| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 一种应用于低空空域的超载区域探测系统及探测方法 | CN202411471859.0 | 2024-10-22 | CN119360688A | 2025-01-24 | 陈雨童; 许炎; 蔡开泉 |
| 本发明包括公共信息服务提供商CISP、无人机空中交通管理服务提供商UTMSP、地面控制站GCS和无人机；本发明能够随着空域单元内无人机航迹更新而快速更新空域单元占用情况，应用于低空空域的超载区域探测系统作为无人机无超载区域航迹规划系统的一部分，负责超载区域探测；本发明实现了低空空域无人机在考虑飞行时间不确定性的快速超载区域探测，能够有效兼容当前使用的栅格化的低空空域模型，并使其计算时间不随低空空域中无人机交通密度的增大而显著增加；基于空域单元无超载区域判别条件简化了超载区域判别计算的计算量。 | ||||||
| 162 | 一种低空空域空间范围划设方法 | CN202310857246.X | 2023-07-13 | CN116895189A | 2023-10-17 | 张启钱; 何淳韵; 张洪海; 冯棣坤; 刘皞; 钟罡 |
| 本发明公开了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：S1、获取低空空域环境数据；S2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；S3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；S4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；S5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围。本发明采用上述低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。 | ||||||
| 163 | 无人机控制方法、装置、产品及电子设备 | CN202410558609.4 | 2024-05-07 | CN118394104A | 2024-07-26 | 李翔宁 |
| 本申请提供一种无人机控制方法、装置、产品及设备，涉及无人机控制技术领域，该方法可以通过意图网络获取基于无人机意图的无人机情况描述数据，并通过空域监控数据、无人机情况描述数据、无人机类型，生成对应于目标无人机的模拟移动路径并控制目标无人机按照模拟移动路径飞行，可以结合个性化的无人机意图、空域监控数据、无人机情况描述数据、无人机类型，生成有效的模拟移动路径，这样可以提升空域管理效率，优化空域资源，有助于提升各类型无人机的业务执行效率。 | ||||||
| 164 | 一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法 | CN201911094321.1 | 2019-11-11 | CN110703804B | 2023-02-28 | 王祥科; 王亚静; 赵述龙; 刘志宏; 陈浩; 余杨广; 张梦鸽 |
| 本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。 | ||||||
| 165 | 一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法 | CN201911094321.1 | 2019-11-11 | CN110703804A | 2020-01-17 | 王祥科; 王亚静; 赵述龙; 刘志宏; 陈浩; 余杨广; 张梦鸽 |
| 本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。 | ||||||
| 166 | 飞行管制装置、飞行管制系统、飞行管制方法、计算机程序产品以及计算机可读记录介质 | CN202410970970.8 | 2024-07-19 | CN119559829A | 2025-03-04 | 高田哲也 |
| 本发明提供一种飞行管制装置、飞行管制系统、飞行管制方法、计算机程序产品以及计算机可读记录介质。飞行管制程序能够预测或防止无人机之间的碰撞。一种飞行管制程序，用于管制无人机的飞行，所述飞行管制程序使计算机执行以下步骤：占用空域设定步骤(S41)，基于第一无人机的位置信息来设定第一无人机的占用空域，并且基于第二无人机的位置信息来设定第二无人机的占用空域；以及干扰判定步骤(S70)，判定第一无人机的占用空域与第二无人机的占用空域的干扰状态。 | ||||||
| 167 | 无人机的飞行控制方法、设备、系统和计算机可读介质 | PCT/CN2019/130800 | 2019-12-31 | WO2021134607A1 | 2021-07-08 | 朱锐意; 王庶 |
一种无人机（810）的飞行控制方法（100, 300-600）、设备（700, 820）、系统（800）和计算机可读存储介质，方法（100）包括：获取三维地图数据和空域数据（S110）；在控制无人机（810）飞行时，基于三维地图数据和空域数据绘制并呈现无人机（810）位置周边预定区域内的场景的立体空域图（S120）。在控制无人机（810）飞行时，基于三维地图数据和空域数据绘制并呈现无人机（810）位置周边场景的立体空域图，能够给予无人机（810）的操作者更为清晰更为直观的空域展示，使得无人机（810）的操作者更加准确地判断空域情况，更加有利于进行飞行规划和飞行控制。 |
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| 168 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284639.7 | 2021-03-17 | CN114428508A | 2022-05-03 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于指示机场的位置或管制空域的位置；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述机场的位置或所述管制空域的位置进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 169 | 基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统 | CN202410419829.9 | 2024-04-09 | CN118015502B | 2024-07-26 | 张莉军; 吴敬杰; 周婵 |
| 本申请提供一种基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统，通过获取样例红外图像数据序列，并以此为基础对初始强化学习网络进行参数学习，生成完成参数学习的强化学习网络。然后，利用所得的强化学习网络对初始化神经网络进行参数学习，生成完成参数学习的无人机空域威胁预测网络，并基于所述无人机空域威胁预测网络进行空域威胁预测。由此，通过引入强化学习网络和神经网络，可以有效地提高对无人机空域威胁的预测准确性。并且，本申请能够区分真实范例空域威胁数据和虚假范例空域威胁数据，进一步强化了对空域威胁的识别能力。 | ||||||
| 170 | 基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统 | CN202410419829.9 | 2024-04-09 | CN118015502A | 2024-05-10 | 张莉军; 吴敬杰; 周婵 |
| 本申请提供一种基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统，通过获取样例红外图像数据序列，并以此为基础对初始强化学习网络进行参数学习，生成完成参数学习的强化学习网络。然后，利用所得的强化学习网络对初始化神经网络进行参数学习，生成完成参数学习的无人机空域威胁预测网络，并基于所述无人机空域威胁预测网络进行空域威胁预测。由此，通过引入强化学习网络和神经网络，可以有效地提高对无人机空域威胁的预测准确性。并且，本申请能够区分真实范例空域威胁数据和虚假范例空域威胁数据，进一步强化了对空域威胁的识别能力。 | ||||||
| 171 | 一种飞行空域申报服务的方法 | CN201610394245.6 | 2016-06-06 | CN105913691A | 2016-08-31 | 程明; 张元忠; 张立国; 杨浩涛; 李明利 |
| 本发明公开了一种飞行空域申报服务的方法,本发明的方法能够完成包含无人机在内的低空飞行用户向飞行监管部门申请飞行空域的功能需求，用户通过本发明的方法向无人机空中交通管制系统提出空域申请，所述无人机空中交通管制系统用于完成面向无人机类低空飞行器的登记管理、空域审批及管理、飞行监视及管理、安全管制服务的多类功能并规范无人机等飞行器的低空飞行活动；本发明的优点是通过相关空域的调配、协商和通报，完成对申请空域的批复，用户根据批复的飞行空域规划无人机飞行航线，实施飞行任务并能够向通航管理员、无人机驾驶员提供飞行航线、空域的申请、变更以及申请结果的查询的服务以保证空中交通安全、高效。 | ||||||
| 172 | 一种飞行空域申报服务的方法 | CN201610394245.6 | 2016-06-06 | CN105913691B | 2018-06-29 | 程明; 张元忠; 张立国; 杨浩涛; 李明利 |
| 本发明公开了一种飞行空域申报服务的方法,本发明的方法能够完成包含无人机在内的低空飞行用户向飞行监管部门申请飞行空域的功能需求，用户通过本发明的方法向无人机空中交通管制系统提出空域申请，所述无人机空中交通管制系统用于完成面向无人机类低空飞行器的登记管理、空域审批及管理、飞行监视及管理、安全管制服务的多类功能并规范无人机等飞行器的低空飞行活动；本发明的优点是通过相关空域的调配、协商和通报，完成对申请空域的批复，用户根据批复的飞行空域规划无人机飞行航线，实施飞行任务并能够向通航管理员、无人机驾驶员提供飞行航线、空域的申请、变更以及申请结果的查询的服务以保证空中交通安全、高效。 | ||||||
| 173 | 一种低空无人机三维网格航迹规划方法 | CN202311829921.4 | 2023-12-28 | CN117806358A | 2024-04-02 | 董超; 张仪凡; 贾子晔; 张磊; 吴启晖; 胡慧玲; 王斌; 张唯一; 胡珈玮 |
| 本发明公开了一种低空无人机三维网格航迹规划方法，SSP对子空域进行划分和编号，利用滑动窗口，无人机每次在起飞前和进入新的子空域时通过动态规划找出代价最小的连续子空域路径并选取前4个子空域作为本次规划的窗口路径，依据窗口中的子空域方向变化使用吸引力机制找到当前子空域或下一子空域的终点，PSO‑RRT将原始航迹数据进行调整寻优，在子空域内规划出一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹，并在子空域内出现了突发障碍物时，重规划出一条可行航迹避开突发障碍物。本发明可以降低每个子空域中无人机数量的最大值，降低无人机间的碰撞风险，可找到一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹。 | ||||||
| 174 | 一种无人机智能空中管控系统 | CN202211377364.2 | 2022-11-04 | CN115798266A | 2023-03-14 | 王国维; 季伟擎; 王冠亮; 王栋; 田兴华; 韩浩; 董波; 李光辉; 王建鹏 |
| 本发明提出的一种无人机智能空中管控系统，包括作为目标空域的空域模块、获取场地及无人机数据的监测模块、进行数据处理及发送预警信息的控制中心模块、负责无线数据交互的传输模块、显示实时三维模型的显示模块。本发明实现了对整个无人机飞行空域进行动态和实时管控，自动为空域内无人机匹配数据库信息，监测到未登记无人机时发送预警，自动为无人机计算安全飞行区，辅助空域运维人员及无人机驾驶员减少安全事故的发生。 | ||||||
| 175 | 带有约束条件的无人机航迹规划方法、装置及电子设备 | CN202210799939.3 | 2022-07-08 | CN115220480A | 2022-10-21 | 程承旗; 任伏虎; 段杰雄; 伍学民; 刘杰 |
| 本发明提供了一种带有约束条件的无人机航迹规划方法、装置及电子设备。其中，带有约束条件的无人机航迹规划方法，包括：基于获取的无人机预航行的空域环境数据构建空域网格模型得到空域网格，将获取的时空数据与空域网格进行关联，得到关联时空数据的空域网格，基于关联时空数据的空域网格得到四维空域网格地图；基于四维空域网格地图，对代价函数进行建模得到代价函数模型，在空域网络中进行无人机约束条件建模，在约束条件模型的基础上使用动态航迹规划算法对代价函数模型进行计算，使代价函数模型在预设定的航迹规划参数下达到设定条件，得到规划的无人机航迹路线。达到能够在包括时间维度和动态障碍物的三维空间中规划航迹的目的。 | ||||||
| 176 | 无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质 | CN202411065190.5 | 2024-08-05 | CN119223276A | 2024-12-31 | 武昊; 陈逸; 孙晓光; 汪琦涵; 胡越; 王海南; 陈康文; 潘佳琪; 李卓林; 田瑞 |
| 本发明提供一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及无人机技术领域，该方法包括：根据无人机的第一约束条件，确定多架无人机的初始航线；对各初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；确定各无人机之间的安全距离，安全距离表示为多个空域网格；根据无人机的第二约束条件，确定多架无人机同时飞行的航线。本发明实现对大量无人机同时飞行的航线规划，提高了空域的利用率，实现航线空域资源最大化的利用。同时，在划定的航线范围内，低空空管系统可以实时感知、监测、控制无人机的飞行，防止出现通信丢失、失控等不安全的情况。通过精细划分航线空域，在安全飞行的前提下提高无人机飞行密度，最大限度的利用航线空域资源。 | ||||||
| 177 | 一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法 | CN202411750940.2 | 2024-12-02 | CN119671425A | 2025-03-21 | 张荣庆; 陈垲昕; 李冰 |
| 本发明提供一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法，包括：获取配送任务及多层级动态空域信息，并根据任务分配机制将配送任务分配给空闲的无人机；基于多层级动态空域信息，构建空域调度机制，其中，空域调度机制包括空域调度高度层选择器和多无人机协同寻路求解器；空域调度高度层选择器根据配送任务及多层级动态空域信息确定无人机的飞行高度层，得到高度层决策；多无人机协同寻路求解器在各个高度层进行水平范围的协同路径规划，得到路径决策；无人机根据高度层决策及路径决策执行配送任务。本发明的方法在复杂的城市场景中实现了高吞吐量、低延迟的配送目标，并减少了空域冲突带来的运营风险。 | ||||||
| 178 | 一种无人机飞行路径规划方法、电子设备及存储介质 | CN202411889398.9 | 2024-12-20 | CN119739187A | 2025-04-01 | 张建平; 胡鹏; 吴卿刚; 赖廷锋; 田东东 |
| 本发明提供了一种无人机飞行路径规划方法、电子设备及存储介质，涉及无人机飞行路径规划技术领域，所述方法包括：获取与目标无人机当前飞行所处的空域网格DQ相邻的每一空域网格，以得到相邻空域网格列表C；获取DQ与C中每一相邻空域网格的预估代价，以得到预估代价列表F；根据F，确定目标预估代价Fmin；将Fmin对应的空域网格确定为目标无人机下一用于路径规划的空域网格；本发明中目标预估代价的计算基于实时环境状态，从而使得空域网格对应的预估代价的计算更加准确，进而避免无人机出现不可预估的飞行风险。 | ||||||
| 179 | 基于伪GPS卫星定位系统的无人机管控方法和装置 | CN201611248018.9 | 2016-12-26 | CN106683492A | 2017-05-17 | 翟明圣; 黄龙坦 |
| 本发明提供一种基于伪GPS卫星定位系统的无人机管控方法，该无人机管控方法适于管控目标空域，使具有禁飞区识别固件的无人机无法进入目标空域，包括：步骤1、编码生成包含有禁飞区信息的伪GPS波形文件；步骤2、采用软件无线电平台构建射频信号源，射频信号源发出的射频信号包含所述伪GPS波形文件；步骤3、对所述射频信号进行处理；步骤4、将处理后的射频信号辐射至目标空域。该无人机管控方法将包含有禁飞区信息的射频信号辐射至目标空域，使抵近的无人机自行坠落或者返航，确保无人机无法进入目标空域，位于目标空域的无人机也无法起飞，实现对目标空域的无人机管控。 | ||||||
| 180 | 无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备 | CN202010477938.8 | 2020-05-29 | CN111724631B | 2021-09-24 | 景华 |
| 本公开涉及一种无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备。所述无人机业务管理系统与外部的空域管理中心通信连接，空域管理中心连接有至少两个所述无人机业务管理系统，每个无人机业务管理系统包括：无人机业务管理模块和无人机交通管理模块，无人机交通管理模块从无人机业务管理模块接收述第一目标无人机的当前飞行信息并发送给空域管理中心，从空域管理中心接收其他无人机业务管理系统中的执行第二业务的第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息，并根据第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息、以及第一目标无人机的当前飞行信息，控制第一目标无人机飞行以执行第一业务。实现了不同无人机业务管理系统的互联互通。 | ||||||
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