| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种实时无人机空域管理平台 | CN202311228539.8 | 2023-09-22 | CN117218904A | 2023-12-12 | 黄理; 吴伟; 马艺洋 |
| 本发明涉及空域管理领域，尤其涉及一种实时无人机空域管理平台。无人机数量增多，管理困难，同时有些区域不便于无人机飞行，类似于机场、军队附近，这些区域虽然设置禁飞区，但是边界不便于观察，很容易误入。实时无人机空域管理平台查看禁飞区域的位置，同时获取在线无人机所在位置，两者进行比较，获取无人机所在位置和禁飞区域的位置关系，实时无人机空域管理平台根据无人机与禁飞区域的位置关系来执行相应操作。无人机空域管理平台能够及时更新禁飞空域，为用户控制无人机进行及时调整，添加白名单判断，使得无人机工作过程中运行更加稳定，可以对多次进入禁飞区域的无人机进行信号屏蔽，避免出现危害国家和社会安全稳定的情况。 | ||||||
| 2 | 无人机空域安全隔离系统及方法 | CN201610173686.3 | 2016-03-24 | CN107229283B | 2023-09-15 | 张志强; 杨伯阳; 丁晨光; 杨清雨 |
| 本发明所提供的一种无人机空域安全隔离系统，包括：电磁波信号发射模块，用于向其他无人机发射预设频段的电磁波；电磁波信号接收模块，用于接收其他无人机所发射的电磁波；交变电压仿真模块，与所述电磁波信号接收模块连接，用于将电磁波转换为交变电压；交变电压峰值提取模块，与所述交变电压仿真模块连接，用于对输入的交变电压信号的峰值进行提取；安全距离确认模块，与所述交变电压峰值提取模块连接，用于依据峰值电压确定与其他无人机的安全距离；姿态调节模块，与所述安全距离确认模块连接，用于输出调节指令，以调节航向。对应还提供一种无人机空域安全隔离方法，在距离过近时对航向进行调控，避免无人机间的相撞，实现空域的安全。 | ||||||
| 3 | 一种无人机空域告警方法以及装置 | CN202211062979.6 | 2022-08-31 | CN115620561A | 2023-01-17 | 柏雪; 毛谨; 张沥中; 朱晓芳; 雷波; 程超 |
| 本发明公开是关于一种无人机空域告警方法、装置以及电子设备。其中，该方法包括：基于无人机监视模块采集无人机的飞行数据，生成无人机航迹信息；建立包含基本空域组合的空间映射关系的空域统一坐标系；根据所述无人机航迹信息生成动态预警体，将所述动态预警体引入包含基本空域组合的空域统一坐标系中，基于地形防撞告警算法及空域入侵告警算法分别生成地形防撞告警信号、空域入侵告警信号。本发明公开可为无人机飞行提供不受外部环境因素限制的、高精度的飞行环境监视告警系统，以地理空间数据为基础，构建三维透视环境，将无人机周围的地形环境实时显示出来，提高无人机飞行安全指数。 | ||||||
| 4 | 一种空域对抗用的靶载无人机 | CN202211184659.8 | 2022-09-27 | CN115503953A | 2022-12-23 | 孙沛伦; 孙伟 |
| 本发明公开了一种空域对抗用的靶载无人机，其包括：机身主体，所述机身主体的底端面上固定安装有多个自适应支腿，所述机身主体的左、右两侧分别固定设置有两个翼杆，每个所述翼杆远离所述机身主体的一端均固定设置有底托，每个所述底托上均固定安装有电机，每个所述电机的驱动端均驱动连接有转轴，且所述转轴的外侧壁上固定设置有旋翼。本发明装置中设置有自适应支腿，其利用弹簧减震的原理，使得下腿部和中腿部之间的角度能够自适应调节，以缓解无人机落地时的压力，同时，本发明装置中松放装靶组件能够夹持住下坠座，当无人机将下坠座载至设定位置时，电动伸缩器的驱动端收缩并带动滑座退回，下坠座在气囊的浮力支撑下，自动脱离。 | ||||||
| 5 | 一种合作无人机隔离空域划设方法 | CN202111414051.5 | 2021-11-25 | CN114281098A | 2022-04-05 | 王家隆; 刘卫香; 李成功; 张国荣; 王琦 |
| 本发明提供一种无人机隔离空域保护区划设方法，能够根据无人机性能、机载设备能力、驾驶员和管制人员素养、飞行基础环境能力规划其隔离空域保护区水平范围和垂直范围，保证无人机飞行安全、提高低空空域利用率。包括水平范围划设和垂直范围划设；步骤一、确定隔离空域保护区水平范围D水平＝R水平+D阀值，其中，无人机水平飞行距离为R水平，隔离空域保护区水平范围阀值为D阀值；R水平＝V水平*t水平，V水平为无人机的飞行速度，t水平为无人机在水平方向偏航到无人机完成改航航迹的时间；步骤二、确定隔离空域保护区垂直范围R垂直＝V垂直*t垂直；其中，V垂直为无人机的最大上升速度，t垂直＝Σt垂直i，i＝1，2，…5。 | ||||||
| 6 | 一种无人机空域管理方法及系统 | CN202110780859.9 | 2021-07-09 | CN113470440A | 2021-10-01 | 伍文; 郑志; 贺元兴; 火兴林; 赵晖; 许卓凡 |
| 本发明公开了一种无人机空域管理方法，包括以下步骤：根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据预设的预警参数生成预警信息；根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。本发明还公开了一种无人机空域管理系统。本发明可对无人机空域飞行进行管理，结合实时空域情况进行及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。 | ||||||
| 7 | 净空空域无人机管理装置 | CN201710308136.2 | 2017-05-04 | CN106950994A | 2017-07-14 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域无人机管理装置。该装置包括：位置检测模块，用于检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；第一控制模块，用于根据所述位置信息实时判断当前所述无人机是否进入预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 8 | 净空空域航迹可控的无人机 | CN201710307703.2 | 2017-05-04 | CN106950993A | 2017-07-14 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域航迹可控的无人机。该无人机包括：位置检测模块，用于检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；第一控制模块，用于在所述无人机进入预设净空空域之前，向机场控制中心发送空域识别请求，并接收所述机场控制中心根据所述空域识别请求返回的所述预设净空空域的空域信息；根据所述位置信息和空域信息实时判断当前所述无人机是否进入所述预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 9 | 净空空域无人机管理方法 | CN201710307851.4 | 2017-05-04 | CN106933250A | 2017-07-07 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域无人机管理方法。该方法包括：检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；根据所述位置信息实时判断当前所述无人机是否进入预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 10 | 避障方法、空域管理系统和无人机 | CN201610881691.X | 2016-10-09 | CN106339003A | 2017-01-18 | 田华; 原军峰 |
| 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种避障方法、空域管理系统和无人机。所述方法包括：接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。本发明实现了飞行设备和无人机之间的避障。 | ||||||
| 11 | 一种无人机飞行空域规划装置及方法 | CN202311386273.X | 2023-10-25 | CN117351784A | 2024-01-05 | 杨尚文; 张明伟; 陈飞飞; 于楠; 蒋璐; 付胜豪 |
| 本发明提供了一种无人机飞行空域规划装置及方法，所述方法接收无人机飞行所涉及的空域相关信息，提取无人机飞行空域要素信息并生成空域实时态势图，提取无人机空域使用需求信息，在飞行前划设无人机飞行空域并生成无人机飞行空域预先划设方案，监视无人机飞行空域的使用情况并生成空域冲突告警信息，动态调整飞行空域并生成无人机飞行空域动态划设方案，发布无人机飞行空域预先划设方案、空域冲突告警、无人机飞行空域动态划设方案等信息。本发明为低空空域管理、城市空中交通管理、无人机飞行服务提供了实现工具和技术依据。 | ||||||
| 12 | 一种合作无人机隔离空域划设方法 | CN202111414051.5 | 2021-11-25 | CN114281098B | 2023-08-08 | 王家隆; 刘卫香; 李成功; 张国荣; 王琦 |
| 本发明提供一种无人机隔离空域保护区划设方法，能够根据无人机性能、机载设备能力、驾驶员和管制人员素养、飞行基础环境能力规划其隔离空域保护区水平范围和垂直范围，保证无人机飞行安全、提高低空空域利用率。包括水平范围划设和垂直范围划设；步骤一、确定隔离空域保护区水平范围D水平＝R水平+D阀值，其中，无人机水平飞行距离为R水平，隔离空域保护区水平范围阀值为D阀值；R水平＝V水平*t水平，V水平为无人机的飞行速度，t水平为无人机在水平方向偏航到无人机完成改航航迹的时间；步骤二、确定隔离空域保护区垂直范围R垂直＝V垂直*t垂直；其中，V垂直为无人机的最大上升速度，t垂直＝Σt垂直i，i＝1，2，…5。 | ||||||
| 13 | 基于航迹的无人机融合空域运行方法 | CN201910595212.1 | 2019-07-03 | CN112258896A | 2021-01-22 | 韩松臣; 樊凯; 廖文静 |
| 本发明公开了一种在未来基于航迹的运行规则下使无人机融入空域与其它飞行器共同飞行的方法，尤其是指一种基于航迹的运行规则下战略4D航迹规划的方法，该方法包括：对于无人机的离散化状态方程的建立，对于位置约束，速度约束，加速度约束，障碍约束，以及对于4D航迹规划中的关键因素：航路点约束的建立，通过选取与能量有关的目标函数，建立混合整数规划模型。该方法建模思想明确，且便于实际运用，在实际运用中可采用多种商业求解器进行求解。 | ||||||
| 14 | 无人机空域安全隔离系统及方法 | CN201610173686.3 | 2016-03-24 | CN107229283A | 2017-10-03 | 张志强; 杨伯阳; 丁晨光; 杨清雨 |
| 本发明所提供的一种无人机空域安全隔离系统，包括：电磁波信号发射模块，用于向其他无人机发射预设频段的电磁波；电磁波信号接收模块，用于接收其他无人机所发射的电磁波；交变电压仿真模块，与所述电磁波信号接收模块连接，用于将电磁波转换为交变电压；交变电压峰值提取模块，与所述交变电压仿真模块连接，用于对输入的交变电压信号的峰值进行提取；安全距离确认模块，与所述交变电压峰值提取模块连接，用于依据峰值电压确定与其他无人机的安全距离；姿态调节模块，与所述安全距离确认模块连接，用于输出调节指令，以调节航向。对应还提供一种无人机空域安全隔离方法，在距离过近时对航向进行调控，避免无人机间的相撞，实现空域的安全。 | ||||||
| 15 | 一种海上大区域搜救无人机低空空域规划方法 | CN202311174907.5 | 2023-09-12 | CN116974302A | 2023-10-31 | 王文晶; 崔袅; 李涵越 |
| 本发明提出了一种海上大区域搜救无人机低空空域规划方法，包括以下步骤：步骤1，对搜救无人机进行编组，编组为最小任务组；步骤2，根据无人机工作方式，确定最小任务组中的无人机最优布局方法；步骤3，根据步骤2中所述的布局方法，确定协同定位覆盖区域；步骤4，根据最优布局方法和搜救区域形状，进行空域分配；步骤5，根据步骤4中的空域分配方案，规划无人机航线，完成搜救任务。本发明为海上大区域搜救无人机协同工作提供一种快速定量的低空空域规划设计方法，以满足测向定位，测向‑测时差定位和测时差定位等不同检测模式的监视需求。 | ||||||
| 16 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728141.0 | 2015-12-09 | CN111899569B | 2022-09-13 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 17 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728264.4 | 2015-12-09 | CN111899570B | 2022-06-24 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
| 18 | 一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统 | CN202111453824.0 | 2021-12-01 | CN114120714A | 2022-03-01 | 张启钱; 牟思妍; 张洪海; 刘皞; 钟罡 |
| 本发明公开了一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统，该方法包括：确定各架无人机的飞行数据信息；根据所述飞行数据信息，确定一个或者多个目标；所述目标为带有标记的无人机对；判断第一直线与椭圆区域是否相交，得到每个所述目标的第一判断结果；若所述第一判断结果表示否，则确定所述目标的冲突强度和冲突概率均为0；若所述第一判断结果表示是，则计算所述目标的冲突强度和冲突概率；根据每个所述目标的冲突强度和冲突概率，确定城市空域无人机冲突风险；本发明实现了以冲突概率和冲突强度为评估指标的无人机冲突风险评估，具有实用性好，能够满足城市空域无人机运行安全评估的需求和要求。 | ||||||
| 19 | 预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备 | CN202111197154.0 | 2021-10-14 | CN113835446A | 2021-12-24 | 祁炜; 程东升; 孙合敏; 蒋伟; 江耀东; 郑澳粤; 朱振坤 |
| 本发明提供了一种预警机与无人机协同探测空域配置方法及设备。所述方法包括：构建无人机阵位与防御目标间的距离模型；根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量；根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量。本发明可以在有效遂行预警机与无人机协同探测作业的前提下，寻求预警机与无人机协同探测的覆盖角最优值以及范围最大的重叠探测区域，得到无人机的最优阵位及最优空域配置。 | ||||||
| 20 | 一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统 | CN201710308674.1 | 2017-05-04 | CN107094062B | 2019-08-30 | 孙小波 |
| 本发明公开了一种天线阵装置及全空域无人机定向干扰系统。本发明天线阵装置包括水平截面为正N边形结构外壳，外壳的垂直截面为第一个梯形至第X个梯形逐个往上叠加构成的多边形结构；N为根据干扰的空域范围确定天线阵元数目，X为1～3范围内的自然数；外壳每个边平面上垂直安装一天线单元，天线单元，用于将射频干扰信号发射到正前方空域。本发明干扰系统包括上述天线阵装置，以及安装在天线阵装置外壳内的干扰生成模块、射频通道模块、信号放大模块以及电池模块。本发明具有多目标、零延迟的窄波束定向压制干扰特点，可用于反无人机空天一体化多目标同时干扰其遥测链路，对单个或多个目标无人机进行全空域精准定位打击。 | ||||||
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