[0001] 本发明涉及一种用于餐具分发和回收的智能物品收发装置的物品分发回收方法。

[0002] 现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。

[0003] 本发明的目的在于提供一种高效的智能物品收发装置的物品分发回收方法。

[0004] 为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：

[0005] 一种智能物品收发装置的物品分发回收方法，包括以下步骤：

[0006] a、当物品分发或回收指令发出后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；

[0007] b、当收发装置到达主轨道靠近过渡区域一侧的端部时，若过渡轨道与收发装置所在的主轨道对接中，则收发装置直接运行至过渡轨道上，若过渡轨道一端与收发装置所在的主轨道并未对接，则，过渡轨道在滑轨上滑动，直至过渡轨道上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的触发开关被触发，当触发开关被触发时，收发装置运行至过渡轨道上；

[0008] c、收发装置运行至过渡轨道上后，若目标主轨道与过渡轨道另一端对接中，则收发装置直接从过渡轨道运行至另一侧的目标主轨道上；若目标主轨道不与过渡轨道对接时，则过渡轨道滑动至于对应的主轨道对接，相应的弹性凸部被挤压，使得相应的触发开关被触发时，收发装置运行至目标主轨道上。

[0009] 进一步地，还包括以下步骤：

[0010] d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。

[0011] 需要说明的是，本发明所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。本发明所述的收发装置的是在主轨道上运行的机器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等。本发明中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本发明中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。附图说明

[0012] 图1是本发明智能物品收发装置的示意图一；

[0013] 图2是图1中的I号局部放大图；

[0014] 图3是本发明智能物品收发装置的示意图二；

[0015] 图4是本发明智能物品收发装置的示意图三；

[0016] 图5是图4中的II号局部放大图。

[0017] 110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，170、档板，180、圆柱，200、平行区域，210、齿条，300、过渡区域，310、支撑杆，320、过渡轨道，330、滑槽，340、滑轨，400、弹性凸部。

[0018] 下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

[0019] 参阅图1-5，一种智能物品收发装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、主轨道、过渡轨道320，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，每组主轨道均包括两个齿条210，齿条210上端面设有齿，同一组主轨道的两个齿条210上的齿与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，至少两组相互平行的主轨道形成平行区域200，平行区域200至少为两组，相邻平行区域200之间设有过渡区域300，过渡区域300包括过渡轨道320和支撑杆310，过渡轨道320由两个齿条210组成，过渡轨道320的两个齿条210上端面均设有齿，位于过渡区域300两侧的主轨道端部距离所述过渡轨道320支撑杆310距离一致，所述过渡轨道320下设有滑槽330，所述支撑杆310上端设有滑轨340，滑轨340与滑槽330相配合，所述过渡轨道320可在滑轨340上移动。

[0020] 通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个齿条210中间区域的下方位置，从而使得，齿条210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高效率，节省空间。并且，通过设置过渡轨道320，使得物品抓放机器能在任意主轨道来回切换，从而大大的提高了各条主轨道的利用效率，当物品抓放机器到达主轨道上相应位置后，过渡轨道320在滑轨340上滑动与相应的主轨道对接，对接后，物品抓放机器从一侧的主轨道行驶至过渡轨道320上，若物品抓放机器需要进入到已经与过渡轨道320对接的另一侧的主轨道上，则物品抓放机器直接从过渡轨道320上行驶至另一侧的主轨道上，若物品抓放机器需要换轨，则当物品抓放机器到达过渡轨道320上后，过渡轨道320在滑轨340上滑动，直至与相应的主轨道对接，而后，物品抓放机器再运行至对应的主轨道上，采用这种方式，使得物品抓放机器能到达任意的主轨道上，提高了主轨道的利用率，因此，能在主轨道上同时运行多个物品抓放机器，提高了物品分发和回收效率，节省了成本，当物品抓放机器到达目标位置后，伸缩装置150伸长，机械手160抓取目标位置的物品，而后，伸缩装置150再恢复到初始位置，从而全自动的完成物品的分发和回收，提高了效率。

[0021] 进一步地，所述第一驱动轮110、第二驱动轮120两侧设有档板170，第一驱动轮110、第二驱动轮120与齿条210相啮合时，同一齿轮上的档板170包覆齿条210的两侧，同一驱动轮的两个档板170之间设有圆柱180，通过圆柱180与齿条210上的齿相啮合。每个驱动轮均有两个档板170，通过两个档板170的设置，使得物品抓放机器在更快速度运行下，也不会脱离轨道，提高了安全性能，通过采用均匀分布的圆柱180与齿条210上的齿相啮合，减小了噪音，提高了稳定性。

[0022] 进一步地，所述滑轨340在每组主轨道对应的位置断开，断开的距离大于所述伸出件140竖直部分的宽度。滑轨340在主轨道对应位置断开，当过渡轨道320与相应主轨道对接时，便于物品抓放机器通过。

[0023] 进一步地，所述过渡轨道320两端设有凹槽，凹槽内设有触发器，凹槽外设有弹性凸部400，弹性凸部400向下挤压时会触发凹槽内的触发器，所述主轨道端部设有凸起，当过渡轨道320与主轨道对接时，主轨道上的凸起挤压所述的弹性凸部400。当过渡轨道320与主轨道对接时，主轨道的凸起会挤压相应的弹性凸部400，从而表明过渡轨道320与主轨道对接成功，此时，物品抓放机器就能从主轨道运行至过渡轨道320上，通过这种方式提高了自动化程度，全程都是自动完成，提高了效率。

[0024] 一种智能物品收发装置的物品分发回收方法，包括以下步骤：

[0025] a、当物品分发或回收指令发出后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；

[0026] b、当收发装置到达主轨道靠近过渡区域一侧的端部时，若过渡轨道320与收发装置所在的主轨道对接中，则收发装置直接运行至过渡轨道320上，若过渡轨道320一端与收发装置所在的主轨道并未对接，则，过渡轨道320在滑轨340上滑动，直至过渡轨道320上相应弹性凸部400被挤压，使得相应凹槽内的触发开关被触发，当触发开关被触发时，收发装置运行至过渡轨道320上；

[0027] c、收发装置运行至过渡轨道320上后，若目标主轨道与过渡轨道320另一端对接中，则收发装置直接从过渡轨道320运行至另一侧的目标主轨道上；若目标主轨道不与过渡轨道320对接时，则过渡轨道320滑动至于对应的主轨道对接，相应的弹性凸部400被挤压，使得相应的触发开关被触发时，收发装置运行至目标主轨道上。

[0028] 采用这种方式，使得收发装置可以在各条主轨道上来回换轨，提高了轨道的利用率，同时，全程采用全自动的方式，提高了效率，降低了成本。

[0029] 进一步地，还包括以下步骤：

[0030] d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160抓取物品，当机械手160抓取完物品后，伸缩装置150收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置150伸长，机械手160放下物品。当收发装置到达目标后，收发装置的机械手160会自动抓取物品，全程不需要人工干预，提高了效率，节省了成本。

[0031] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。