结果，进行动态地理围栏纵向长度尺寸设计；对目标空域范围内的历史航迹数据进行预处理，并对空域进行均匀网格化处理与编号；定义影响低空空域复杂性的关键指标，采用核K‑均值聚类方法对空域网格进行聚类分析实现低空空域复杂性分级度量结果；结合低空空域网格复杂度，进行动态地理围栏动态地理围栏横向范围规划。本方法首次提出一套完整的无人机动态地理围栏规划方法并将其运用到低空空域空中交通管理中，有效提高低空空域的利用率，有利于缓解低空空域资源紧张问题。 | ||||||
| 94 | 一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统 | CN201810286206.3 | 2018-04-03 | CN108462820B | 2020-04-21 | 樊宽刚; 刘汉森; 徐文堂; 王渠 |
| 本发明公开了一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统，方法包括：将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域，再划分成若干子空域，利用图像识别和物体检测技术，识别出监控中入侵的无人机。通过本发明方法和系统，高空子空域随高度增加而不断往外扩展，从而给监控系统更长的反应时间，长焦镜头可以拍摄更多的高清图片，提高图像识别的准确率，以此来提高整个监控系统的准确率，在无人机入侵指定区域时更快的识别无人机。本发明提供了较为完善的空域划分方法及监控系统，解决了无人机入侵不易察觉的问题。 | ||||||
| 95 | 基于空域安全评估的无人机管控平台及管控方法 | CN201911097834.8 | 2019-11-11 | CN110968941A | 2020-04-07 | 刘斌; 郭爱斌; 王鹏; 刘鹏; 王磊; 惠馨慧; 王伟 |
| 一种基于空域安全评估的无人机管控平台及管控方法，管控平台包括：空域建模及评估模块、数据获取模块、目标识别模块以及预警处置模块，通过预先对一地区空域建立空域模型、设定该地区的空域安全数据，并建立所述空域模型的安全评估模型，使得该地区无人机的飞行行为具有统一的准则和科学的安全评估方式，对于合作目标的无人机和非合作目标的无人机或者在无人机为合作目标存在异常入侵的情况下，采取不同的处理方式，实现了对于所有无人机的统一监管。 | ||||||
| 96 | 一种基于无人机平台的机场空域测量装置 | CN202320922095.7 | 2023-04-23 | CN220709356U | 2024-04-02 | 勾志阳; 丁立顺; 邵翔; 李学良 |
| 本实用新型公开一种基于无人机平台的机场空域测量装置，属于机场净空测量技术领域，包括传感器集成系统、数据链路模块、传感器控制与管理系统、地面数据处理系统和飞行载体；所述传感器集成系统通过挂载系统设置于所述飞行载体上，数据链路模块分别与所述传感器集成系统和传感器控制与管理系统连接，所述地面数据处理系统与所述传感器控制与管理系统连接；其中数据链路模块包括机载无人机数据链路系统及地面无线通信链路系统；所述地面数据处理系统包括激光点云与影像数据处理子系统、机场净空三维可视化分析子系统及数据管理子系统；基于无人机平台的机场空域测量装置采用总体规划方式，以模块化、统型为原则，各设备均采用模块化设计，方便操作、维护、备件配置和升级换代。 | ||||||
| 97 | 一种基于天线阵的全空域无人机定向干扰装置 | CN201720731346.8 | 2017-06-22 | CN206878837U | 2018-01-12 | 孙小波 |
| 本实用新型公开了一种基于天线阵的全空域无人机定向干扰装置，该装置包括底座、过线柱支撑以及天线支架外壳；所述支撑两端分别固定在外壳底部、底座顶部，且所述支撑分别与外壳、底座内部导通；所述外壳垂直截面为梯形结构、水平截面为等N边形结构；所述外壳斜面与底面的夹角为0～45°；所述外壳每个边平面上垂直安装一用于将射频干扰信号发射到正前方空域的干扰天线，且所述干扰天线的天线接头位于外壳内部。本实用新型具有多目标、零延迟的窄波束定向压制干扰特点，可用于反无人机空天一体化多目标同时干扰其遥测链路，实现全空域精准定位打击。 | ||||||
| 98 | 一种适用于校园空域的便携式反无人机设备 | CN201920750973.5 | 2019-05-23 | CN209910515U | 2020-01-07 | 谢瑞斌; 梅青松 |
| 本实用新型涉及无人机反制技术领域，公开了一种适用于校园空域的便携式反无人机设备。通过本实用新型创造，提供了一种新型的便携式反无人机设备，即一方面通过半球形罩体及扇形凹槽的设置，可以提供非枪型的主体外观，并对作为“枪头”的角锥喇叭天线起到一定内藏隐蔽作用，使得不再会轻易惊吓到不明真相的公众人员，尤其是在学校园区使用时，可以避免给学生带来一定的恐慌情绪，保障他们的正常学习；另一方面通过三脚架可代替人体托举设备主体，并利用主控模块和两步进电机实现半自动调整反制空域方位的目的，大大便利操作者的使用，同时还可利用背带和可拆卸结构实现便携、方便收纳和保管等目的。 | ||||||
| 99 | 一种低空空域无人机移动信号测试装置 | CN201620908136.7 | 2016-08-18 | CN206147344U | 2017-05-03 | 郭静; 魏星 |
| 本实用新型公开了一种低空空域无人机移动信号测试装置，能够实现固定范围内对0‑120米区域的信号进行快速测量，并制作相应的数据分析报表。随着移动互连网应用的大量普及，对移动网络信号质量提出了更高的要求。30‑120米移动信号测试不属于运营商路测范围，缺少一种高效手段进行快速测量。本实用新型公开了一种采用微型无人机搭载便携式移动通信信号质量测试装置，实现对30‑120米范围内移动信号质量进行测试，为移动信号覆盖优化提供参考；有利于提高微型无人机飞行空域通信质量。 | ||||||
| 100 | 基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法 | PCT/CN2020/089918 | 2020-05-13 | WO2021082396A1 | 2021-05-06 | 周龙; 汤淼 |
一种基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，用以对低空空域的限制因素进行建模描述，构建无人机的飞行栅格网络，为无人机飞行路径规划技术、无人机冲突预警告警及冲突规避技术提供技术支持。该方法首先构建地形环境栅格网络，基于数字高程模型对地形环境限制进行栅格化，并建立栅格网中任意点的高程求解方法；其次构建空域限制环境栅格网络，并建立航迹点与限制空域、航段与限制空域、限制空域与限制空域之间的拓扑关系，从而基于低空空域限制条件，实现无人机飞行网络建模。 |
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