| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种实时无人机空域管理平台 | CN202311228539.8 | 2023-09-22 | CN117218904A | 2023-12-12 | 黄理; 吴伟; 马艺洋 |
| 本发明涉及空域管理领域，尤其涉及一种实时无人机空域管理平台。无人机数量增多，管理困难，同时有些区域不便于无人机飞行，类似于机场、军队附近，这些区域虽然设置禁飞区，但是边界不便于观察，很容易误入。实时无人机空域管理平台查看禁飞区域的位置，同时获取在线无人机所在位置，两者进行比较，获取无人机所在位置和禁飞区域的位置关系，实时无人机空域管理平台根据无人机与禁飞区域的位置关系来执行相应操作。无人机空域管理平台能够及时更新禁飞空域，为用户控制无人机进行及时调整，添加白名单判断，使得无人机工作过程中运行更加稳定，可以对多次进入禁飞区域的无人机进行信号屏蔽，避免出现危害国家和社会安全稳定的情况。 | ||||||
| 2 | 无人机空域安全隔离系统及方法 | CN201610173686.3 | 2016-03-24 | CN107229283B | 2023-09-15 | 张志强; 杨伯阳; 丁晨光; 杨清雨 |
| 本发明所提供的一种无人机空域安全隔离系统，包括：电磁波信号发射模块，用于向其他无人机发射预设频段的电磁波；电磁波信号接收模块，用于接收其他无人机所发射的电磁波；交变电压仿真模块，与所述电磁波信号接收模块连接，用于将电磁波转换为交变电压；交变电压峰值提取模块，与所述交变电压仿真模块连接，用于对输入的交变电压信号的峰值进行提取；安全距离确认模块，与所述交变电压峰值提取模块连接，用于依据峰值电压确定与其他无人机的安全距离；姿态调节模块，与所述安全距离确认模块连接，用于输出调节指令，以调节航向。对应还提供一种无人机空域安全隔离方法，在距离过近时对航向进行调控，避免无人机间的相撞，实现空域的安全。 | ||||||
| 3 | 低空空域网格化无人机管理系统 | CN202410879845.6 | 2024-07-02 | CN118447723B | 2024-09-06 | 朱谞; 范文阳; 章和盛; 张忠艳; 魏建立; 赵雨薇 |
| 本公开涉及一种低空空域网格化无人机管理系统。其包括：网格化管理模块，用于将低空空域划分为不同的网格区域；等级划分模块，用于为各个网格区域指定管控等级，其中，管控等级对应于允许在该网格区域内进行飞行的授权无人机类型；无人机定位与识别模块，用于对在网格区域内的无人机进行定位和类型识别以得到类型识别结果；以及，驱离模块，用于响应于类型识别结果不属于授权无人机类型，生成驱离警告信号。这样，能够通过将城市空域划分为不同的网格区域，并为每个区域指定相应的管控等级，可以实现对空域的精细化管理。该系统还结合了无人机定位与识别技术，可以对空域内的无人机进行准确的定位和识别，从而及时发现并应对潜在的安全风险。 | ||||||
| 4 | 一种无人机空域告警方法以及装置 | CN202211062979.6 | 2022-08-31 | CN115620561A | 2023-01-17 | 柏雪; 毛谨; 张沥中; 朱晓芳; 雷波; 程超 |
| 本发明公开是关于一种无人机空域告警方法、装置以及电子设备。其中，该方法包括：基于无人机监视模块采集无人机的飞行数据，生成无人机航迹信息；建立包含基本空域组合的空间映射关系的空域统一坐标系；根据所述无人机航迹信息生成动态预警体，将所述动态预警体引入包含基本空域组合的空域统一坐标系中，基于地形防撞告警算法及空域入侵告警算法分别生成地形防撞告警信号、空域入侵告警信号。本发明公开可为无人机飞行提供不受外部环境因素限制的、高精度的飞行环境监视告警系统，以地理空间数据为基础，构建三维透视环境，将无人机周围的地形环境实时显示出来，提高无人机飞行安全指数。 | ||||||
| 5 | 一种空域对抗用的靶载无人机 | CN202211184659.8 | 2022-09-27 | CN115503953A | 2022-12-23 | 孙沛伦; 孙伟 |
| 本发明公开了一种空域对抗用的靶载无人机，其包括：机身主体，所述机身主体的底端面上固定安装有多个自适应支腿，所述机身主体的左、右两侧分别固定设置有两个翼杆，每个所述翼杆远离所述机身主体的一端均固定设置有底托，每个所述底托上均固定安装有电机，每个所述电机的驱动端均驱动连接有转轴，且所述转轴的外侧壁上固定设置有旋翼。本发明装置中设置有自适应支腿，其利用弹簧减震的原理，使得下腿部和中腿部之间的角度能够自适应调节，以缓解无人机落地时的压力，同时，本发明装置中松放装靶组件能够夹持住下坠座，当无人机将下坠座载至设定位置时，电动伸缩器的驱动端收缩并带动滑座退回，下坠座在气囊的浮力支撑下，自动脱离。 | ||||||
| 6 | 一种合作无人机隔离空域划设方法 | CN202111414051.5 | 2021-11-25 | CN114281098A | 2022-04-05 | 王家隆; 刘卫香; 李成功; 张国荣; 王琦 |
| 本发明提供一种无人机隔离空域保护区划设方法，能够根据无人机性能、机载设备能力、驾驶员和管制人员素养、飞行基础环境能力规划其隔离空域保护区水平范围和垂直范围，保证无人机飞行安全、提高低空空域利用率。包括水平范围划设和垂直范围划设；步骤一、确定隔离空域保护区水平范围D水平＝R水平+D阀值，其中，无人机水平飞行距离为R水平，隔离空域保护区水平范围阀值为D阀值；R水平＝V水平*t水平，V水平为无人机的飞行速度，t水平为无人机在水平方向偏航到无人机完成改航航迹的时间；步骤二、确定隔离空域保护区垂直范围R垂直＝V垂直*t垂直；其中，V垂直为无人机的最大上升速度，t垂直＝Σt垂直i，i＝1，2，…5。 | ||||||
| 7 | 一种无人机空域管理方法及系统 | CN202110780859.9 | 2021-07-09 | CN113470440A | 2021-10-01 | 伍文; 郑志; 贺元兴; 火兴林; 赵晖; 许卓凡 |
| 本发明公开了一种无人机空域管理方法，包括以下步骤：根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据预设的预警参数生成预警信息；根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。本发明还公开了一种无人机空域管理系统。本发明可对无人机空域飞行进行管理，结合实时空域情况进行及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。 | ||||||
| 8 | 净空空域无人机管理装置 | CN201710308136.2 | 2017-05-04 | CN106950994A | 2017-07-14 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域无人机管理装置。该装置包括：位置检测模块，用于检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；第一控制模块，用于根据所述位置信息实时判断当前所述无人机是否进入预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 9 | 净空空域航迹可控的无人机 | CN201710307703.2 | 2017-05-04 | CN106950993A | 2017-07-14 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域航迹可控的无人机。该无人机包括：位置检测模块，用于检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；第一控制模块，用于在所述无人机进入预设净空空域之前，向机场控制中心发送空域识别请求，并接收所述机场控制中心根据所述空域识别请求返回的所述预设净空空域的空域信息；根据所述位置信息和空域信息实时判断当前所述无人机是否进入所述预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 10 | 净空空域无人机管理方法 | CN201710307851.4 | 2017-05-04 | CN106933250A | 2017-07-07 | 不公告发明人 |
| 本发明是关于一种净空空域无人机管理方法。该方法包括：检测所述无人机起飞后的位置信息；其中，所述位置信息包括所述无人机当前所在的海拔高度信息、经度信息和纬度信息；根据所述位置信息实时判断当前所述无人机是否进入预设净空空域，若是则控制所述无人机离开所述预设净空空域。本发明可以减小甚至消除机场净空空域附近出现的无人机对机场航班起降的安全影响，确保机场的正常运行，且技术方案实现简单，成本低。 | ||||||
| 11 | 避障方法、空域管理系统和无人机 | CN201610881691.X | 2016-10-09 | CN106339003A | 2017-01-18 | 田华; 原军峰 |
| 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种避障方法、空域管理系统和无人机。所述方法包括：接收无人机发送的第一飞行位置和第一飞行高度；接收飞行设备发送的第二飞行位置和第二飞行高度；基于所述第一飞行位置、所述第一飞行高度、所述第二飞行位置和所述第二飞行高度，判断所述无人机和所述飞行设备是否存在碰撞危险；当所述无人机和所述飞行设备存在碰撞危险时，向所述无人机关联的用户设备UE和/或所述飞行设备发送避障提示信息。本发明实现了飞行设备和无人机之间的避障。 | ||||||
| 12 | 一种无人机空域多层级网格生成方法 | CN202411889383.2 | 2024-12-20 | CN119784915A | 2025-04-08 | 邹翔; 唐滔; 符玺; 顾文勇; 孙立超 |
| 本发明提供了一种无人机空域多层级网格生成方法，涉及空域多层级网格生成技术领域，所述方法包括：获取目标格栅化空域对应的最大级别JHmax和最小级别JHmin；确定Geohash网格合并的初始级别JH’；获取目标格栅化空域对应的每一JH’级别Geohash网格的Geohash字符串，以得到Geohash字符串列表GH；得到GH对应的待合并Geohash网格列表集SH；将SHa中存在重合边的Geohash网格进行合并；对剩余的Geohash网格进行合并，以得到目标格栅化空域对应的多层级网格；本发明能够大大减少Geohash网格的数量，使得后期Geohash网格的渲染效率较高。 | ||||||
| 13 | 低空空域网格化无人机管理系统 | CN202410879845.6 | 2024-07-02 | CN118447723A | 2024-08-06 | 朱谞; 范文阳; 章和盛; 张忠艳; 魏建立; 赵雨薇 |
| 本公开涉及一种低空空域网格化无人机管理系统。其包括：网格化管理模块，用于将低空空域划分为不同的网格区域；等级划分模块，用于为各个网格区域指定管控等级，其中，管控等级对应于允许在该网格区域内进行飞行的授权无人机类型；无人机定位与识别模块，用于对在网格区域内的无人机进行定位和类型识别以得到类型识别结果；以及，驱离模块，用于响应于类型识别结果不属于授权无人机类型，生成驱离警告信号。这样，能够通过将城市空域划分为不同的网格区域，并为每个区域指定相应的管控等级，可以实现对空域的精细化管理。该系统还结合了无人机定位与识别技术，可以对空域内的无人机进行准确的定位和识别，从而及时发现并应对潜在的安全风险。 | ||||||
| 14 | 一种无人机飞行空域规划装置及方法 | CN202311386273.X | 2023-10-25 | CN117351784A | 2024-01-05 | 杨尚文; 张明伟; 陈飞飞; 于楠; 蒋璐; 付胜豪 |
| 本发明提供了一种无人机飞行空域规划装置及方法，所述方法接收无人机飞行所涉及的空域相关信息，提取无人机飞行空域要素信息并生成空域实时态势图，提取无人机空域使用需求信息，在飞行前划设无人机飞行空域并生成无人机飞行空域预先划设方案，监视无人机飞行空域的使用情况并生成空域冲突告警信息，动态调整飞行空域并生成无人机飞行空域动态划设方案，发布无人机飞行空域预先划设方案、空域冲突告警、无人机飞行空域动态划设方案等信息。本发明为低空空域管理、城市空中交通管理、无人机飞行服务提供了实现工具和技术依据。 | ||||||
| 15 | 一种合作无人机隔离空域划设方法 | CN202111414051.5 | 2021-11-25 | CN114281098B | 2023-08-08 | 王家隆; 刘卫香; 李成功; 张国荣; 王琦 |
| 本发明提供一种无人机隔离空域保护区划设方法，能够根据无人机性能、机载设备能力、驾驶员和管制人员素养、飞行基础环境能力规划其隔离空域保护区水平范围和垂直范围，保证无人机飞行安全、提高低空空域利用率。包括水平范围划设和垂直范围划设；步骤一、确定隔离空域保护区水平范围D水平＝R水平+D阀值，其中，无人机水平飞行距离为R水平，隔离空域保护区水平范围阀值为D阀值；R水平＝V水平*t水平，V水平为无人机的飞行速度，t水平为无人机在水平方向偏航到无人机完成改航航迹的时间；步骤二、确定隔离空域保护区垂直范围R垂直＝V垂直*t垂直；其中，V垂直为无人机的最大上升速度，t垂直＝Σt垂直i，i＝1，2，…5。 | ||||||
| 16 | 基于航迹的无人机融合空域运行方法 | CN201910595212.1 | 2019-07-03 | CN112258896A | 2021-01-22 | 韩松臣; 樊凯; 廖文静 |
| 本发明公开了一种在未来基于航迹的运行规则下使无人机融入空域与其它飞行器共同飞行的方法，尤其是指一种基于航迹的运行规则下战略4D航迹规划的方法，该方法包括：对于无人机的离散化状态方程的建立，对于位置约束，速度约束，加速度约束，障碍约束，以及对于4D航迹规划中的关键因素：航路点约束的建立，通过选取与能量有关的目标函数，建立混合整数规划模型。该方法建模思想明确，且便于实际运用，在实际运用中可采用多种商业求解器进行求解。 | ||||||
| 17 | 无人机空域安全隔离系统及方法 | CN201610173686.3 | 2016-03-24 | CN107229283A | 2017-10-03 | 张志强; 杨伯阳; 丁晨光; 杨清雨 |
| 本发明所提供的一种无人机空域安全隔离系统，包括：电磁波信号发射模块，用于向其他无人机发射预设频段的电磁波；电磁波信号接收模块，用于接收其他无人机所发射的电磁波；交变电压仿真模块，与所述电磁波信号接收模块连接，用于将电磁波转换为交变电压；交变电压峰值提取模块，与所述交变电压仿真模块连接，用于对输入的交变电压信号的峰值进行提取；安全距离确认模块，与所述交变电压峰值提取模块连接，用于依据峰值电压确定与其他无人机的安全距离；姿态调节模块，与所述安全距离确认模块连接，用于输出调节指令，以调节航向。对应还提供一种无人机空域安全隔离方法，在距离过近时对航向进行调控，避免无人机间的相撞，实现空域的安全。 | ||||||
| 18 | 一种低空空域融合运行的无人机调度方法 | CN202410280113.5 | 2024-03-12 | CN118154063A | 2024-06-07 | 阿努赫; 徐梦佳; 齐昊; 李斯; 乌忠寅; 何泉; 马静; 魏维 |
| 本发明公开了一种低空空域融合运行的无人机调度方法，根据无人机实际业务场景，考虑多无人机多机型情况，以及可能存在相匹配的最大可用时间和最大可用里程等约束，结合无人机飞行模式，对无人机调度进行建模。本发明通过智能调度算法，可以减少人工规划成本，极大的提高了无人机配送的及时性和准确性，保证了医疗订单配送的时效性，同时最小化智能调度方案的总成本；无人机配送不但解决了村落物流快递配送困难的问题，还较传统车载物流提升效率，减少了一定成本，并且在空中线路合理安排下，各种风险提前预知并且规避，降低安全风险。 | ||||||
| 19 | 一种海上大区域搜救无人机低空空域规划方法 | CN202311174907.5 | 2023-09-12 | CN116974302A | 2023-10-31 | 王文晶; 崔袅; 李涵越 |
| 本发明提出了一种海上大区域搜救无人机低空空域规划方法，包括以下步骤：步骤1，对搜救无人机进行编组，编组为最小任务组；步骤2，根据无人机工作方式，确定最小任务组中的无人机最优布局方法；步骤3，根据步骤2中所述的布局方法，确定协同定位覆盖区域；步骤4，根据最优布局方法和搜救区域形状，进行空域分配；步骤5，根据步骤4中的空域分配方案，规划无人机航线，完成搜救任务。本发明为海上大区域搜救无人机协同工作提供一种快速定量的低空空域规划设计方法，以满足测向定位，测向‑测时差定位和测时差定位等不同检测模式的监视需求。 | ||||||
| 20 | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | CN202010728141.0 | 2015-12-09 | CN111899569B | 2022-09-13 | M·F·塔维拉 |
| 本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。 | ||||||
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