1.一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，包括底座（1）、两个飞行部分（2）、垃圾运输部分（3）、除水后垃圾吸取部分（4）、除水后垃圾运输部分（5）、垃圾抓取部分（6）、垃圾除水部分（7），其特征在于：所述的两个飞行部分（2）的两个第二齿轮转轴（214）分别转动安装在两个第二圆孔（110）里；所述的垃圾运输部分（3）的四个第一滑块（305）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（122）里，所述的两个第三齿轮（303）分别与两个第二齿条（119）相互啮合；所述的除水后垃圾吸取部分（4）的两个支撑柱（401）下面分别固定安装在两个支撑板（105）上；所述的除水后垃圾运输部分（5）的两个第二滑块（503）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，所述的两个第五齿轮（506）与两个第一齿条（103）相互啮合；所述的垃圾抓取部分（6）的钢丝连接端（602）与钢丝绳（115）固定连接；所述的垃圾除水部分（7）的第五并联机构底板（701）上面与方形块（127）下面固定连接；
所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、两个第一齿条（103）、第一圆孔（104）、两个支撑板（105）、垃圾储存箱（106）、两个第一液压缸（107）、两个第一液压缸顶板（108）、垃圾阻挡板（109）、两个第二圆孔（110）、第一步进电机座（111）、第一步进电机（112）、钢丝绳缠绕轮固定座（113）、钢丝绳缠绕轮（114）、钢丝绳（115）、滑轮（116）、滑轮固定架（117）、两个侧板（118）、两个第二齿条（119）、两个第一凹槽（120）、两个第二凹槽（121）、四个第二燕尾槽（122）、四个第二液压缸（123）、四个第二液压缸顶板（124）、四个垃圾抓取部分卡板（125）、垃圾抓取部分安放槽（126）、方形块（127），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的中间靠后的位置设有两个第一燕尾槽（102），所述的两个第一齿条（103）固定安装在底板（1010）上，其位置在两个第一燕尾槽（102）外侧；在底板（101）左右两侧各设有一个支撑板（105），在底板（101）上面设有第一圆孔（104），其位置在两个第一燕尾槽（102）中间；在底板（101）上面中间位置设有一个垃圾储存箱（106），所述的两个第一液压缸（107）缸体底端固定安装在垃圾储存箱（106）上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（108）下面固定连接；所述的垃圾阻挡板（109）固定安装在两个第一液压缸顶板（108）前面；在底板（101）的左上角设有第一步进电机座（111），所述的第一步进电机（112）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（111）里，其电机轴与钢丝绳缠绕轮（114）固定连接；所述的钢丝绳缠绕轮（114）转动安装在钢丝绳缠绕轮固定座（113）上；所述的钢丝绳缠绕轮固定座（113）固定安装在底板（101）上；所述的钢丝绳（115）一端固定安装在钢丝绳缠绕轮（114）上，另一端绕过滑轮（116）与钢丝连接端（602）固定连接；所述的滑轮固定架（117）固定安装在底板（101）上，所述的滑轮（116）转动安装在滑轮固定架（117）上；在底板（101）上面设有两个第二圆孔（110），其位置在滑轮固定架（117）左右两侧；在底板（101）下面的左右两侧各设有一个侧板（118），在侧板（118）内侧设有两个第二燕尾槽（122），在侧板（118）外侧设有第二齿条（119）；在侧板（118）上设有第一凹槽（120）和第二凹槽（121），第一凹槽（120）在第二凹槽（121）下面；在底板（101）下面中间位置设有方形块（127），在底板（101）下面设有垃圾抓取部分安放槽（126），其位置在方形块（127）后面；在垃圾抓取部分安放槽（126）前后两侧各设有两个凹槽，所述的垃圾抓取部分卡板（125）滑动安装在凹槽里，所述的第二液压缸（123）缸体底端固定安装在垃圾抓取部分安放槽（126）外侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（124）固定连接；所述的第二液压缸顶板（124）与垃圾抓取部分卡板（125）固定连接；
所述的飞行部分（2）包括飞行部分底板（201）、三个第三圆孔（202）、三个螺旋桨（203）、三个第二步进电机（204）、三个螺旋桨固定架（205）、第一并联机构底板（206）、飞行部分底板挡板（207）、十个第三液压缸（208）、第二并联机构底板（209）、第三步进电机底板（210）、第三步进电机（211）、第一齿轮（212）、第二齿轮（213）、第二齿轮转轴（214），所述的飞行部分底板（201）是一个三角形的板子，在其上面设有三个第三圆孔（202），在第三圆孔（202）里设有螺旋桨固定架（205），所述的第二步进电机（204）侧面固定安装在螺旋桨固定架（25）下面，其电机轴与螺旋桨（203）固定连接；在飞行部分底板（201）右侧设有飞行部分底板挡板（207），所述的第一并联机构底板（206）左侧与飞行部分底板挡板（207）右侧固定连接，所述的十个第三液压缸（208）两两一组，每个第三液压缸（208）的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板（209）左侧，第三液压缸（208）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板（206）右侧；每组第三液压缸（208）中的两个第三液压缸（208）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（208）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（209）右侧设有第三步进电机底板（210），所述的第三步进电机（211）竖直向上放置，其底面固定安装在第三步进电机底板（210）上面，其电机轴与第一齿轮（212）固定连接；所述的第二齿轮转轴（214）穿过第三步进电机底板（210）上面的圆孔转动安装在第二圆孔（110）里，在其上面设有第二齿轮（213），所述的第二齿轮（213）与第一齿轮（212）相互啮合；
所述的垃圾运输部分（3）包括垃圾运输部分底板（301）、两个第三步进电机（302）、两个第三齿轮（303）、两个第三步进电机固定板（304）、四个第一滑块（305）、两个垃圾运输部分挡板（306）、四个第三燕尾槽（307）、两个第三并联机构底板固定板（308）、两个第三并联机构底板（309）、二十个第四液压缸（310）、两个第四并联机构底板（311）、两个垃圾挤压板（312），所述的垃圾运输部分底板（301）是一个长方形板子，在其上面设有十六个呈矩形阵列的圆孔，在其左右两侧各设有一个垃圾运输部分挡板（306），在垃圾运输部分挡板（306）内侧设有两个第三燕尾槽（307），在其外侧设有两个第一滑块（305）；所述的第三步进电机固定板（304）内侧固定安装在垃圾运输部分挡板（306）外侧，其位置在两个第一滑块（305）中间，所述的第三步进电机（302）竖直向下放置，其底面固定安装在第三步进电机固定板（304）下面，其电机轴与第三齿轮（303）固定连接，所述的第三齿轮（303）与第二齿条（119）相互啮合；所述的两个第三并联机构底板固定板（308）固定安装在垃圾运输部分底板（301）上面的前后两侧，所述的第三并联机构底板（309）与第三并联机构底板固定板（308）内侧固定连接；所述的十个第四液压缸（310）两两一组，每个第四液压缸（310）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（309）前侧，第四液压缸（310）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（311）后侧；每组第四液压缸（310）中的两个第四液压缸（310）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（310）的轴线且呈V型分布；所述的垃圾挤压板（312）与第四并联机构底板（311）内侧固定连接，所述的垃圾挤压板（312）左右两侧的滑块滑动安装在第三燕尾槽（307）里；
所述的除水后垃圾吸取部分（4）包括两个支撑柱（401）、除水后垃圾吸取部分底板（402）、滑动柱（403）、两个第三齿条（404）、吸盘（405）、两个第四步进电机（406）、两个第四齿轮（407）、滑动柱定位架（408），所述的除水后垃圾吸取部分底板（402）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个支撑柱（401），所述的支撑柱（401）下面固定安装在支撑板（105）上；在除水后垃圾吸取部分底板（402）上面中间位置设有一个滑动柱定位架（408），所述的滑动柱（403）滑动安装在滑动柱定位架（408）和除水后垃圾吸取部分底板（402）中间凹槽处，在滑动柱（403）两侧各设有一个第三齿条（404），在滑动柱（403）下面设有吸盘（405）；所述的两个第四步进电机（406）水平放置，其侧面固定安装在除水后垃圾吸取部分底板（402）上，其位置在滑动柱定位架（408）内侧，其电机轴与第四齿轮（407）固定连接；所述的第四齿轮（407）与第三齿条（404）相互啮合；
所述的除水后垃圾运输部分（5）包括两个除水后垃圾运输部分阻挡板（501）、除水后垃圾运输部分底板（502）、两个第二滑块（503）、两个第五步进电机座（504）、两个第五步进电机（505）、两个第五齿轮（506）、第五液压缸固定板（507）、两个第五液压缸（508）、第五液压缸顶板（509），所述的除水后垃圾运输部分底板（502）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块（503），其滑动安装在第一燕尾槽（102）里，在除水后垃圾运输部分底板（502）上面的左右两侧各设有一个除水后垃圾运输部分阻挡板（501），在除水后垃圾运输部分底板（502）上面设有两个第五步进电机座（504），其位置在两个除水后垃圾运输部分阻挡板（501）后面，所述的第五步进电机（505）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机座（504）里，其电机轴与第五齿轮（506）固定连接，所述的第五齿轮（506）与第一齿条（103）相互啮合；在除水后垃圾运输部分底板（502）上面设有第五液压缸固定板（507），其位置在两个第五步进电机座（504）中间靠后处，所述的两个第五液压缸（508）缸体底端固定安装在第五液压缸固定板（507）内侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（509）外侧固定连接；
所述的垃圾抓取部分（6）包括垃圾抓取部分底板（601）、钢丝连接端（602）、摄像头（603）、四个滑轨（604）、四个第六液压缸底板（605）、四个第六液压缸（606）、四个第一机械臂（607）、四个第二机械臂（608）、四个第七液压缸（609），所述的垃圾抓取部分底板（601）是一个长方形板子，在其上面设有钢丝连接端（602），其与钢丝绳（115）一端固定连接，在其下面的四个角处各设有一个滑轨（604），在括垃圾抓取部分底板（601）下面设有四个第六液压缸底板（605），其位置在滑轨（604）内侧；所述的第六液压缸（606）缸体底端固定安装在第六液压缸底板（605）外侧，其活塞杆端部与第一机械臂（607）内侧固定连接，在第一机械臂（607）上面设有滑块，其滑动安装在滑轨（604）里；所述的第二机械臂（608）转动安装在第一机械臂（607）上面的凹槽里，所述的第七液压缸（609）缸体底端固定安装在第一机械臂（607）内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二机械臂（608）的支撑柱转动连接；在垃圾抓取部分底板（601）下面中间位置设有摄像头（603）；
所述的垃圾除水部分（7）包括第五并联机构底板（701）、十个第八液压缸（702）、第六并联机构底板（703）、垃圾除水部分底板（704）、八个除水针（705），所述的第五并联机构底板（701）上面固定安装在方形块（127）下面； 所述的十个第八液压缸（702）两两一组，每个第八液压缸（702）的缸体底部铰接安装在第五并联机构底板（701）下侧，第八液压缸（702）的活塞杆端部铰接安装在第六并联机构底板（703）上侧；每组第八液压缸（702）中的两个第八液压缸（702）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（702）的轴线且呈V型分布；所述的垃圾除水部分底板（704）上面固定安装在第六并联机构底板（703）下面，在其下面设有八个除水针（705），其均分成两行呈阵列排布。