1.一种用于支持目标跟踪的方法，所述方法包括：
获得目标的特征模型，其中所述特征模型表示所述目标的图像特性；
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中提取一个或多个特征；以及
对所述一个或多个特征应用所述特征模型以确定相似度。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于由所述可移动物体携带的成像装置所捕捉的初始化图像来获取所述目标。
3.如权利要求2所述的方法，其还包括：
从用户接收所述初始化图像中的选择的点；
向所述用户提供多个对象提议候选项，其中每个所述对象提议使用边界框来表示；以及
从所述用户接收所述目标的选择的对象提议。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括：
基于由所述用户选择的所述对象提议来确定所述特征模型。
5.如权利要求1所述的方法，其中：
所述特征模型以空间域和/或频域表示。
6.如权利要求1所述的方法，其中：
在所述一个或多个图像中从搜索窗口中提取所述一个或多个特征。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括：
计算所述特征模型与从所述一个或多个图像中提取的每个特征之间的相关性，和/或将所述一个或多个特征与所述特征模型匹配。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于所述成像装置的状态信息来获得所述目标在所述一个或多个图像中的投影变换。
9.如权利要求1所述的方法，其中：
基于所述可移动物体的位置和姿态信息以及所述成像装置的姿态信息来确定所述成像装置的所述状态信息。
10.如权利要求9所述的方法，其中：
从用于所述可移动物体的控制模块接收所述可移动物体的所述位置和姿态信息，并且从有效载荷增稳控制模块接收所述成像装置的姿态信息，其中所述有效载荷增稳控制模块控制增稳系统，所述增稳系统使所述成像装置在所述可移动物体上保持稳定。
11.如权利要求8所述的方法，其还包括：
对所述特征模型应用透视变换以对所述目标在所述一个或多个图像中的所述投影变换进行补偿。
12.如权利要求8所述的方法，其还包括：
对所述一个或多个图像应用逆透视变换以对所述目标的投影变换进行补偿。
13.如权利要求12所述的方法，其中：
基于所述成像装置的俯仰角来确定所述逆透视变换。
14.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于所述一个或多个特征与所述特征模型的所述匹配来更新所述特征模型，其中所述更新的特征模型适于应用于后续图像。
15.一种用于支持目标跟踪的系统，所述系统包括：
一个或多个微处理器；
控制器，所述控制器在所述一个或多个微处理器上运行，其中所述控制器操作来获得目标的特征模型，其中所述特征模型表示所述目标的图像特性；
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中提取一个或多个特征；并且
对所述一个或多个特征应用所述特征模型以确定相似度。
16.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于由所述可移动物体携带的成像装置所捕捉的初始化图像来获取所述目标。
17.如权利要求16所述的系统，其中：
所述控制器操作来
从用户接收所述初始化图像中的选择的点；
向所述用户提供多个对象提议候选项，其中每个所述对象提议使用边界框来表示；并且
从所述用户接收所述目标的选择的对象提议。
18.如权利要求17所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于由所述用户选择的所述对象提议来确定所述特征模型。
19.如权利要求15所述的系统，其中：
所述特征模型以空间域和/或频域表示。
20.如权利要求15所述的系统，其中：
在所述一个或多个图像中从搜索窗口中提取所述一个或多个特征。
21.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器操作来
计算所述特征模型与从所述一个或多个图像中提取的每个特征之间的相关性，和/或将所述一个或多个特征与所述特征模型匹配。
22.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于所述成像装置的状态信息来获得所述目标在所述一个或多个图像中的投影变换。
23.如权利要求15所述的系统，其中：
基于所述可移动物体的位置和姿态信息以及所述成像装置的姿态信息来确定所述成像装置的所述状态信息。
24.如权利要求23所述的系统，其中：
从用于所述可移动物体的控制模块接收所述可移动物体的所述位置和姿态信息，并且从有效载荷增稳控制模块接收所述成像装置的姿态信息，其中所述有效载荷增稳控制模块控制增稳系统，所述增稳系统使所述成像装置在所述可移动物体上保持稳定。
25.如权利要求22所述的系统，其中：
所述控制器操作来对所述特征模型应用透视变换以对所述目标在所述一个或多个图像中的所述投影变换进行补偿。
26.如权利要求22所述的系统，其中：
所述控制器操作来对所述一个或多个图像应用逆透视变换以对所述目标的投影变换进行补偿。
27.如权利要求26所述的系统，其中：
基于所述成像装置的俯仰角来确定所述逆透视变换。
28.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于所述一个或多个特征与所述特征模型的所述匹配来更新所述特征模型，其中所述更新的特征模型适于应用于后续图像。
29.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上面存储有指令，所述指令在被处理器执行时执行以下步骤，所述步骤包括：
获得目标的特征模型，其中所述特征模型表示所述目标的图像特性；
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中提取一个或多个特征；以及
对所述一个或多个特征应用所述特征模型以确定相似度。
30.一种用于支持目标跟踪的系统，所述系统包括：
在可移动物体上的成像装置，其中所述成像装置操作来捕捉一个或多个图像；并且其中所述可移动物体操作来
获得目标的特征模型，其中所述特征模型表示所述目标的图像特性；
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的所述一个或多个图像中提取一个或多个特征；并且
对所述一个或多个特征应用所述特征模型以确定相似度。
31.一种用于支持目标跟踪的方法，所述方法包括：
对为了跟踪目标而捕捉的图像应用目标的特征模型以生成跟踪输出；
基于所述跟踪输出来确定出现跟踪失败；以及
检查一个或多个后续图像来检测所述目标。
32.如权利要求31所述的方法，其还包括：
获得所述特征模型，所述特征模型以空间域和/或频域表示所述目标的图像特性。
33.如权利要求32所述的方法，其中：
所述跟踪输出是特征响应图，所述特征响应图是针对所述图像中的搜索窗口而生成。
34.如权利要求33所述的方法，其中：
所述特征响应图中的每个点表示从所述搜索窗口中提取的一个或多个特征与所述目标的所述特征模型之间的相关性。
35.如权利要求34所述的方法，其中：
在所述空间域和/或所述频域中计算所述相关性。
36.如权利要求34所述的方法，其中：
从所述搜索窗口内的像点块中提取所述一个或多个特征。
37.如权利要求33所述的方法，其还包括：
基于所述特征响应图而获得指标，其中所述指标指示何时出现所述跟踪失败。
38.如权利要求37所述的方法，其还包括：
在后续图像中获得所述目标的对象提议候选项集合；
使用一个或多个过滤器来减小所述对象提议候选项集合；
基于针对所述减小的对象提议候选项集合而计算的相关性来确定最佳对象提议；和/或
计算所述最佳对象提议的置信度。
39.如权利要求38所述的方法，其还包括：
当检测到所述目标时，基于所述最佳对象提议来更新所述特征模型；以及基于所述更新的特征模型来跟踪所述目标。
40.如权利要求33所述的方法，其中：
当所述特征响应图的所述峰值旁瓣比的值低于阈值时，确定出现跟踪失败。
41.如权利要求40所述的方法，其还包括：
当与所述最佳对象提议相关联的特征响应图的所述峰值旁瓣比超过所述阈值时，确定在后续图像中检测到所述目标。
42.如权利要求33所述的方法，其还包括：
使用滑动窗口来从所述图像的不同部分中提取一个或多个特征。
43.如权利要求42所述的方法，其还包括：
将所述特征模型与从所述图像的不同部分中提取的所述一个或多个特征匹配。
44.如权利要求31所述的方法，其还包括：
在出现所述跟踪失败时，使用一个或多个定位装置来将所述可移动物体维持在所述目标的接近度内。
45.一种用于支持目标跟踪的系统，所述系统包括：
一个或多个微处理器；
控制器，所述控制器在所述一个或多个微处理器上运行，其中所述控制器操作来对为了跟踪目标而捕捉的图像应用目标的特征模型以生成跟踪输出；
基于所述跟踪输出来确定出现跟踪失败；并且
检查一个或多个后续图像来检测所述目标。
46.如权利要求45所述的系统，其中：
所述控制器操作来获得所述特征模型，所述特征模型以空间域和/或频域表示所述目标的图像特性。
47.如权利要求46所述的系统，其中：
所述跟踪输出是特征响应图，所述特征响应图是针对所述图像中的搜索窗口而生成。
48.如权利要求47所述的系统，其中：
所述特征响应图中的每个点表示从所述搜索窗口中提取的一个或多个特征与所述目标的所述特征模型之间的相关性。
49.如权利要求48所述的系统，其中：
在所述空间域和/或所述频域中计算所述相关性。
50.如权利要求48所述的系统，其中：
从所述搜索窗口内的像点块中提取所述一个或多个特征。
51.如权利要求47所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于所述特征响应图而获得指标，其中所述指标指示何时出现所述跟踪失败。
52.如权利要求51所述的系统，其中：
所述控制器操作来
在后续图像中获得所述目标的对象提议候选项集合；
使用一个或多个过滤器来减小所述对象提议候选项集合；
基于针对所述减小的对象提议候选项集合而计算的相关性来确定最佳对象提议；和/或
计算所述最佳对象提议的置信度。
53.如权利要求52所述的系统，其中：
所述控制器操作来
当检测到所述目标时，基于所述最佳对象提议来更新所述特征模型；并且基于所述更新的特征模型来跟踪所述目标。
54.如权利要求47所述的系统，其中：
所述控制器操作来在所述特征响应图的所述峰值旁瓣比的值低于阈值时，确定出现跟踪失败。
55.如权利要求54所述的系统，其中：
所述控制器操作来在与所述最佳对象提议相关联的特征响应图的所述峰值旁瓣比超过所述阈值时，确定在后续图像中检测到所述目标。
56.如权利要求47所述的系统，其中：
所述控制器操作来使用滑动窗口来从所述图像的不同部分中提取一个或多个特征。
57.如权利要求56所述的系统，其中：
所述控制器操作来将所述特征模型与从所述图像的不同部分中提取的所述一个或多个特征匹配。
58.如权利要求45所述的系统，其中：
所述控制器操作来在出现所述跟踪失败时使用一个或多个定位装置来将所述可移动物体维持在所述目标的接近度内。
59.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上面存储有指令，所述指令在被处理器执行时执行以下步骤，所述步骤包括：
对为了跟踪目标而捕捉的图像应用目标的特征模型以生成跟踪输出；
基于所述跟踪输出来确定出现跟踪失败；以及
检查一个或多个后续图像来检测所述目标。
60.一种用于支持目标跟踪的系统，所述系统包括：
在可移动物体上的成像装置，其中所述成像装置操作来捕捉一个或多个图像；并且其中所述可移动物体操作来
对为了跟踪目标而捕捉的图像应用目标的特征模型以生成跟踪输出；
基于所述跟踪输出来确定出现跟踪失败；并且
检查一个或多个后续图像来检测所述目标。
61.一种用于支持目标跟踪的方法，所述方法包括：
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中获取目标；
获得所述可移动物体与所述目标之间的相对距离；以及
生成一个或多个控制信号来跟踪所述目标。
62.如权利要求61所述的方法，其还包括：
基于与所述成像装置和所述可移动物体相关联的状态信息来预估所述跟踪装置与所述目标之间的所述相对距离。
63.如权利要求62所述的方法，其中：
所述状态信息包括所述可移动物体的海拔信息以及由可移动物体携带的所述成像装置的姿态信息。
64.如权利要求63所述的方法，其中：
从用于所述可移动物体的控制模块接收所述成像装置的所述海拔信息，并且从有效载荷增稳控制模块接收所述成像装置的所述姿态信息，其中所述有效载荷增稳控制模块控制增稳系统，所述增稳系统使所述成像装置在所述可移动物体上保持稳定。
65.如权利要求61所述的方法，其中：
所述控制信号包括加速/减速信号以及云台姿态调整信号。
66.如权利要求61所述的方法，其还包括：
使用定位系统来将所述目标维持在所述目标的接近度内。
67.如权利要求61所述的方法，其还包括：
使用边界框来在所述一个或多个图像中限定所述目标。
68.如权利要求61所述的方法，其还包括：
针对所述可移动物体与所述目标之间的所述相对距离的测量来配置初始化。
69.如权利要求68所述的方法，其中：
所述初始化包括所述目标的高度的测量。
70.如权利要求69所述的方法，其还包括：
在所述初始化之后，使用所述目标的所述高度来预估所述可移动物体与所述目标之间的所述相对距离。
71.如权利要求70所述的方法，其还包括：
在所述可移动物体改变海拔和姿态之后，对所述目标的所述高度应用透视变换。
72.如权利要求61所述的方法，其还包括：
获得所述目标相对于所述可移动物体的速度。
73.如权利要求61所述的方法，其还包括：
基于所述目标相对于所述可移动物体的所述速度来跟踪所述目标。
74.如权利要求61所述的方法，其还包括：
控制所述可移动物体的偏航角移动和平移移动。
75.一种用于支持目标跟踪的系统，所述系统包括：
一个或多个微处理器；
控制器，所述控制器在所述一个或多个微处理器上运行，其中所述控制器操作来从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中获取目标；
获得所述可移动物体与所述目标之间的相对距离；并且
生成一个或多个控制信号来跟踪所述目标。
76.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于与所述成像装置和所述可移动物体相关联的状态信息来预估所述跟踪装置与所述目标之间的所述相对距离。
77.如权利要求76所述的系统，其中：
所述状态信息包括所述可移动物体的海拔信息以及由可移动物体携带的所述成像装置的姿态信息。
78.如权利要求77所述的系统，其中：
从用于所述可移动物体的控制模块接收所述成像装置的所述海拔信息，并且从有效载荷增稳控制模块接收所述成像装置的所述姿态信息，其中所述有效载荷增稳控制模块控制增稳系统，所述增稳系统使所述成像装置在所述可移动物体上保持稳定。
79.如权利要求78所述的系统，其中：
所述控制信号包括加速/减速信号以及云台姿态调整信号。
80.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来使用定位系统来将所述目标维持在所述目标的接近度内。
81.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来使用边界框以在所述一个或多个图像中限定所述目标。
82.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来针对所述可移动物体与所述目标之间的所述相对距离的测量配置初始化。
83.如权利要求82所述的系统，其中：
所述初始化包括所述目标的高度的测量。
84.如权利要求83所述的系统，其中：
所述控制器操作来在所述初始化之后使用所述目标的所述高度来预估所述可移动物体与所述目标之间的所述相对距离。
85.如权利要求84所述的系统，其中：
所述控制器操作来在所述可移动物体改变海拔和姿态之后对所述目标的所述高度应用透视变换。
86.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来获得所述目标相对于所述可移动物体的速度。
87.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来基于所述目标相对于所述可移动物体的所述速度来跟踪所述目标。
88.如权利要求75所述的系统，其中：
所述控制器操作来控制所述可移动物体的偏航角移动和平移移动。
89.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上面存储有指令，所述指令在被处理器执行时执行以下步骤，所述步骤包括：
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中获取目标；
获得所述可移动物体与所述目标之间的相对距离；以及
生成一个或多个控制信号来跟踪所述目标。
90.一种用于支持第一人称视角(FPV)的系统，所述系统包括：
在可移动物体上的成像装置，其中所述成像装置操作来捕捉一个或多个图像；并且其中所述可移动物体操作来
从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的所述一个或多个图像中获取目标；
获得所述可移动物体与所述目标之间的相对距离；并且
生成一个或多个控制信号来跟踪所述目标。