搬送装置 |
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| 申请号 | CN201480037954.8 | 申请日 | 2014-06-30 | 公开(公告)号 | CN105492350B | 公开(公告)日 | 2017-07-21 |
| 申请人 | 中西金属工业株式会社; 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 冈崎吉洋; 内堀俊幸; 小林孝久; | ||||
| 摘要 | 抑制由搬送用台车组的重量的增大引起的行驶阻 力 的增大，抑制 能量 消耗、制造成本的增大。一种搬送装置，能够沿着包括曲线状路线的搬送路线搬送搭载了被搬送物(E)的搬送用台车(1)，并且在所述搬送路线的整个区域或者一部分上形成与搬送用台车(1)连续的 台面 (B)，所述搬送装置具备：行驶轨(R)，支承搬送用台车(1)的行驶 车轮 (4、5、6)，且被沿所述搬送路线敷设； 导轨 ，沿着所述搬送路线引导搬送用台车(1)；驱动装置，驱动搬送用台车(1)；以及 水 路(WW)，沿着所述搬送路线形成，并贮存有水(W)，搬送用台车(1)中，将上表面设成大致相同的水平面的多个 框架 体能够相对地在水平方向上弯曲地连结，并且在所述框架体的各个的下方固定有没入到贮存于水路(WW)内的水(W)中的浮子体(F1、F2、F3)。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种搬送装置，能够沿着包括曲线状路线的搬送路线搬送搭载了被搬送物的非自行式的搬送用台车，并且在所述搬送路线的整个区域或者一部分上形成与所述搬送用台车连续的台面，其特征在于，所述搬送装置具备： |
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| 说明书全文 | 搬送装置技术领域背景技术[0002] 作为能够沿搬送路线搬送搭载了被搬送物的搬送用台车并且形成供作业人员乘坐并进行作业的连续的作业台面(作业平面)的搬送装置，具有如下所述的装置：在使搬送用台车(1)的端部彼此相互抵接而形成连续的作业台面的直线状的作业线(后推(对应日语：後押し)行驶区间(3))中，通过台车连结装置(台车连结机构(9)、连结开始机构(10)、连结解除机构(11))将前后的搬送用台车(1，1)设成连结的状态并通过后推用驱动机构(5A)前进恒速搬送，在将从上述作业线出来的搬送用台车(1)送回到上述作业线的进口的返程线(高速行驶区间(4))中，解除从上述作业线出来的搬送用台车(1)的连结并通过高速驱动机构(5C)以高速进行搬送(例如，参照专利文献1。)。 [0003] 另外，具有如下所述的装置：将搬送用台车(可动体(10))的相对置的前后部间经由连结装置(30)在横向上相对转动自如地连结，通过搬送用台车组(可动体(10)组)和连结装置(30)组形成列车状的环状连续体(90)，并通过进给装置(50)来进行驱动(例如，参照专利文献2。)。 [0004] 进而，具有如下所述的装置：相对搬送方向将搬送用台车(托盘(2))分割成多个，以使各分割搬送用台车(分割托盘(2A、2B、2C))在水平面内以相互能够转动的方式进行连结，并且将上述搬送用台车的搬送方式设置为如在后续的上述搬送用台车碰撞到前方行进的上述搬送用台车时后续的上述搬送用台车进行后推那样的自由流动(free flow)方式(例如，参照专利文献3。)。 [0005] 进而另外，具有如下所述的装置：通过位于单台或者多台的台车体(1A、1B)以及上述台车体(1A、1B)的搬送方向前侧或者后侧且能够与上述台车体(1A、1B)绕垂直轴相对转动地连结的连结台车体(2A、2B)来构成搬送用台车(1)的各个台车，将上述台车体(1A、1B)的上表面以及上述连结台车体(2A、2B)的上表面设成大致同一水平面，设置将位于搬送方向前后的搬送用台车(1，1)间连结的连结机构(C)，通过连结机构(C)连结搬送用台车的多个台车(1，1，…)来作为搬送用台车组(A)并配置于包括曲线状路线(C1)的搬送路线，构成以恒速搬送搬送用台车组(A)并将上述台车体(1A、1B)以及上述连结台车体(2A、2B)的上表面设为作业台面(B)来进行部件组装作业的作业线(L1)，并且，设置将搬送用台车组(A)的搬送方向前端的搬送用台车(1)分离并以高速进行搬送且与搬送用台车组(A)的后端连结的送回线(L2)，在该送回线(L2)上，针对从搬送用台车组(A)分离后的单体的搬送用台车(1)进行被搬送物(W)的卸载作业以及新的被搬送物(W)的装载作业(例如，参照专利文献4。)。 [0006] 另外，作为在半导体制造线上输送硅晶片的晶片移载装置，具有如下所述装置：通过液体驱动源(6)引起加入到作为循环流路的流体路线(5)的纯水(4)向一定方向流动，通过该流动，使搭载收纳了硅晶片(1，1，…)的晶片载体(2)并在纯水(5)上漂浮的浮子(3)沿流体路线(5)移动，在制造装置(9a、9b)附近，用浮子挡块(7a、7b)使其停止，通过机械手(8a、8b)来进行从浮子(3)向制造装置(9a、9b)的晶片载体(2)的搬入、以及从制造装置(9a、9b)向浮子(3)的晶片载体(2)的搬出(例如，参照专利文献5。)。 [0007] 现有技术文献 [0008] 专利文献 [0009] 专利文献1：日本特开2006－117079号公报 [0010] 专利文献2：日本特开平08－282481号公报 [0011] 专利文献3：日本特开2007－112605号公报 [0012] 专利文献4：日本特开2013－107731号公报 [0013] 专利文献5：日本特开昭63－102238号公报 发明内容[0014] 发明所要解决的问题 [0015] 如专利文献1那样的搬送装置是在直线状的作业线以外(返程线)解除搬送用台车的连结并通过高速驱动机构以高速进行搬送的构成，所以在直线状的作业线以外不能够形成供作业人员乘坐并进行作业的连续的作业台面(作业平面)，因此，作业效率以及空间利用率变差。 [0016] 另外，如专利文献2那样的搬送装置是通过进给装置来驱动列车状的环状连续体整体的构成，所以在对于搬送用台车进行被搬送物的装卸时，需要使环状连续体整体停止，因此，作业效率变差。 [0017] 进而，如专利文献3那样的搬送装置是不连结前后的搬送用台车通过后续的搬送用台车进行后推的自由流动方式的构成，所以存在前后的搬送用台车间产生间隙的情况，因此，很难可靠地形成供作业人员乘坐的连续的作业台面(作业平面)。 [0018] 对此，根据如专利文献4那样的搬送装置，通过位于单台或者多台台车体以及上述台车体的搬送方向前侧或者后侧且能够与上述台车体绕垂直轴相对转动地连结的连结台车体来构成搬送用台车的各个台车，将上述台车体的上表面以及上述连结台车体的上表面设成大致同一水平面，因此，能够设成通过连结机构将多个搬送用台车连结而作为搬送用台车组的台车体以及将连结台车体的上表面设为供作业人员乘坐并进行部件组装作业的连续的作业台面，并且能够将这样的搬送用台车组配置于包括曲线状路线的搬送路线。 [0019] 所以，即使在曲线状路线也能够进行部件组装作业，因此，能够提高作业效率以及空间利用率。 [0020] 并且，由于在送回线上对从搬送用台车组分离后的单体的上述搬送用台车进行被搬送物的装卸作业，因此无需在被搬送物的装卸作业之时使作业线上的搬送用台车组停止，能够在作业线上以恒速搬送搬送用台车组并进行作业，因此作业效率进一步提高。 [0021] 进而，作业线中的搬送用台车组通过连结机构而连结有前后的搬送用台车，因此，即使存在搬送速度的变动等情况，也不会在前后的搬送用台车间产生间隙，因此能够可靠地形成供作业人员乘坐的连续的作业台面(作业平面)。 [0022] 如专利文献4那样的搬送装置是具有这样的特征的装置，但是由于是通过连结机构将多个搬送用台车连结而作为搬送用台车组，在其上表面具备较大的作业台面的构成，所以搬送用台车组的重量增大，行驶阻力变大，因此需要在用驱动装置进行驱动时赋予较大的推力。 [0023] 因此，需要使驱动装置大容量化，所以存在能量消耗增大的课题。 [0024] 而且，例如在用摩擦式驱动装置驱动搬送用台车组的构成中，需要对搬送用台车的被摩擦面用较大的力推压摩擦滚柱，由于需要提高搬送用台车的框架的强度，因此还存在制造成本增大，并且加快摩擦滚柱表面的橡胶的破损、变形或者剥离等的劣化的课题。 [0025] 另外，这些课题在如专利文献1～3那样的搬送装置中也同样地也存在。 [0026] 另外，如专利文献5那样的搬送装置是通过液体驱动源引起加入到水路的纯水向一定方向流动而搬送浮子的构成，所以由于在驱动系统中滑动部少而难以产生尘埃且即使纯水飞溅也不会污染晶片，因此能够提高半导体制造线的成品率。 [0027] 但是，由于通过水流来搬送浮子，使搬送速度恒定是困难的，所以对于以恒速来搬送形成作业台面的搬送用台车组并进行作业的作业线来说并不能适用。 [0029] 在此，本发明鉴于上述的情况，所要解决的是提供一种搬送装置，在能够沿包括曲线状路线的搬送路线搬送搭载了被搬送物的非自行式的搬送用台车，并且在上述搬送路线的整个区域或者一部分能够形成与上述搬送用台车连续的台面的搬送装置中，由于能够抑制由搬送用台车组的重量的增大引起的行驶阻力的增大，因此能够抑制能量消耗、制造成本的增大，并且在用摩擦式驱动装置进行驱动时，不会出现摩擦滚柱表面的橡胶的破损、变形或者剥离等的劣化加快的情况。 [0030] 用于解决问题的手段 [0031] 为了解决上述课题，本发明涉及的搬送装置能够沿着包括曲线状路线的搬送路线搬送搭载了被搬送物的非自行式的搬送用台车，并且在上述搬送路线的整个区域或者一部分上形成与上述搬送用台车连续的台面，其特征在于，上述搬送装置具备：行驶轨，支承上述搬送用台车的行驶车轮，且被沿上述搬送路线敷设；导轨，沿着上述搬送路线引导上述搬送用台车；驱动装置，驱动上述搬送用台车；以及水路，沿着上述搬送路线形成，并贮存有水，上述搬送用台车将上表面设成大致相同的水平面的多个框架体能够相对地在水平方向上弯曲地连结，并且在上述框架体的各个框架体或者上述框架体的任意框架体的下方固定有一部分或者全部没入到贮存于上述水路内的水中的浮子体(技术方案1)。 [0032] 根据这样的构成，由于将多个框架体能够相对地在水平方向上弯曲地连结而构成搬送用台车，并且在框架体的各个框架体或者框架体的任意框架体的下方固定有浮子体，所以多个框架体以沿着曲线状路线的方式在水平方向上弯曲，固定于框架体的下方的浮子体在沿着曲线状路线的水路内移动。 [0033] 因此，即使在搬送方向上搬送较长的被搬送物的情况下，也无需增大曲线状路线的曲率半径，包括曲线状路线的搬送路线(水路)的布局不被限制。 [0034] 而且，使将上表面设置成大致相同的水平面的多个框架体能够相对地在水平方向上弯曲地连结而作为搬送用台车，所以即使在曲线状路线上，作业人员也能够乘坐于台车上表面来进行作业，因此能够提高作业效率以及空间利用率。 [0035] 并且进一步，由于通过驱动装置驱动搬送用台车，所以能够将搬送用台车的搬送速度设置成恒定，因此能够构成以恒速搬送形成连续的台面的搬送用台车且进行作业的作业线。 [0036] 而且，由于形成连续的台面台车重量增加，但在框架体的各个框架体或者上述框架体的任意框架体的下方固定有浮子体，这些浮子体没入到贮存于水路内的水中，所以，通过作用于浮子体的浮力，作用于行驶轨的台车的载荷变小。 [0037] 因此，由于台车的行驶车轮与行驶轨之间的行驶阻力减小，所以能够减小驱动台车所需要的推力，由此能够减小能量消耗。 [0038] 在此，优选地，在上述搬送用台车具备被摩擦面，驱动上述搬送用台车的驱动装置是具备与上述被摩擦面抵接的摩擦滚柱的摩擦式驱动装置(技术方案2)。 [0039] 根据这样的构成，如上述那样，由于是通过浮子体的浮力，能够减小作用于行驶轨的台车的载荷，能够减小驱动台车所需要的推力的构成，所以，即使在上述搬送用台车具备被摩擦面，将驱动上述搬送用台车的驱动装置设为具备与上述被摩擦面抵接的摩擦滚柱的摩擦式驱动装置，也能够使摩擦滚柱的推压力较小，因此，不会增大用于使搬送用台车的框架体的强度提高的制造成本，在用摩擦式驱动装置进行驱动时，摩擦滚柱表面的橡胶的破损、变形或者剥离等的劣化不会加快。 [0040] 另外，优选地，上述搬送装置通过设置于上述框架体之一的引导构件以能够升降的方式对从支承上述被搬送物的被搬送物支承台垂下的被引导构件进行支承，并且在位于上述引导构件的下方的上述被引导构件固定一部分或者全部没入贮存于上述水路内的水中的浮子体(技术方案3)。 [0041] 根据这样的构成，从被搬送物支承台垂下的被引导构件通过引导构件被支承为能够升降，在上述被引导构件固定有浮子体，所以在被搬送物支承台没有支承被搬送物的状态下，由于上述浮子体的浮力，上述被引导构件以及被搬送物支承台上升，因此被搬送物支承台的载荷不会作用于搬送用台车。 [0042] 而且，在被搬送物支承台支承被搬送物的状态下，由于被搬送物的载荷，被搬送物支承台、被引导构件以及浮子体下降，浮子体的没入水中的量增加而浮力增加，由被搬送物、被搬送物支承台以及被引导构件的载荷引起的作用于搬送用台车的力变小。 [0043] 因此，能够减小台车的强度，并且减小台车的行驶车轮与行驶轨之间的行驶阻力，所以能够减小驱动台车所需要的推力，因此能够减小能量消耗。 [0044] 进而，优选地，上述搬送装置具备在上述被搬送物支承台支承上述被搬送物的状态下，将上述被搬送物支承台的相对于上述框架体的高度保持为一定值的高度保持机构(技术方案4)。 [0045] 根据这样的构成，在被搬送物支承台支承被搬送物的状态下，由于被搬送物的载荷，被搬送物支承台、被引导构件以及浮子体下降，浮子体的没入水中的量增加而浮力增加，该浮力在即将与被搬送物、被搬送物支承台、被引导构件以及浮子体的载荷平衡前，能够通过高度保持机构，将被搬送物支承台的相对于框架体的高度保持为一定值。 [0046] 因此，能够将被搬送物、被搬送物支承台、被引导构件以及浮子体作用于搬送用台车的载荷抑制得较小来减小台车的行驶车轮与行驶轨之间的行驶阻力，并且在作业人员乘坐于连续的台面来进行作业的情况下，由于对于台面被搬送物的高度恒定，因此，即使水路内的水起伏而作用有使浮子体在上下方向摇晃那样的力，也不会产生操作性恶化的情况。 [0047] 进而另外，优选地，上述搬送装置构成作业线，上述作业线是通过连结机构将多个上述搬送用台车连结而作为搬送用台车组并配置于上述包括曲线状路线的搬送路线，以恒速搬送上述搬送用台车组并将上述搬送用台车组的上表面作为作业台面而供作业人员乘坐来进行作业的作业线，并且上述搬送装置设置分离上述搬送用台车组的搬送方向前端的上述搬送用台车并以高速进行搬送且与上述搬送用台车组的后端连结的送回线，在该送回线上，针对从上述搬送用台车组分离了的单体的上述搬送用台车进行上述被搬送物的卸载作业以及新的被搬送物的装载作业(技术方案5)。 [0048] 根据这样的构成，能够通过连结机构将多个搬送用台车连结而作为搬送用台车组，能够将搬送用台车组的上表面作为作业台面进行作业，并且能够在分离了搬送用台车组的搬送方向前端的搬送用台车的状态下进行被搬送物的装卸作业，所以在被搬送物的装卸之时无需停止作业线上的搬送用连结台车组，因此作业效率变高。 [0049] 另外，优选地，上述搬送装置将在搬送方向前后相邻的一对上述框架体之间的、在俯视时的一方设为圆弧状凸部、另一方设为圆弧状凹部，将上述圆弧状凸部以及上述圆弧状凹部的曲率半径设为大致相同，并且将上述一对的上述框架体相对地在水平方向上弯曲的旋转中心设为与上述圆弧状凸部以及上述圆弧状凹部的曲率中心大致相同(技术方案6)。 [0050] 根据这样的构成，将在搬送方向前后相邻的一对上述框架体之间的、在俯视时的一方设为圆弧状凸部、另一方设为圆弧状凹部，将上述圆弧状凸部以及上述圆弧状凹部的曲率半径设为大致相同，并且将上述一对的上述框架体相对地在水平方向上弯曲的旋转中心设为与上述圆弧状凸部以及上述圆弧状凹部的曲率中心大致相同，所以，在搬送方向前后相邻的一对框架体间的间隙小，即使上述一对框架体相对地在水平方向上弯曲，上述间隙也不会扩大。 [0051] 进而，优选地，上述搬送装置构成为，能够通过圆弧状引导槽以及卡合体将连结机构设置成圆弧状引导槽与卡合体卡合的连结状态以及能够解除并分离上述卡合的连结解除状态，并且设为使上述圆弧状引导槽的曲率中心与上述圆弧状凸部的曲率中心大致相同，上述连接机构为将上述搬送用台车的前端以及后端的一方作为上述圆弧状凸部、将另一方作为上述圆弧状凹部，并连结位于搬送方向前后的上述搬送用台车间的连结机构，上述圆弧状引导槽在位于搬送方向前后的上述搬送用台车的连结侧为上述圆弧状凸部的一方形成，上述卡合体在上述连结侧为上述圆弧状凹部的一方设置且与上述圆弧状引导槽卡合。(技术方案7)。 [0052] 进而另外，优选地，上述搬送装置构成为，能够通过圆弧状引导槽以及卡合体将连结机构设置成圆弧状引导槽与卡合体卡合的连结状态以及能够解除并分离上述卡合的连结解除状态，并且设为使上述圆弧状引导槽的曲率中心与上述圆弧状凹部的曲率中心大致相同，上述连接机构为将上述搬送用台车的前端以及后端的一方作为上述圆弧状凸部、将另一方作为上述圆弧状凹部，并连结位于搬送方向前后的上述搬送用台车间的连结机构，上述圆弧状引导槽在位于搬送方向前后的上述搬送用台车的连结侧为上述圆弧状凹部的一方形成，上述卡合体在上述连结侧为上述圆弧状凸部的一方设置且与上述圆弧状引导槽卡合。(技术方案8)。 [0053] 根据这些样的构成，由于能够通过圆弧状引导槽以及卡合体将连结机构设置成圆弧状引导槽与卡合体卡合的连结状态以及能够解除并分离上述卡合的连结解除状态，并且设为使上述圆弧状引导槽的曲率中心与上述圆弧状凸部(凹部)的曲率中心大致相同，上述连接机构为将上述搬送用台车的前端以及后端的一方作为上述圆弧状凸部、将另一方作为上述圆弧状凹部，并连结位于搬送方向前后的上述搬送用台车间的连结机构，上述圆弧状引导槽在位于搬送方向前后的上述搬送用台车的连结侧为上述圆弧状凸部(凹部)的一方形成，上述卡合体在上述连结侧为上述圆弧状凹部(凸部)的一方设置且与上述圆弧状引导槽卡合。所以，在通过连结机构将位于搬送方向前后的搬送用台车连结了的上述连结状态中，台车间的间隙小，即使前后的搬送用台车相对地在水平方向上弯曲，上述间隙也不会扩大。 [0054] 因此，即使在曲线状路线上也能得到几乎没有间隙的连续的台面，因此操作性提高，并且不存在作业人员被间隙夹住脚的危险。 [0055] 而且，由于通过连结机构来连结前后的搬送用台车，所以即使存在搬送速度的变动等，在前后的搬送用台车间也不会产生间隙，因此能够可靠地形成供作业人员乘坐的连续的作业台面。 [0056] 并且进一步，由于连结机构由上述圆弧状引导槽以及上述卡合体构成，上述圆弧状引导槽的曲率中心与上述圆弧状凸部(凹部)的曲率中心大致相同，所以制作容易，并且能够通过简单的结构的连结机构，稳定且可靠地进行设为上述连结状态以及上述连结解除状态的动作。 [0057] 另外，优选地，上述搬送装置具备对于贮存于上述水路内的水产生朝向搬送方向前方的水流的水流产生装置，并经由上述浮子体，对上述搬送用台车赋予搬送方向的推力(技术方案9)。 [0058] 根据这样的构成，由于通过水流产生装置，经由浮子体对搬送用台车赋予推力，通过该推力来驱动搬送用台车，所以能够减小驱动搬送用台车的驱动装置的驱动力。 [0059] 发明效果 [0060] 如以上所示，根据本发明涉及的搬送装置，能够起到如下等显著的效果： [0061] (A)即使在沿搬送方向搬送较长的被搬送物的情况下，也无需增大曲线状路线的曲率半径，包括曲线状路线的搬送路线(水路)的布局不被限制； [0062] (B)即使在曲线状路线上，作业人员也能够乘坐于台车上表面来进行作业，因此能够提高作业效率以及空间利用率； [0063] (C)由于能够将搬送用台车的搬送速度设成恒定，因此，能够构成以恒速搬送形成连续的台面的搬送用台车并且进行作业的作业线； [0064] (D)由于台车的行驶车轮与行驶轨之间的行驶阻力减小，所以能够减小驱动台车所需要的推力，因此能够减小能量消耗，并且即使将驱动搬送用台车的驱动装置设为摩擦式驱动装置，也不会增大用于使搬送用台车的框架体的强度提高的制造成本，摩擦滚柱表面的橡胶的破损、变形或者剥离等的劣化也不会加快； [0066] 图1是本发明的实施方式涉及的搬送装置的概率布局图。 [0067] 图2是本发明的实施方式涉及的搬送用台车的主视图。 [0068] 图3是从后方观察搬送用台车的纵剖视图。 [0069] 图4是表示作业线中的曲线状路线上的搬送用台车的俯视图。 [0070] 图5是表示送回线中的直线状路线上的搬送用台车的俯视图。 [0071] 图6是搬送用台车的仰视图。 [0072] 图7是将搬送用台车组的最后端的搬送用台车(先行台车)与从后方接近的搬送用台车(后行台车)连结的连结机构的动作说明用纵剖主视图，(a)表示后行台车与先行台车接近且后行台车的连结框架的倾斜面与先行台车的抬起滚柱抵接的状态，(b)表示后行台车与先行台车进一步接近且连结框架通过抬起滚柱被抬起并向上方摆动的状态，(c)表示后行台车与先行台车进一步接近且连结框架进一步向上方摆动的状态，(d)表示后行台车与先行台车进一步接近且连结框架向下方摆动，抬起滚柱进入到圆弧状引导槽内的连结完成状态。 [0073] 图8是表示对基于连结机构的连结进行解除的动作的纵剖主视图。 [0074] 图9是表示高度保持机构的构成例的主视图。 [0075] 图10是搬送用台车的变形例的仰视图。 [0076] 图11是将由搬送用台车的变形例构成的搬送用台车组的最后端的搬送用台车(先行台车)与从后方接近的搬送用台车(后行台车)连结的连结机构的动作说明用纵剖主视图，(a)表示后行台车与先行台车正接近的状态，(b)表示后行台车与先行台车进一步接近且连结框架通过抬起滚柱被抬起并向上方摆动的状态，(c)表示后行台车与先行台车进一步接近且连结框架向下方摆动，抬起滚柱进入到圆弧状引导槽内的连结完成状态。 [0077] 图12是表示对基于连结机构的连结进行解除的动作的纵剖主视图。 具体实施方式[0080] 如图1的概率布局图所示，本发明的实施方式涉及的搬送装置通过作为摩擦滚柱式驱动装置的进给装置T1、T2、T3，沿着由直线状路线S1、S2以及曲线状路线C1、C2构成的环状的搬送路线搬送搭载了被搬送物E的非自行式的搬送用台车1，1，…。 [0081] 该搬送装置将通过后述的连结机构C(参照图7的纵剖主视图。)连结前后的搬送用台车1，1而成的搬送用台车组A配置于包括曲线状路线C1的搬送路线，在上述搬送路线的一部分中，以在搬送用台车1，1，…形成供作业人员乘坐并进行作业的连续的作业台面(作业平面)B(参照图2以及图9的主视图。)的方式设置作业线L1。另外，如图3的从后方观察到的纵剖视图所示，作业台面B与台面表面G设为相同平面。 [0082] 另外，搬送用台车组A的前端的搬送用台车1从搬送用台车组A分离，并且通过直线状路线S2的一部分、曲线状路线C2以及直线状路线S1的一部分来构成以高速搬送分离后的搬送用台车1并与搬送用台车组A的后端连结的送回线L2。 [0083] 进而，在送回线L2上具备进行被搬送物E的装卸作业的装载台ST1以及卸载台ST2，在卸载台ST2上进行从从搬送用台车组A分离的单体的搬送用台车1卸载被搬送物E的作业，在装载台ST1上进行对变为空载的单体的搬送用台车1装载新的被搬送物E的作业。 [0084] 进而另外，沿着上述搬送路线，在搬送用台车1的下方具有贮存有水W的水路WW，由于图2的主视图所示的浮子体F1～F4没入水W，所以对搬送用台车1作用有浮力。 [0085] 搬送用台车组A的搬送通过恒速搬送用进给装置T1来进行。即，通过恒速搬送用进给装置T1的背撑滚柱22，…挡住反作用力，并且将恒速搬送用进给装置T1的摩擦滚柱21，…压接到前端的搬送用台车1的侧面(参照图3～图6的被驱动面H。)而驱动前端的搬送用台车1，由此后续的搬送用台车1，1，…被牵引，搬送用台车组A成为一体地以恒速被搬送。 [0086] 另外，将设置成比恒速搬送用进给装置T1稍微低速的制动用进给装置T3的摩擦滚柱21压接到搬送用台车组A的后端的搬送台车1的侧面(被驱动面H)，由此对搬送用台车组A整体作用有牵引力，从而具有不产生台车组A内的搬送用台车1彼此松动的效果。 [0087] 在此，还可以在搬送用台车组A的后端设置恒速搬送用进给装置T1而将台车组A向前方驱动，并且在搬送用台车组A的前端设置制动用进给装置T3。 [0088] 进而，如上述那样，通过高速搬送用进给装置T2，将其摩擦滚柱21压接到搬送用台车1的侧面(被驱动面H)，由此来进行从搬送用台车组A分离后的单体的搬送用台车1的搬送，在装载台ST1以及卸载台ST2上，设成使搬送用台车1在这些台的规定位置上停止的状态来进行被搬送物E的装卸作业。 [0089] 进而另外，在通过高速搬送用进给装置T2以高速搬送在装载台ST1上进行了新的被搬送物E的装载作业后的搬送用台车1并使搬送用台车1与搬送用台车组A的后端连结时，通过使高速搬送用进给装置T2变速成低速运转，从而使以高速搬送的搬送用台车1减速并且通过后述的连结机构C与搬送用台车组A的后端连结。 [0090] 在此，也可以在图1的概略布局中的适当位置(例如，送回线L2中的高速搬送用进给装置T2的附近)设置作为具备排出口的水底泵的水流产生装置，并通过该水流产生装置产生朝向前方的水流，进行作为驱动装置的进给装置T1、T2、T3的辅助。 [0091] 另外，在搬送装置的布局不是如图1所示那样的封闭路线(环状的路线)的情况下，还可以代替作为水底泵的水流产生装置而使用利用高低差来产生水流的水流产生装置。 [0092] 如图2的主视图、图3的从后方观察到的纵剖视图、图4以及图5的俯视图、图6的仰视图所示，本发明的实施方式涉及的搬送用台车1由具备支承被搬送物E的被搬送物支承台D的台车体2、位于台车体2的前侧且能够与台车体2绕垂直轴相对转动地连结的前连结台车体3A、以及位于台车体2的后侧且能够与台车体2绕垂直轴相对转动地连结的后连结台车体3B等构成，将台车体2的上表面、以及前连结台车体3A、后连结台车体3B的上表面设成大致相同水平面。 [0093] 台车体2在框架体的前后左右安装有在沿搬送路线敷设的左右的行驶轨R，R上转动的行驶车轮4，4，…，该框架体是在将左边以及右边设为直线且将前后边(前后端部)设为圆弧状凸部的板构件的下表面固定有框构件的、且将上表面设为水平面的框架体。 [0094] 另外，前连结台车体3A在框架体的前后左右安装有在上述行驶轨R，R上转动的行驶车轮5，5，…，该框架体是在将左边以及右边设为直线、将前边(前端部)设为圆弧状凸部、将后边(后端部)设为圆弧状凹部的板构件的下表面固定有框构件的、且将上表面设为水平面的框架体。 [0095] 进而，后连结台车体3B在框架体的前后左右安装有在上述行驶轨R，R上转动的行驶车轮6，6，…，该框架体是在将左边以及右边设为直线且将前后边设为圆弧状凹部的板构件的下表面固定有框构件的、且将上表面设为水平面的框架体。 [0096] 在此，上述圆弧状凸部以及上述圆弧状凹部的曲率半径设为大致相同。 [0097] 如图4以及图5的俯视图、图6的仰视图所示，在前连结台车体3A的上述框构件的下表面的后侧左右固定有沿前后方向较长的连结杆7、8并向后方突出，在这些连结杆的后端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱(能够绕垂直轴旋转的水平滚柱)7A、8A。 [0098] 另外，在后连结台车体3B的上述框构件的下表面的左右固定有沿前后方向较长的连结杆9、10并向前方以及后方突出，在这些连结杆的前端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱(能够绕垂直轴旋转的水平滚柱)9A、10A，在连结杆9的后部上侧以及连结杆10的后端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱(能够绕垂直轴旋转的水平滚柱)9B、10B。 [0099] 进而，连结杆9与连结杆10相比，向后方的突出量较大，在连结杆9的后端部下侧安装有沿着后述的导轨G2的导片滑轮(能够绕垂直轴旋转的水平滚柱)13A、13B。 [0100] 进而另外，在台车体2的前后边的圆弧状凸部的内侧(内径侧)形成有圆弧状引导槽14A、14B，并且在前连结台车体3A的前边的圆弧状凸部的内侧(内径侧)形成有圆弧状引导槽15，圆弧状引导槽14A、14B、15的曲率中心设置成与上述圆弧状凸部的曲率中心大致相同。 [0101] 另外，前连结台车体3A的连结杆7、8后端部的连结滚柱7A、8A与圆弧状引导槽14A卡合，后连结台车体3B的连结杆9、10前端部的连结滚柱9A、10A与圆弧状引导槽14B卡合，在该卡合状态下，台车体2以及前连结台车体3A相对地沿水平方向弯曲的旋转中心变成与台车体2的前边的圆弧状凸部以及前连结台车体3A的后边的圆弧状凹部的曲率中心大致相同，台车体2以及后连结台车体3B相对地沿水平方向弯曲的旋转中心变成与台车体2的后边的圆弧状凸部以及后连结台车体3B的前边的圆弧状凹部的曲率中心大致相同。 [0102] 因此，台车体2以及前连结台车体3A间的间隙、台车体2以及后连结台车体3B间的间隙小，即使台车体2以及前连结台车体3A、台车体2以及后连结台车体3B相对地沿水平方向弯曲，上述间隙也不会扩大。 [0103] 进而，如图4所示，在前后的搬送用台车1，1，…连结后的状态下，先行台车的后连结台车体3B的连结杆9、10后部的连结滚柱9B、10B与后行台车的前连结台车体3A的圆弧状引导槽15卡合，在该卡合状态下，先行台车的后连结台车体3B以及后行台车的前连结台车体3A相对地沿水平方向弯曲的旋转中心变成与先行台车的后连结台车体3B的后边的圆弧状凹部以及后行台车的前连结台车体3A的前边的圆弧状凸部的曲率中心大致相同。 [0104] 因此，在通过连结机构C连结位于搬送方向前后的搬送用台车1，1的状态下，台车1，1间的间隙小，即使前后的搬送用台车1，1相对地沿水平方向弯曲，上述间隙也不会扩大。 [0105] 根据以上内容，即使在曲线状路线C1中，也能得到几乎没有间隙的连续的作业台面B，因此操作性提高且不存在作业人员被间隙夹住脚的危险。 [0106] 在以上的说明中，示出了通过台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B来构成搬送用台车1的情况，即，使3个上述框架体能够相对地沿水平方向弯曲地连结而构成搬送用台车1的情况，但本发明的搬送用台车1只要是将上表面设成大致相同水平面的多个框架体能够相对地沿水平方向弯曲地连结的结构即可。 [0107] 另外，在以上的说明中，将搬送用台车1的前边(前端部)设成圆弧状凸部，将后边(后端部)设为圆弧状凹部，但也可以将前边设成圆弧状凹部，将后边设成圆弧状凸部。 [0108] 如图3的从后方观察的纵剖视图以及图4的俯视图所示，在作业线L1上连结了前后的搬送用台车1，1的搬送用台车组A中，由于在台车体2下面的右侧前后部设置的导片滑轮11A、11B、以及在前连结台车体3A下面的右侧前部设置的导片滑轮12A、12B夹着敷设于上述搬送路线的右侧的导轨G1，因此搬送用台车1，1，…(搬送用台车组A)被导轨G1引导。 [0109] 另外，如图5的俯视图所示，在台车体2下面的右侧前后部设置的导片滑轮11A、11B、以及在前连结台车体3A下面的右侧前部设置的导片滑轮12A、12B夹着导轨G1，并且后连结台车体3B的连结杆9后端部的导片滑轮13A、13B夹着敷设于上述搬送路线的左侧的导轨G2，因此，在送回线L2上从搬送用台车组A分离了的单体的搬送用台车1被导轨G1、G2引导。 [0110] 如图2的主视图、图4以及图5的俯视图所示，在台车体2的上述框架体的下方固定有浮子体F1，在前连结台车体3A的上述框架体的下方固定有浮子体F2，在后连结台车体3B的上述框架体的下方固定有浮子体F3，浮子体F1、F2、F3的一部分或者全部没入到贮存于水路WW内的水中，所以，通过作用于浮子体F1、F2、F3的浮力，作用于行驶轨R，R的台车1的载荷变小。 [0111] 因此，台车1的行驶车轮4，…，5，…，6，…与行驶轨R，R之间的行驶阻力减小，所以能够减小驱动台车1所需要的推力，因此能够减小能量消耗。 [0112] 在此，设置成通过与台车体2的上述框架体、前连结台车体3A的上述框架体以及后连结台车体3B的上述框架体的重量相符地改变浮子体F1、F2、F3的没于水中的体积，由此与上述框架体的重量相符地作用有适当的浮力。即，使重量最大的台车体2的浮子体F1的没于水中的体积最大，使重量最小的后连结台车体3B的浮子体F3的没于水中的体积最小，使比后连结台车体3B重量大且比台车体2重量小的前连结台车体3A的浮子体F2的没于水中的体积比浮子体F3大且比浮子体F1小。 [0113] 通过这样的浮子体F1、F2、F3的没于水中的体积的调整，能够通过台车体2的上述框架体、前连结台车体3A的上述框架体以及后连结台车体3B的上述框架体，将作用于行驶轨R，R的载荷设为相同，因此，能够使搬送用台车1的行驶时的摩擦阻力最小。 [0114] 如图2的主视图、图3的从后方观察到的纵剖视图、图4以及图5的俯视图、图9的主视图所示，通过在台车体2的上述框架体设置的前后的引导构件20、20将从支承被搬送物E的被搬送物支承台D垂下的、作为被引导构件的前后的杆19、19支承为能够升降，在位于引导构件20、20的下方的杆19、19固定一部分或者全部没入贮存于水路WW内的水W中的浮子体F4、F4。 [0115] 因此，在被搬送物支承台D没有支承被搬送物E的状态(图9的虚线)下，由于浮子体F4、F4的浮力，杆19、19以及被搬送物支承台D上升，因此被搬送物支承台D的载荷不作用于台车体2(搬送用台车1)。 [0116] 另外，在被搬送物支承台D支承了被搬送物E的状态(图9的实线)下，由于被搬送物E的载荷，被搬送物支承台D、杆19、19以及浮子体F4、F4下降，浮子体F4、F4的没入水中的量增加而浮力增加，由被搬送物E、被搬送物支承台D以及杆19、19的载荷而作用于台车体2(搬送用台车1)的力变小。 [0117] 因此，能够减小台车1的强度，并且减小台车1的行驶车轮4，…，5，…，6，…与行驶轨R，R之间的行驶阻力，所以能够减小驱动台车1所需要的推力，因此能够减小能量消耗。 [0118] 进而，在被搬送物支承台D支承了被搬送物E的状态(图9的实线)下，成为被搬送物支承台D的下表面与引导构件20、20的上表面20A、20A抵接的状态，在浮子体F4、F4的浮力即将与被搬送物E、被搬送物支承台D、杆19、19以及浮子体F4、F4的载荷平衡之前，被搬送物支承台D(被搬送物E)的相对于搬送用台车1的高度被保持为一定值。 [0119] 通过具备在像这样的被搬送物支承台D支承了被搬送物E的状态下，将被搬送物支承台D(被搬送物E)的相对于搬送用台车1(上述框架体)的高度保持为一定值的高度保持机构，对于供作业人员乘坐来进行作业的作业台面B，被搬送物E的高度成为恒定，因此即使水路WW内的水W起伏而作用有使浮子体F4、F4向上下方向摇晃那样的力，也不会有操作性恶化的情况。 [0120] 另外，上述高度保持机构并不限定于如图9的引导构件20、20的上表面20A、20A那样，挡止(对应日语：当て止めし)被搬送物支承台D的下表面而决定被搬送物支承台D的下限位置的构成，还可以是通过在被搬送物支承台D设置导片滑轮，使该导片滑轮与设置于地上侧的导轨接触，由此使将被搬送物支承台D(被搬送物E)的高度保持为一定值的构成等。 [0121] 随后，主要参照图7的动作说明用纵剖主视图，对连结机构C的构成例进行说明。 [0122] 如图2、图5以及图7所示，在前连结台车体3A的前端部，连结框架16被安装成能够绕摆动支轴16B向上方摆动，在摆动框架16的前端缘下表面形成有倾斜面16A。 [0123] 另外，如图5以及图7所示，在后连结台车体3B的左右方向中央部，在向后方突出的臂的前端安装有能够绕左右方向轴旋转的抬起滚柱17。 [0124] 因此，如图7(a)所示，从后行台车1B接近先行台车1A且后行台车1B的连结框架16的倾斜面16A与先行台车1A的抬起滚柱17抵接的状态开始，如图7(b)以及(c)所示，若后行台车1B与先行台车1A进一步接近，则通过先行台车1A的抬起滚柱17，后行台车1B的连结框架16绕摆动支轴16B向上方摆动。 [0125] 进而，如图7(d)所示，后行台车1B与先行台车1A进一步接近时，后行台车1B的连结框架16向下方摆动，先行台车1A的抬起滚柱17进入到圆弧状引导槽15内，在该状态下，先行台车1A的连结滚柱9B、10B(例如，参照图4以及图5，)与后行台车1B的圆弧状引导槽15(例如，参照图5。)卡合，因此，成为后行台车1B与先行台车1A连结的连结状态。 [0126] 随后，对解除基于连结机构C的前后的台车的连结的构成例进行说明。 [0127] 如图8的纵剖主视图所示，通过设置于规定位置的连结解除用凸轮轨18、18(也参照图3。)，推压后行台车1B的连结框架16的被操作滚柱16C、16C，由此，先行台车1A(搬送用台车组A的搬送方向前端的搬送用台车)的抬起滚柱17以及连结滚柱9B、10B的前方被开放，所以成为能够使先行台车1A从后行台车1B分离的连结解除状态。 [0128] 因此，通过由高速搬送用进给装置T2来驱动先行台车1A(搬送用台车组A的搬送方向前端的搬送用台车)，由此能够仅以单体来搬送先行台车1A。 [0129] 通过由这样的连结机构C连结前后的搬送用台车1，1，即使有搬送速度的变动等，也不会在前后的搬送用台车1，1间产生间隙，因此能够可靠地形成供作业人员乘坐的连续的作业台面B。 [0130] 另外，连结机构C由圆弧状引导槽15以及卡合体(连结滚柱9B以及10B)构成，圆弧状引导槽15的曲率中心与上述圆弧状凸部的曲率中心大致相同，所以容易制作，并且通过简单的构成的连结机构C，能够稳定且可靠地进行设置为上述连结状态以及上述连结解除状态的动作。 [0131] 随后，对搬送用台车1以及连结机构C的变形例进行说明。 [0132] 在图10所示的搬送用台车1的变形例的仰视图、图11所示的连结机构的动作说明用纵剖主视图、以及图12所示的表示对基于连结机构的连结进行解除的动作的纵剖主视图中，与图1～图11相同的符号表示相同或者相当的部分。 [0133] 在下面，将图10的仰视图所示的搬送用台车1的变形例与图6的仰视图所示的搬送用台车1进行对比并说明。 [0134] 在图6的搬送用台车1中，在搬送用台车1的连结侧为圆弧状凸部的一方(前端部)形成有圆弧状引导槽15。 [0135] 对此，在图10的搬送用台车1中，在搬送用台车1的连结侧为圆弧状凹部的一方(后端部)形成有圆弧状引导槽15。进而，在图10的搬送用台车1中，圆弧状引导槽15的曲率中心设置成与后端部的圆弧状凹部的曲率中心大致相同。 [0136] 另外，在图6的搬送用台车1中，连结框架16、倾斜面16A、摆动支轴16B以及被操作滚柱16C位于前连结台车体3A，抬起滚柱17安装于从后连结台车体3B向后方突出的臂的前端。 [0137] 对此，在图10的搬送用台车1中，连结框架16、倾斜面16A、摆动支轴16B以及被操作滚柱16C位于后连结台车体3B，抬起滚柱17安装于从前连结台车体3A向前方突出的臂的前端。 [0138] 进而，在图6的搬送用台车1中，在后连结台车体3B固定有沿前后方向较长的连结杆9、10且向前方以及后方突出，在这些连结杆的前端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱9A、10A，在连结杆9的后部上侧以及连结杆10的后端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱 9B、10B。 [0139] 对此，在图10的搬送用台车1中，固定于后连结台车体3B的连结杆9、10向前方突出，在这些连结杆的前端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱9A、10A，固定于前连结台车体3A的连结杆23、24向前方突出，在这些连结杆的前端部上侧安装有作为卡合体的连结滚柱23A、24A。 [0140] 进而另外，在图6的搬送用台车1中，在与连结杆10相比向后方的突出量更大的连结杆9的后端部下侧安装有沿着导轨G2的导片滑轮13A、13B。 [0141] 对此，在图10的搬送用台车1中，在也朝向后方突出的连结杆9的后端部下侧，与图6的搬送用台车1相同地安装有沿着导轨G2的导片滑轮13A、13B。 [0142] 根据以上那样的结构的搬送装置的构成，使台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B能够相对地在水平方向上弯曲地连结而构成搬送用台车1，并且在台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B的框架体的各自的下方固定浮子体F1、F2、F3，所以，台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B以沿着曲线状路线C1、C2的方式在水平方向上弯曲，固定于台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B的下方的浮子体F1、F2、F3在沿着曲线状路线C1、C2的水路WW内移动。 [0143] 因此，即使在沿搬送方向搬送较长的被搬送物E的情况下，也无需增大曲线状路线C1、C2的曲率半径，包括曲线状路线C1、C2的搬送路线(水路WW)的布局不被限制。 [0144] 另外，将上表面设为大致相同的水平面的台车体2、前连结台车体3A以及后连结台车体3B能够相对地在水平方向上弯曲地连结来作为搬送用台车1，所以，即使在曲线状路线C1中，作业人员也能够乘坐于台车上表面来进行作业，因此能够提高作业效率以及空间利用率。 [0145] 进而，如上述那样，由于是能够通过浮子体F1、F2、F3、F4的浮力，减小作用于行驶轨R，R的台车1的载荷，且减小驱动台车1所需要的推力的构成，所以，使搬送用台车1的侧面(也可以是侧面以外。)具备被摩擦面H，即使将驱动搬送用台车1的驱动装置设为具备了与被摩擦面H抵接的摩擦滚柱21的摩擦式驱动装置，也能够使摩擦滚柱21的推压力较小，所以，不会增大用于使搬送用台车1的上述框架体的强度提高的制造成本，在用摩擦式驱动装置进行驱动时，摩擦滚柱21表面的橡胶的破损、变形或者剥离等的劣化也不会加快。 [0146] 进而另外，在构成为具备对于贮存于水路WW内的水W产生朝向前方的水流的上述水流产生装置，经由浮子体F1、F2、F3、F4对搬送用台车1赋予推力的情况下，利用由上述水流产生的推力来驱动搬送用台车1，所以，能够减小作为驱动搬送用台车1的驱动装置的进给装置T1、T2、T3的驱动力。 [0147] 在以上的说明中，示出了在搬送用台车1，1，…形成供作业人员乘坐来进行作业的连续的作业台面(作业平面)B的情况，但本发明的搬送装置也能够应用于没有作业工序而只进行搬送的搬送路线。在只进行这样的搬送的搬送路线使用本发明的搬送装置的情况下，在搬送用台车1，1，…不形成供作业人员乘坐来进行作业的连续的作业台面而形成连续的台面，例如作业人员等能够乘坐于连续的台面并横跨搬送路线。 [0148] 另外，在以上的说明中，示出了在直线状路线S1、S2的一部分和曲线状路线C1形成作业台面B的情况，但还可以只在直线状路线S1、S2的一部分形成作业台面B，另外还可以只在曲线状路线C1、C2的一部分形成作业台面B。 [0149] 进而，在以上的说明中，示出了在包括曲线状路线C1的搬送路线的一部分形成作业台面B的情况，但还可以在上述搬送路线的整个区域形成作业台面B。这样的情况具有能够在上述搬送路线的整个区域(全长)中供作业人员乘坐来进行作业的优点。但是，该情况不能使单独的台车1停止而进行被搬送物E的装卸(参照图1的装载台ST1以及卸载台ST2)，因此，与恒速移动中的台车1同步地进行被搬送物E的装载卸载，或使全部连结台车1，1，…一起停止而进行被搬送物E的装卸。 [0150] 符号说明 [0151] A 搬送用台车组 [0152] B 连续的作业台面 [0153] C 连结机构 [0154] C1、C2 曲线状路线 [0155] D 被搬送物支承台 [0156] E 被搬送物 [0157] F 搬送方向 [0158] F1、F2、F3、F4 浮子体 [0159] G 台面表面 [0160] G1、G2 导轨 [0161] H 被驱动面 [0162] L1 作业线 [0163] L2 送回线 [0164] R 行驶轨 [0165] S1、S2 直线状路线 [0166] ST1 装载台 [0167] ST2 卸载台 [0168] T1 恒速搬送用进给装置(摩擦式驱动装置)[0169] T2 高速搬送用进给装置(摩擦式驱动装置)[0170] T3 制动用进给装置(摩擦式驱动装置)[0171] W 水 [0172] WW 水路 [0173] 1 搬送用台车 [0174] 1A 先行台车 [0175] 1B 后行台车 [0176] 2 台车体(框架体) [0177] 3A 前连结台车体(框架体) [0178] 3B 后连结台车体(框架体) [0179] 4、5、6 行驶车轮 [0180] 7、8、9、10 连结杆 [0181] 7A、8A、9A、9B、10A、10B 连结滚柱(卡合体) [0182] 11A、11B，12A、12B，13A、13B 导片滑轮 [0183] 14A、14B，15 圆弧状引导槽 [0184] 16 连结框架 [0185] 16A 倾斜面 [0186] 16B 摆动支轴 [0187] 16C 被操作滚柱 [0188] 17 抬起滚柱 [0189] 18 连结解除用凸轮轨 [0190] 19 杆(被引导构件) [0191] 20 引导构件 [0192] 20A 上表面(高度保持机构) [0193] 21 摩擦滚柱 [0194] 22 背撑滚柱 [0195] 23、24 连结杆 [0196] 23A、24A 连结滚柱 |
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