一种分拣搬运AGV车 |
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| 申请号 | CN201610571246.3 | 申请日 | 2016-07-20 | 公开(公告)号 | CN106064717A | 公开(公告)日 | 2016-11-02 |
| 申请人 | 苏州小喇叭信息科技有限公司; | 发明人 | 陈福明; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种分拣搬运AGV车，包括底盘，所述底盘前后两端各设有两从动轮，所述底盘中部两侧分别设有主动轮、以及两分别驱动两主动轮转动的第一驱动机构；顶升机构，包括升降台、若干用以 支撑 所述升降台的支柱，所述升降台上设有托盘以及驱动托盘相对所述AGV车转弯方向反向旋转的转动装置，所述底盘上设有驱动所述升降台升降的第二驱动机构；红外光电 传感器 ，设置在所述底盘上，用于检测路面寻迹线； 超 声波 传感器 ，设置在所述底盘上，用于检测障碍物；控制装置，设置在所述底盘上，与所述第一驱动机构、转动装置、第二驱动机构及红外 光电传感器 、 超声波 传感器通信连接；电源，给所述第一驱动机构、转动装置、第二驱动机构及控制装置供电。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种分拣搬运AGV车，其特征在于：包括 |
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| 说明书全文 | 一种分拣搬运AGV车技术领域[0001] 本发明涉及一种AGV小车，尤其涉及一种分拣搬运AGV车。 背景技术[0002] AGV车，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。 [0003] 目前，现有的AGV小车在转弯时，其承载的货物也跟随转弯，在转弯时因惯性作用，货物会产生晃动，甚至会使货物掉落，需要人工辅助重新装载继续运输；另外，现有的AGV小车在行车过程中，会产生偏差角度，不能实时修正行车路线，定位精度不高；再有，在AGV小车到达终点，不能根据货架编号确认分拣产品匹配是否正确，限制了物流搬运效率。 发明内容[0005] 为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种在转弯时可以使货物相对静止不动、能够实时修正行走偏差且能够根据货架编号确认分拣产品是否匹配正确的分拣搬运AGV车。 [0006] 本发明的分拣搬运AGV车，包括 [0007] -底盘，所述底盘前后两端各设有两从动轮，所述底盘中部两侧分别设有主动轮、以及两分别驱动两主动轮转动的第一驱动机构； [0008] -顶升机构，包括升降台、若干用以支撑所述升降台的支柱，所述升降台上设有托盘以及驱动托盘相对所述AGV车转弯方向反向旋转的转动装置，所述底盘上设有驱动所述升降台升降的第二驱动机构； [0012] -电源，给所述第一驱动机构、转动装置、第二驱动机构及控制装置供电。 [0013] 进一步的，还包括视觉引导装置，所述视觉引导装置为两与所述控制装置通信连接的摄像头，其中一个所述摄像头穿过所述底盘朝向地面，另一个所述摄像头穿过所述托盘朝向正上方。 [0015] 进一步的，所述第二驱动机构包括水平设置在所述底盘上的第二电机、能够纵向穿过所述升降台的两丝杆，各所述丝杆的螺母连接有与所述升降台连接的法兰盘，所述第二电机的输出轴上连接有两分别与所述丝杆传动连接的蜗轮蜗杆变速器。 [0016] 进一步的，所述转动装置包括设置在所述升降台与所述托盘之间的推力球轴承，所述推力球轴承靠近所述托盘的端部连接有与所述托盘连接的圆柱齿轮，所述升降台上设有与所述圆柱齿轮传动连接以驱动所述托盘相对所述升降台旋转的第三电机。 [0017] 进一步的，各所述从动轮为万向轮。 [0018] 进一步的，所述电源为两个，其中一个为备用电源。 [0019] 进一步的，所述控制装置为双串口八路继电器控制器。 [0020] 借由上述方案，本发明至少具有以下优点： [0021] 1、通过设置转动装置，在转弯时，能够使托盘相对转弯方向反向旋转，从而使放置在托盘上的货物相对静止不动，避免货物晃动而掉落下来； [0022] 2、采用了6轮行驶机构，并且主驱动轮双向分别独立配备电机驱动，保证整体行驶稳定，同时小车能够在狭小的空间原地360度旋转，行驶的灵活性较高，控制装置可以控制两主动轮的电机的速度差来实现小车的转弯及原地旋转； [0023] 3、小车行走时一个摄像头实时扫描地上的二维码信息，将拍摄到二维码的内容及位置角度偏差值发送给控制装置，然后控制装置根据偏差角度，控制电机及时修正行车路线，使小车行驶路线始终保持最短路径到达目的地，另一个摄像头在小车到达指定位置后，拍摄货架上方的二维码并上传给控制装置，以根据货架编号确认分拣产品匹配是否正确，大大提升了物流搬运效率。 附图说明[0025] 图1是本发明的立体结构示意图； [0026] 图2是本发明的主视图； [0027] 图3是本发明的仰视图。 具体实施方式[0028] 下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。 [0029] 参见图1至图3，本发明一较佳实施例所述的一种分拣搬运AGV车，包括底盘10，底盘10前后两端各设有两从动轮11，底盘10中部两侧分别设有主动轮12、以及两分别驱动两主动轮12转动的第一驱动机构。具体的，两第一驱动机构均包括第一电机21、与主动轮12同轴连接的齿轮22，第一电机21与齿轮22之间通过链条23传动。可见本发明采用了6轮行驶机构，并且两主动轮12分别独立配备第一电机21驱动，保证整体行驶稳定，同时小车能够在狭小的空间原地360度旋转，行驶的灵活性较高。 [0030] 本发明的分拣搬运AGV车还包括顶升机构，顶升机构包括升降台31、若干用以支撑升降台31的支柱32，升降台31上设有托盘以及驱动托盘相对AGV车转弯方向反向旋转的转动装置，底盘10上设有驱动升降台31升降的第二驱动机构。具体的，第二驱动机构包括水平设置在底盘10上的第二电机41、能够纵向穿过升降台31的两丝杆，各丝杆的螺母连接有与升降台31连接的法兰盘，第二电机41的输出轴上连接有两分别与丝杆传动连接的蜗轮蜗杆变速器44，利用蜗轮蜗杆变速器44将第二电机41水平方向的旋转转换为竖直方向的旋转，从而使两丝杆转动，带动螺母沿丝杆纵向移动，从而使升降台31升降。利用电机与丝杆的结构，能够抬升高负载货架。 [0031] 本发明利用转动装置在AGV车转弯时带动托盘33顺时针或逆时针旋转(即相对AGV车转弯方向反向旋转)，使托盘33保持相对静止。具体的，转动装置包括设置在升降台31与托盘33之间的推力球轴承51，在推力球轴承51靠近托盘33的端部连接有与托盘33连接的圆柱齿轮52，升降台31上设有与圆柱齿轮52传动连接以驱动托盘33相对升降台31旋转的第三电机53。AGV车转弯时，第三电机53通过圆柱齿轮52带动托盘33进行回转，使托盘33保持相对静止，以免发生碰撞，避免货物掉落。 [0032] 本发明的分拣搬运AGV车自动引导与避障是通过设置在底盘10上红外光电传感器60和超声波传感器70实现的，红外光电传感器60用于检测路面寻迹线，超声波传感器70用于检测障碍物，使AGV车能在任意区域内沿寻迹线行走，自动绕开障碍。 [0033] 为使AGV车能停在指定地点，并识别不同货物并放在不同的指定地点，本发明的分拣搬运AGV车还包括视觉引导装置，视觉引导装置为两摄像头83，其中一个摄像头穿过底盘10朝向地面，另一个摄像头穿过托盘33朝向正上方。朝向地面的摄像头在AGV车行走时，实时扫描地上的二维码信息，采用地标定位数据修正惯性定位数据，保证其室内定位精度；在AGV车到达指定位置后，朝向正上方的摄像头拍摄货架上方的二维码，以根据货架编号确认分拣产品匹配是否正确。 [0034] 本发明的控制系统利用硬件描述语言设计AGV车的控制装置，根据输入的各种检测信息，按照为AGV车设置的要求，自动地进行信息处理、分析和计算，作出相应的控制决策或判断，并通过输出通道发出控制指令，控制各电机进行工作，实现AGV车行走、转弯、绕障、停止以及升降台升降、托盘旋转的精确控制。控制装置设置在底盘10上，与第一驱动机构中的第一电机21、转动装置中的第三电机53、第二驱动机构中的第二电机41及红外光电传感器60、超声波传感器70、两摄像头83通信连接。控制装置81为双串口八路继电器控制器，以arduino单片机结合PLC通讯作为检测和控制的核心，采用PID控制算法，完成对第一电机21、第二电机41和第三电机53的控制。 [0035] 本发明的分拣搬运AGV车还具有电源82，给第一电机21、第二电机41和第三电机53、控制装置81、红外光电传感器60、超声波传感器70及两摄像头83供电。具体的，电源83为两个，其中一个为备用电源，续航时间长。 [0036] 优选的，本发明的分拣搬运AGV车的各从动轮为万向轮，可以实现任意角度的转弯和原地旋转。 [0037] 本发明的工作原理如下： [0038] AGV车行走时，朝向地面的摄像头83实时扫描地上的二维码信息(选择用间隔一米的点阵式二维码贴在地上来做导航)，摄像头根据拍摄到二维码的内容及位置角度偏差值告知给PLC，然后PLC根据偏差角度，控制第一电机21及时修正行车路线；同时通过红外光电传感器60与超声波传感器70检测路面寻迹线、检测障碍物，使AGV车在任意区域内沿寻迹线行走，自动绕开障碍。转弯时，PLC控制两第一电机21的速度差来实现AGV车的转弯及原地旋转，并控制第三电机53带动托盘33相对转弯方向反向旋转，是托盘相对静止不动，即使托盘上的货物相对静止；在AGV车到达指定位置后，朝向上方的摄像头83拍摄货架上方的二维码并上传给PLC，系统根据货架编号确认分拣产品匹配是否正确，匹配正确，控制第二电机41带动升降台31上升，将货物托起安放，然后带动升降台31下降，继续下一组工作，匹配不正确，根据二维码修正行车路线，直至到达所需位置。 [0039] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。 |
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