| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 一种无人机自主航路规划与避撞决策的方法及系统 | CN202411076796.9 | 2024-08-07 | CN118915804A | 2024-11-08 | 孙淑光; 王浩琳; 孙颖慧; 刘瑞华; 陈万通 |
| 本发明提供了一种无人机自主航路规划与避撞决策的方法，包括读入对无人机静态空域环境以及无人机的机动转弯性能数据，建立空域及飞机性能约束信息库，构建基于空域障碍物密度及无人机导航性能的航路规划经济性和安全性评价函数，根据无人机任务要求及信息约束进行全局战略规划；根据无人机的实时位置以及机载态势感知传感器的感知范围划定无人机局部航路规划范围，确定局部航路规划的起始点、终止点以及全局规划中确定的该区域中其他航路点，将空域静态信息与局部动态信息进行细粒度融合，调整修改局部空域障碍物信息库，建立无人机动力学和运动学方程，进行时间划分，根据无人机的运动方程进行局部航路规划，确保所规划航路的可执飞性。 | ||||||
| 202 | 非法无人机驱离反制方法、驱离反制装置和系统 | CN202410862844.0 | 2024-06-28 | CN118816639A | 2024-10-22 | 邬传政; 陈海登; 肖东毅; 吴培骋; 谢如琨; 叶海岸 |
| 本申请提供了一种非法无人机驱离反制方法、驱离反制装置和系统，该方法包括：对在空域中出现的所有无人机的合法性进行判定，并将判定合法性不通过的无人机，确定为目标无人机；至少根据目标无人机的飞行速度和在飞行空域内的停留时间计算目标无人机的潜在威胁程度，潜在威胁程度为目标无人机对保护空域的威胁程度；根据潜在威胁程度生成对应的反制策略，并根据反制策略对目标无人机进行驱离。该方法解决了现有技术中反制策略单一无法有效识别和拦截目标无人机的问题。 | ||||||
| 203 | 一种无人机飞行航线规划方法、设备及存储介质 | CN202411702094.7 | 2024-11-26 | CN119479378A | 2025-02-18 | 熊文文; 王芳; 车海翔 |
| 本发明公开了一种无人机飞行航线规划方法，包括以下步骤：获取空域使用方在申请航线时所申报的航线使用信息，航线使用信息包括航线点位置、使用开始时间和结束时间；基于预设空域规则对所申报的航线使用信息生成申请空域网格码；将申请空域网格码在对应时间范围内和已审批通过的空域网格码进行数据比对；若当前数据库中对应时间范围内不存在航线使用信息对应的申请空域网格码，则可正常提交申请，并将航线使用信息及相应的申请空域网格码存入数据库中。本申请通过空域网格码的方式校验是否存在航线冲突，提前识别航线冲突风险，可最快让空域使用方完成航线审批提交流程，同时可辅助空域管理方对空域航线审批进行风险过滤。 | ||||||
| 204 | 空域网络组网方法、装置、网络资源编排平台及存储介质 | CN202411026554.9 | 2024-07-29 | CN119031376A | 2024-11-26 | 冯盾; 刘岩松; 田宁; 董浩闻; 陆强 |
| 本申请公开了一种空域网络组网方法、装置、网络资源编排平台及存储介质。其中，该方法包括：在检测到无人机业务接入网络的情况下，确定执行无人机业务的无人机的位置；确定距离无人机的位置在预设距离范围内的小区对应的服务得分；将服务得分最高的预设数量个小区，确定为空域备选工作小区，并确定空域备选工作小区的可调波束个数；依据可调波束个数，确定并设置空域备选工作小区的对空波束和对地波束。本申请解决了相关技术中的无人机空域覆盖方案大多需要新增设备进行传输改造，成本过高，而利用直接现网站点资源仅覆盖空域的方案，对地面覆盖的影响过大，且存在覆盖空域的波束资源的浪费的技术问题。 | ||||||
| 205 | 箭载旋翼无人机投射方法 | CN201810726164.0 | 2018-07-04 | CN110683072A | 2020-01-14 | 王亚东; 王辉; 蒋军; 崔凌; 徐伟雄; 王昊; 邱梓屹 |
| 本发明公开了一种箭载旋翼无人机投射方法，该方法中，首先启动运载设备，使得运载设备飞向预定空域，在到达预定空域后展开运载设备上的整流罩，裸露出其下方的旋翼无人机，再弹出运载设备上禁锢的旋翼无人机，最后旋翼无人机的悬臂回弹至水平位置，旋翼无人机启动工作，无人机经过短距离的飞行后即可达到任务地点并开展相关工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的可能性。 | ||||||
| 206 | 基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法 | CN202010473587.3 | 2020-05-29 | CN111650961A | 2020-09-11 | 赵太飞; 张港; 薛蓉莉; 王子晨; 李振宁 |
| 本发明公开了一种基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法，包括基于5G网络获取无人机编队中每个无人机的实时位置、实时航向角和加速度，以及无人机机间距离，空域中障碍物与各无人机的间距，通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，最后通过5G网络将调整后的无人机加速度和航向角信息发送至无人机控制端，以防止无人机发生碰撞。本发明通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，解决了传统人工势场法避障存在局部极小值的问题，有效防止了无人机在行驶过程中与其他无人机或障碍物发生碰撞，提高了无人机的行驶安全性。 | ||||||
| 207 | 一种对旋翼无人机的拦截方法 | CN201810846907.8 | 2018-07-27 | CN108981473A | 2018-12-11 | 丁桦; 张克武; 李林加; 付郁; 彭慧 |
| 本发明公开了一种对旋翼无人机的拦截方法，设置拦截空域，向拦截空域内投送细长条状轻质丝带条，使丝带条填充并滞留在拦截空域内，对进入的旋翼无人机进行缠绕拦截。本发明的优点是：成本低，可有效对空中小型低速的旋翼无人机实施拦截，对环境影响下，且不受电磁干扰，操作方便，投放方式多样灵活。 | ||||||
| 208 | 空域检测方法、可移动平台、设备和存储介质 | CN202080004081.6 | 2020-01-21 | CN112567308A | 2021-03-26 | 刘宝恩; 王涛; 李鑫超 |
| 一种空域检测方法、可移动平台、设备和存储介质，对飞行控制指令进行响应，以使无人机按照预设飞行方式飞行(S101)。在飞行的过程中，获取无人机上方预设视场内的环境图像(S102)。若识别出环境图像中不存在属于障碍物类别的物体，则确定无人机上方是可飞行空域(S104)。一方面，相比于默认无人机上方为可飞行空域的方式，通过检测的方式确定无人机上方是否是可飞行空域。当上方为可飞行空域时，无人机可向上飞行，并进一步实现自动返航，避免无人机损毁。另一方面，本检测方法并不是对无人机上方的全部视场进行检测，而是对按照预设飞行方式飞行得到的预设视场进行检测，缩小检测范围，从而降低计算量，提高检测效率。 | ||||||
| 209 | 行业无人机管控系统及方法 | CN201611272614.0 | 2016-12-30 | CN106710315A | 2017-05-24 | 陈滨; 叶宇鹰; 陈美琦 |
| 本发明公开了一种行业无人机管控系统及方法，包括飞控盒、地面站、行业空管平台、国家空管平台和管控客户端。行业空管平台向国家空管平台申报固定任务空域，申报成功后，在飞控盒中对无人机进行登记的同时预存了该无人机的飞行空域和飞行高度等限制性信息，使无人机在通过审批的空域内实现无需申报便可起飞，并能自动限制飞行空间；若进入未审批的空域则需要利用地面站向行业甚至国家空管平台申报。国家空管平台时刻掌握所有飞控盒的地理位置和最高控制权，能应对紧急情况。本发明针对各行业工业级无人机，让国家机构把部分管控权下放至各行业部门，划分清晰的责任区域，省去繁琐的固定任务空域起飞申报，规范空域管理的同时方便了无人机的使用。 | ||||||
| 210 | 基于物联网的大数据管理分析系统及方法 | CN202011057103.3 | 2020-09-29 | CN112185177A | 2021-01-05 | 李才圣 |
| 本发明公开了一种基于物联网的大数据管理系统及方法，属于无人机技术领域。本发明中物联网通信模块采集无人机身份信息，将无人机身份信息发送至大数据平台管理功能模块，大数据平台管理功能模块接收无人机身份信息，对无人机身份信息进行身份鉴权，在鉴权通过时，生成空域权限指令，并将空域权限指令发送至物联网通信模块，物联网通信模块接收空域权限指令，根据空域权限指令通过基础网络设施采集无人机的飞行数据和作业数据，物联网通信模块将飞行数据和作业数据上传至大数据平台管理功能模块，大数据平台管理功能模块接收飞行数据和作业数据，根据空域权限指令对无人机的飞行数据和作业数据进行实时监控，实现对无人机安全监控。 | ||||||
| 211 | 一种无人机飞行动态数据的融合处理方法及系统 | CN202310817490.3 | 2023-07-05 | CN116860735A | 2023-10-10 | 楚西岳; 焦桐卫; 张宗来 |
| 本发明公开了一种无人机飞行动态数据的融合处理方法及系统，属于飞行数据处理技术领域，用于解决飞行动态数据处理过程中的高并发与快速计算的技术问题。方法包括：接收无人机的飞行动态数据，所述飞行动态数据中至少包括无人机序列号以及无人机位置信息；基于所述无人机序列号查找无人机缓存信息，并将所述无人机缓存信息融合至所述飞行动态数据中；确定所述无人机位置信息所在的空域网格，并判断所述所在的空域网格是否与管控空域相关联；若是，则计算所述无人机位置信息与所述管控空域的关联关系，并根据所述关联关系，对融合了所述无人机缓存信息的飞行动态数据进行告警判定。 | ||||||
| 212 | 货运无人机群路径规划方法 | CN201810647992.5 | 2018-06-22 | CN108803660B | 2021-06-18 | 戴华; 吴黎明 |
| 本发明公开了一种货运无人机群路径规划方法，其包括以下步骤，1）空域栅格化：将无人机通行的全部空域栅格化，划分为若干个长方体,每个长方体均具有时间段属性；2）给每个无人机装载货物，设定起点、终点、出发时间；3）为每个无人机在所述起点和终点间筛选出一最佳路径以作为该所述无人机的预定飞行路径；本发明的货运无人机群路径规划方法将重要的资源分割处理，即空域栅格化、时间分段化。然后对资源进行统一调配使用，获得合理的无人机飞行路线，从而最大限度合理利用上述资源，实现高效的无人机群路径规划。 | ||||||
| 213 | 民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法 | CN201911355026.7 | 2019-12-25 | CN111028549A | 2020-04-17 | 邵欣; 刘铭; 郝杲旻; 汤锦辉; 王冲; 曹珊 |
| 本发明公开了一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法，属于无人机监管领域。该方法包括：民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批流程；民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程；民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程。本发明有机结合无人机飞行用户、空域管理和公共安全管理，将无人机飞行综合监管系统分为用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统和飞行信息服务子系统四个部分，确立自动及人工审批方法，满足飞行快捷审批、航迹实时可见、管控快速查证、综合信息发布等无人机飞行综合监管业务需要。 | ||||||
| 214 | 货运无人机群路径规划方法 | CN201810647992.5 | 2018-06-22 | CN108803660A | 2018-11-13 | 戴华; 吴黎明 |
| 本发明公开了一种货运无人机群路径规划方法，其包括以下步骤，1）空域栅格化：将无人机通行的全部空域栅格化，划分为若干个长方体,每个长方体均具有时间段属性；2）给每个无人机装载货物，设定起点、终点、出发时间；3）为每个无人机在所述起点和终点间筛选出一最佳路径以作为该所述无人机的预定飞行路径；本发明的货运无人机群路径规划方法将重要的资源分割处理，即空域栅格化、时间分段化。然后对资源进行统一调配使用，获得合理的无人机飞行路线，从而最大限度合理利用上述资源，实现高效的无人机群路径规划。 | ||||||
| 215 | 无人机飞行路径设定方法及装置 | CN202080096742.2 | 2020-12-17 | CN115136094A | 2022-09-30 | 徐晧硕 |
| 根据一个实施例的在飞行路径设定装置中生成反映无人机的空域的飞行路径的方法，包括：从所述无人机接收所述无人机收集的飞行数据；对接收的所述飞行数据和所述无人机的预先规划的飞行路径进行比较，计算路径误差分数，其中所述路径误差分数表示所述无人机从所述预先规划的飞行路径中偏离的程度；基于所述路径误差分数，调整所述无人机的已设定空域；基于调整的所述无人机的空域，生成所述无人机的新的飞行路径。 | ||||||
| 216 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284397.1 | 2021-03-17 | CN113448342A | 2021-09-28 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于识别飞行地图的区域；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述区域进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 217 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284334.6 | 2021-03-17 | CN113448341A | 2021-09-28 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于识别飞行员通告NOTAM的区域；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述区域进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 218 | 一种无人机集群飞行方法、系统及云平台 | CN202210658994.0 | 2022-06-13 | CN114740901A | 2022-07-12 | 杨翰翔; 杨德润 |
| 本申请的无人机集群飞行方法、系统及云平台，通过对无人机巡检信息集的每一无人机巡检信息中不同的待分析无人机的任务协同关系进行判断，若在多个无人机巡检信息中判断出第一待分析无人机和第二待分析无人机之间存在任务协同关系，说明第一待分析无人机和第二待分析无人机的时空域连续性很强，可被认定为一个待分析无人机，则对第一待分析无人机和第二待分析无人机进行持续性目标跟踪处理，无人机跟踪定位结果中的两个待分析无人机的时空域连续性很强，避免将本身无任务协同关系的两个待分析无人机定位为一个待分析无人机，从而确保无人机跟踪定位结果的完整性，能根据无人机跟踪定位结果准确确定主控无人机，以实现设定集航点任务的精准下发。 | ||||||
| 219 | 一种无人机集群飞行方法、系统及云平台 | CN202210658994.0 | 2022-06-13 | CN114740901B | 2022-08-19 | 杨翰翔; 杨德润 |
| 本申请的无人机集群飞行方法、系统及云平台，通过对无人机巡检信息集的每一无人机巡检信息中不同的待分析无人机的任务协同关系进行判断，若在多个无人机巡检信息中判断出第一待分析无人机和第二待分析无人机之间存在任务协同关系，说明第一待分析无人机和第二待分析无人机的时空域连续性很强，可被认定为一个待分析无人机，则对第一待分析无人机和第二待分析无人机进行持续性目标跟踪处理，无人机跟踪定位结果中的两个待分析无人机的时空域连续性很强，避免将本身无任务协同关系的两个待分析无人机定位为一个待分析无人机，从而确保无人机跟踪定位结果的完整性，能根据无人机跟踪定位结果准确确定主控无人机，以实现设定集航点任务的精准下发。 | ||||||
| 220 | 基站的信号覆盖方法、装置、电子设备、存储介质及产品 | CN202410907189.6 | 2024-07-08 | CN118870371A | 2024-10-29 | 郭宝; 高峰; 刘大洋; 邱禹; 孟颖涛; 邓也; 方媛; 尹若玮; 韩龙刚 |
| 本公开提供了一种基站的信号覆盖方法、装置、电子设备、存储介质及产品，其中，该方法包括：获取基站所接入无人机的飞行属性信息和通信参数；基于所述飞行属性信息，确定无人机能够接入所述基站的目标空域；其中，所述目标空域为所述基站的天线按照发射仰角斜向上发射波束之后所形成的空间区域；基于所述基站的最大链路损耗和所述通信参数，确定所述目标空域的各个空域层的天线波束的个数，得到所述基站针对所述目标空域的信号覆盖策略；其中，各个空域层所对应天线波束的个数不同。 | ||||||
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