| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法 | CN201910701598.X | 2019-07-31 | CN110361558A | 2019-10-22 | 贾彦辉; 师民祥; 石伟朝; 那晶晶 |
| 本发明公开了一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法，属于卫星通信和射电天文技术领域。本发明从俯仰丝杠式传动偏馈天线的结构特性和俯仰运动特性出发，建立该类型天线在任意俯仰角度下的偏馈天线俯仰运动速度的预估方法，可以实时获得天线在任意俯仰角度下的俯仰运动速度，为偏馈天线的指向跟踪和跟踪目标切换时速度能力的估算提供了有力的支撑。 | ||||||
| 122 | 一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法 | CN201310148112.7 | 2013-04-25 | CN103231810B | 2015-04-22 | 耿云海; 侯志立; 李诚良 |
| 一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法，本发明涉及航天器姿态控制技术领域。本发明是要解决现有方法使用装置卸载并且卸载装置昂贵的问题，提出一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法。步骤一、测量确定卫星需要卸载的俯仰轴角动量hun_y；步骤二、根据卫星转动惯量确定卫星所受到的重力梯度力矩；步骤三、估算卫星俯仰轴机动θm所需要的时间tend，以及机动过程中重力梯度力矩在俯仰轴积累的角动量hmanu；步骤四、根据hun_y与hmanu求解卫星需要机动的角度θm；步骤五、根据hun_y、hmanu与步骤四所确定的θm，计算需要保持该角度的时间thold；步骤六、确定保证卫星有足够角动量空间进行机动的卫星转动惯量分布形。本发明应用于航天器姿态控制技术领域。 | ||||||
| 123 | 天线座俯仰角精密测量装置及测量雷达俯仰转角的方法 | CN201310479605.9 | 2013-10-15 | CN103499332A | 2014-01-08 | 谷涛; 卫明 |
| 本发明涉及一种天线座俯仰角精密测量装置，其特征在于：支撑装置为L型结构，光学经纬仪安装在L型结构内，光学经纬仪的上端设有水平仪支架，微型水平仪安装在水平仪支架上。测量时，以安装在经纬仪俯仰轴上的高精度的微型水平仪作为测量基准，将经纬仪用作角度测量读数装置。测量装置利用了水平仪的角度敏感性和经纬仪极高的角度分辨率，通过安装支撑工作保证了经纬仪在大倾角状态下地测量精度。本测角装置及其方法有明显的技术优势，能同时满足大量程和高精度的角度测量要求，完全满足雷达俯仰测角精度检测技术要求。 | ||||||
| 124 | 机器人头部的俯仰及俯仰旋转组件、机器人头部及机器人 | CN202410151839.9 | 2024-02-02 | CN117921740A | 2024-04-26 | 郭武辉; 王泽; 奉飞飞; 刘冬 |
| 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人头部的俯仰及俯仰旋转组件、机器人头部及机器人，机器人头部的俯仰组件包括俯仰底座、俯仰支架、第一驱动部件和配平组件，第一驱动部件驱动俯仰支架相对俯仰底座俯仰运动；配平组件包括旋转部件和弹性部件，旋转部件安装于俯仰底座，旋转部件连接俯仰支架，以随着俯仰支架相对俯仰底座运动，旋转部件围绕第一驱动部件的第一输出轴旋转，弹性部件的第一端连接于旋转部件，弹性部件的第二端连接俯仰底座。通过配平组件产生力矩至少部分抵消头部部件在第一输出轴上产生的回转力矩，有效减小了第一驱动部件所需输出力矩，进而可采用输出力矩小、结构体积小的第一驱动部件，实现机器人头部的小型化设计。 | ||||||
| 125 | 基于红外周视系统的两路俯仰负载的俯仰传动装置及方法 | CN202010959825.1 | 2020-09-14 | CN112253947B | 2023-05-23 | 殷永亮; 张美生; 李秀明; 张宗; 房昊宇 |
| 本发明提供了一种基于红外周视系统的两路俯仰负载的俯仰传动装置和方法，用以解决两路俯仰组件同步传动时系统体积大、成本高、降低抗干扰能力的问题。所述俯仰传动装置通过固定座中间固定电机及电机驱动轮，在电机的两侧各自设置一条钢丝绳，带动两侧的俯仰轴转动，再带动固定于俯仰轴上的支架及负载组件同步运动，从而实现一个电机同时驱动两路俯仰机构。本发明通过一路电机驱动两路俯仰传动机构，同时驱动红外周视系统的俯仰组件中的两路成像系统，实现了两个视场的顺利拼接，同时减小红外周视系统的体积，节约空间，提高系统的抗干扰性能，保证了探测精度，并节约了成本，实现了具有两路俯仰负载的红外周视系统的集成化、小型化和低成本化。 | ||||||
| 126 | 俯仰方位调节装置以及采用该俯仰方位调节装置的瞄具 | CN202211140080.1 | 2022-09-19 | CN115493452A | 2022-12-20 | 牟道禄; 高飞 |
| 本申请提供一种俯仰方位调节装置以及采用该俯仰方位调节装置的瞄具，俯仰方位调节装置包括固定底座、俯仰调节机构及方位调节机构，俯仰调节机构包括俯仰调节板、俯仰调节转轴、俯仰调节滑块及俯仰限位压簧，俯仰调节滑块与俯仰调节转轴之间丝杆螺母副配合，俯仰调节滑块与俯仰调节板之间通过倾斜于俯仰调节转轴的斜楔面配合；方位调节机构包括方位调节板、方位调节转轴及方位调节滑块，方位调节滑块与方位调节转轴之间丝杠螺母副配合，方位调节滑块与方位调节板之间通过垂直于方位调节转轴的轴孔配合。本申请中，俯仰调节转轴既可调整方位又兼做俯仰调节的转动轴线，结构简单紧凑，可解决多光轴瞄具和枪轴平行性调校问题。 | ||||||
| 127 | 保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机 | CN201810355519.X | 2018-04-19 | CN109905591A | 2019-06-18 | 金大峰; 金喆浩; 金英美; 赵商铉; 朴宗仁 |
| 提供一种保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机。一种使监控相机旋转的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制保持俯仰角，以符合命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：响应于来自处理器的信号，移动所述监控相机而俯仰到预定的命令俯仰角；通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，周期性地计算估计俯仰角；计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差值；当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制时，根据所述差将所述监控相机移动到另一位置，以校正俯仰角。 | ||||||
| 128 | 卫星天线俯仰调整机构及半自动天线俯仰调整装置 | CN201510379973.5 | 2015-07-01 | CN105140647B | 2018-05-18 | 蒋向征 |
| 本发明公开了一种卫星天线俯仰调整机构及半自动天线俯仰调整装置，涉及卫星天线技术领域，所述卫星天线俯仰调整机构包括：外套管、内套管和锁紧旋钮，所述内套管的外径小于所述外套管的内径，所述内套管的第一端沿所述外套管的第一端伸入所述外套管内，所述外套管的第一端设有外螺纹，所述锁紧旋钮内设有与所述外螺纹相适应的内螺纹；在所述锁紧旋钮与所述外套管之间的螺纹旋合长度达到预设长度时，所述锁紧旋钮对所述外套管和内套管进行锁紧固定。本发明通过设置锁紧旋钮来调整所述外套管和内套管之间的重合长度，进而实现了天线俯仰角度的快速调整。 | ||||||
| 129 | 卫星天线俯仰调整机构及半自动天线俯仰调整装置 | CN201510379973.5 | 2015-07-01 | CN105140647A | 2015-12-09 | 蒋向征 |
| 本发明公开了一种卫星天线俯仰调整机构及半自动天线俯仰调整装置，涉及卫星天线技术领域，所述卫星天线俯仰调整机构包括：外套管、内套管和锁紧旋钮，所述内套管的外径小于所述外套管的内径，所述内套管的第一端沿所述外套管的第一端伸入所述外套管内，所述外套管的第一端设有外螺纹，所述锁紧旋钮内设有与所述外螺纹相适应的内螺纹；在所述锁紧旋钮与所述外套管之间的螺纹旋合长度达到预设长度时，所述锁紧旋钮对所述外套管和内套管进行锁紧固定。本发明通过设置锁紧旋钮来调整所述外套管和内套管之间的重合长度，进而实现了天线俯仰角度的快速调整。 | ||||||
| 130 | 一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法 | CN201310148112.7 | 2013-04-25 | CN103231810A | 2013-08-07 | 耿云海; 侯志立; 李诚良 |
| 一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法，本发明涉及航天器姿态控制技术领域。本发明是要解决现有方法使用装置卸载并且卸载装置昂贵的问题，提出一种利用卫星俯仰轴姿态机动卸载俯仰轴角动量的方法。步骤一、测量确定卫星需要卸载的俯仰轴角动量hun_y；步骤二、根据卫星转动惯量确定卫星所受到的重力梯度力矩；步骤三、估算卫星俯仰轴机动θm所需要的时间tend，以及机动过程中重力梯度力矩在俯仰轴积累的角动量hmanu；步骤四、根据hun_y与hmanu求解卫星需要机动的角度θm；步骤五、根据hun_y、hmanu与步骤四所确定的θm，计算需要保持该角度的时间thold；步骤六、确定保证卫星有足够角动量空间进行机动的卫星转动惯量分布形。本发明应用于航天器姿态控制技术领域。 | ||||||
| 131 | 俯仰驱动部件以及装配有该俯仰驱动部件的远心机构 | CN202211063543.9 | 2022-08-31 | CN117653339A | 2024-03-08 | 袁城 |
| 本发明涉及一种涉及医疗器械技术领域，提供了一种俯仰驱动部件以及装配有该俯仰驱动部件的远心机构。该俯仰驱动部件用于远心机构中远心戳卡的俯仰摆动，俯仰驱动部件包括驱动构件和连接于驱动构件的预紧构件；驱动构件包括轮体一、轮体二、轮体三、支撑轴以及传动带组，轮体一和轮体二均转动连接于支撑轴，且轮体一和轮体二分别与传动带组连接；预紧构件连接于驱动构件，预紧构件被配置为响应于外力驱动促使传动带组张紧于轮体一、轮体二与轮体三之间。本发明提供的俯仰驱动部件在满足对远心机构的俯仰运动进行驱动的同时，能够满足小空间内的传动带的张紧调节，以确保远心点的精度。 | ||||||
| 132 | 俯仰方位调节装置以及采用该俯仰方位调节装置的瞄具 | CN202211140080.1 | 2022-09-19 | CN115493452B | 2023-09-08 | 牟道禄; 高飞 |
| 本申请提供一种俯仰方位调节装置以及采用该俯仰方位调节装置的瞄具，俯仰方位调节装置包括固定底座、俯仰调节机构及方位调节机构，俯仰调节机构包括俯仰调节板、俯仰调节转轴、俯仰调节滑块及俯仰限位压簧，俯仰调节滑块与俯仰调节转轴之间丝杆螺母副配合，俯仰调节滑块与俯仰调节板之间通过倾斜于俯仰调节转轴的斜楔面配合；方位调节机构包括方位调节板、方位调节转轴及方位调节滑块，方位调节滑块与方位调节转轴之间丝杠螺母副配合，方位调节滑块与方位调节板之间通过垂直于方位调节转轴的轴孔配合。本申请中，俯仰调节转轴既可调整方位又兼做俯仰调节的转动轴线，结构简单紧凑，可解决多光轴瞄具和枪轴平行性调校问题。 | ||||||
| 133 | 用于固定俯仰悬臂式起重机以固定俯仰悬臂的角度位置的方法 | CN202210177546.9 | 2022-02-25 | CN115043328A | 2022-09-13 | 弗洛朗·穆兰; 文森特·韦莱罗; 弗朗索瓦·勒米尔; 文森特·德乔治 |
| 一种用于固定起重机悬臂的角度位置的方法，该起重机悬臂通过绞盘(3)在提升和下降时可移位，所述绞盘集成有驱动卷筒(31)的马达(30)，所述卷筒上卷绕有绳索并固定到设置有弧形椭圆锁定孔(41)的压板(40)上，该方法包括：‑测量代表悬臂的角速度的速度参数(PM)；‑通过将速度参数限制到第一最大值(V1)和将马达扭矩限制到第一极限值(C1)来控制马达以移置悬臂，直到达到锁(42)与锁定孔对准并且然后锁定到锁定孔中的角度位置；‑通过将速度参数限制到第二最大值(V2)和将马达扭矩限制到第二极限值(C2)来控制马达以在下降时移置悬臂，直到速度参数在零处保持预定时间段以停止马达。 | ||||||
| 134 | 保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机 | CN201810355519.X | 2018-04-19 | CN109905591B | 2021-07-20 | 金大峰; 金喆浩; 金英美; 赵商铉; 朴宗仁 |
| 提供一种保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机。一种使监控相机旋转的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制保持俯仰角，以符合命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：响应于来自处理器的信号，移动所述监控相机而俯仰到预定的命令俯仰角；通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，周期性地计算估计俯仰角；计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差值；当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制时，根据所述差将所述监控相机移动到另一位置，以校正俯仰角。 | ||||||
| 135 | 一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法 | CN201910701598.X | 2019-07-31 | CN110361558B | 2021-04-20 | 贾彦辉; 师民祥; 石伟朝; 那晶晶 |
| 本发明公开了一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法，属于卫星通信和射电天文技术领域。本发明从俯仰丝杠式传动偏馈天线的结构特性和俯仰运动特性出发，建立该类型天线在任意俯仰角度下的偏馈天线俯仰运动速度的预估方法，可以实时获得天线在任意俯仰角度下的俯仰运动速度，为偏馈天线的指向跟踪和跟踪目标切换时速度能力的估算提供了有力的支撑。 | ||||||
| 136 | 基于伺服控制的输送机俯仰系统的输送机俯仰控制方法 | CN201610384167.1 | 2016-06-01 | CN105883343B | 2018-05-29 | 杨彦; 李学平; 周立宏; 徐艳芸; 安东波 |
| 本发明提供一种伺服控制的输送机俯仰系统及俯仰控制方法，伺服控制的输送机俯仰系统包括伺服驱动装置、行星减速装置、链传动装置、左曲柄连杆机构、联动轴以及右曲柄连杆机构；联动轴依次通过链传动装置和行星减速装置与伺服驱动装置联动；联动轴的左端与左曲柄连杆机构的一端铰接，左曲柄连杆机构的另一端与输送机本体铰接；联动轴的右端与右曲柄连杆机构的一端铰接，右曲柄连杆机构的另一端与输送机本体铰接；当联动轴转动时，带动左曲柄连杆机构和右曲柄连杆机构同步俯仰动作。具有以下优点：采用伺服系统、链传动装置和曲柄连杆机构的组合形式，具有性能稳定可靠、俯仰控制可靠、结构简单、成本低以及占地面积小的优点，可广泛推广使用。 | ||||||
| 137 | 天线座俯仰角精密测量装置及测量雷达俯仰转角的方法 | CN201310479605.9 | 2013-10-15 | CN103499332B | 2015-08-12 | 谷涛; 卫明 |
| 本发明涉及一种天线座俯仰角精密测量装置，其特征在于：支撑装置为L型结构，光学经纬仪安装在L型结构内，光学经纬仪的上端设有水平仪支架，微型水平仪安装在水平仪支架上。测量时，以安装在经纬仪俯仰轴上的高精度的微型水平仪作为测量基准，将经纬仪用作角度测量读数装置。测量装置利用了水平仪的角度敏感性和经纬仪极高的角度分辨率，通过安装支撑工作保证了经纬仪在大倾角状态下地测量精度。本测角装置及其方法有明显的技术优势，能同时满足大量程和高精度的角度测量要求，完全满足雷达俯仰测角精度检测技术要求。 | ||||||
| 138 | 俯仰旋转云台 | CN202121553512.2 | 2021-07-08 | CN215861423U | 2022-02-18 | 秦必文 |
| 本实用新型属于摄影器材技术领域，尤其涉及一种俯仰旋转云台，包括快装板、水平旋转安装座、俯仰角度调节机构及底座，快装板可拆卸地安装在水平旋转安装座上，俯仰角度调节机构包括转动轮、碟刹片、碟刹片制动装置及支撑座，水平旋转安装座固定在转动轮上，支撑座固定在底座上，转动轮转动连接在支撑座上，碟刹片固定在转动轮的一个端面上；碟刹片制动装置安装在支撑座上，用于制动碟刹片。本实用新型的俯仰旋转云台，将汽车领域的碟刹制动技术运用到云台的俯仰角度调节机构上，通过对碟刹片的制动实现对转动轮的锁紧，从而使得俯仰角度调节机构的锁紧与现有技术相比更为牢靠稳定。 | ||||||
| 139 | 一种PTZ俯仰机构 | CN202023328409.6 | 2020-12-30 | CN214163075U | 2021-09-10 | 郭建 |
| 本实用新型涉及一种PTZ俯仰机构，包括呈L形的安装盒、中心轴线沿左右方向延伸的输出轴以及用于驱动输出轴转动的电机，安装盒包括沿上下方向延伸的竖向部和自竖向部的下部向右延伸的横向部，电机设置在横向部内，输出轴能够旋转地支撑在竖向部的上部，电机和输出轴之间设有传动结构。本实用新型能够实现俯仰运动，机器人不做出机动动作的情况下，PTZ俯仰机构使得摄像机能够从不同角度对战场环境进行侦查，降低了暴露位置的风险，能够更好的完成侦查作业；通过电机来驱动PTZ俯仰机构，具有调整难度小、调整效率高的优点；通过合理设置安装盒的结构，使得PTZ俯仰机构具有结构稳定和易于装配的优点。 | ||||||
| 140 | 一种俯仰装置 | CN201921845828.1 | 2019-10-30 | CN210763086U | 2020-06-16 | 吕治飞; 江艳秋 |
| 一种俯仰装置，包括支撑架，支撑架两端分别安装有密封箱体，在两箱体之间设有旋转架，旋转架内设工件夹具，在各箱体内均轴连接有转轴，两根转轴分别与旋转架两端固定连接，在箱体内安装有第一电机，第一电机通过齿轮传动机构与转轴传动连接。本实用新型能够方便对换能器水下姿态角度进行调整。 | ||||||
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