一种无人机控制系统及方法 |
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| 申请号 | CN201710154976.8 | 申请日 | 2017-03-16 | 公开(公告)号 | CN106961577A | 公开(公告)日 | 2017-07-18 |
| 申请人 | 深圳市乐特尔科技有限公司; | 发明人 | 汪玉龙; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种无人机控制系统及方法，其中，该无人机控制系统包括无人机主体及与所述无人机主体通信连接的移动终端，所述无人机主体包括至少一对呈 水 平对称设置的用于驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括一端固设在所述无人机主体上的 支撑 臂、设置在所述支撑臂的另一端上表面的至少一组螺旋桨及一驱动所述螺旋桨的驱动 电机 ，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，所述无人机主体内设有一控制面板，所述控制面板上设有控制单元及无人机飞行 控制器 ，所述控制单元包括移动网络手机模 块 、通信模块、控 制芯 片、 图像采集 模块及飞行控制指令接收模块本发明可以实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围等功能。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种无人机控制系统，包括无人机主体及与所述无人机主体通信连接的移动终端，所述无人机主体包括至少一对呈水平对称设置的用于驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括一端固设在所述无人机主体上的支撑臂、设置在所述支撑臂的另一端上表面的至少一组螺旋桨及一驱动所述螺旋桨的驱动电机，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，其特征在于，所述无人机主体内设有一控制面板，所述控制面板上设有控制单元及无人机飞行控制器，所述控制单元包括移动网络手机模块、通信模块、控制芯片、图像采集模块及飞行控制指令接收模块；其中， |
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| 说明书全文 | 一种无人机控制系统及方法技术领域[0001] 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制系统及方法。 背景技术[0002] 目前，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域中有着广泛的应用前景，此外，无人机上配置相应的器材后，还可以完成有害气体检测、农药喷洒、通信信号中转、地面交通情况勘察等多项作业，例如，在无人机的遥控过程中，操作者可遥控操作无人机对一些兴趣点（如输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等）作为绕点飞行监控。 发明内容[0004] 本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种能够实现联网简单，并可与其它用户互动的无人机控制方法及系统，旨在解决现有的无人机存在联网复杂，无法与其他用户互动等缺陷，限制了无人机的适用范围的技术问题。 [0005] 本发明是这样实现的，一种无人机控制系统，包括无人机主体及与所述无人机主体通信连接的移动终端，所述无人机主体包括至少一对呈水平对称设置的用于驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括一端固设在所述无人机主体上的支撑臂、设置在所述支撑臂的另一端上表面的至少一组螺旋桨及一驱动所述螺旋桨的驱动电机，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，所述无人机主体内设有一控制面板，所述控制面板上设有控制单元及无人机飞行控制器，所述控制单元包括移动网络手机模块、通信模块、控制芯片、图像采集模块及飞行控制指令接收模块；其中，所述移动网络手机模块与所述控制芯片连接，用于提供移动网络支持； 所述通信模块与所述控制芯片连接，用于与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP建立信号连接； 所述图像采集模块与所述控制芯片连接，用于采集与所述图像采集模块相连的摄像头采集的图像或者视频，并当采集到与所述图像采集模块相连的摄像头采集的图像或者视频时，生成采集到与所述图像采集模块相连的摄像头采集的图像或者视频的采集信号发送给所述控制芯片； 所述飞行控制指令接收模块与所述控制芯片连接，用于接收移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并当接收到所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令时，生成接收到所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令的接收信号发送给所述控制芯片； 所述控制芯片用于接收所述图像采集模块发送的采集信号，并当接收到所述图像采集模块发送的采集信号时，则接收所述摄像头采集的图像或者视频，并通过所述通信模块向与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在所述移动终端APP上显示所述图像或者视频，同时，通过所述通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便所述云端服务器将所述传输请求转发给与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在所述移动终端APP上显示所述图像或者视频； 所述控制芯片还用于接收所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号，并当接收到的所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则所述控制芯片接收所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动所述螺旋桨的控制信号发送给所述驱动电机，以便所述驱动电机控制所述无人机的飞行状态。 [0006] 进一步地，所述通信模块为蓝牙通信模块、WiFi通信模块或者zigbee通信模块。 [0007] 进一步地，所述控制芯片为微控DSP、微控ARM或者微控PLL。 [0008] 进一步地，所述移动终端为智能手机、PC机或者移动智能终端。 [0009] 进一步地，所述无人机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态，其中，飞行状态包括前进状态、后退状态、左移状态、右移状态、左右转弯状态、悬停、翻转状态、翻滚状态、快速穿越状态、上升状态或者下降状态。 [0010] 本发明提供了一种无人机控制方法，包括以下步骤：接收图像采集模块发送采集到摄像头采集到的图像或者视频智的采集信号； 若接收到所述采集信号时，则接收所述摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在与所述移动终端APP上显示所述图像或者视频。 [0011] 进一步地，所述若接收到所述采集信号时，则接收所述摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求的步骤之后，还包括以下步骤：通过所述通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便所述云端服务器将所述传输请求转发给与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在与所述移动终端APP上显示所述图像或者视频。 [0012] 本发明还提供了一种无人机控制方法，包括以下步骤：接收与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发送的用户输入的飞行控制指令； 若接收到与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发送的用户输入的飞行控制指令时，则所述控制芯片接收所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动所述螺旋桨的控制信号发送给所述驱动电机，以便所述驱动电机控制所述无人机的飞行状态。 [0013] 进一步地，所述无人机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态，其中，飞行状态包括前进状态、后退状态、左移状态、右移状态、左右转弯状态、悬停、翻转状态、翻滚状态、快速穿越状态、上升状态或者下降状态。 [0014] 本发明的有益效果为：本发明实施例提供的述无人机控制系统，当控制芯片接收到图像采集模块发送的采集信号时，则接收摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在移动终端APP上显示所述图像或者视频，同时，通过通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便云端服务器将所述传输请求转发给与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在移动终端APP上显示图像或者视频；当控制芯片接收到的飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则控制芯片接收移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便无人机飞行控制器根据飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动螺旋桨的控制信号发送给驱动电机，以便驱动电机控制无人机的飞行状态。从而实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围，有效地解决了现有的无人机存在联网复杂，无法与其他用户互动等缺陷，限制了无人机的适用范围的技术问题。附图说明 [0015] 图1是本发明一实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。 [0016] 图2是图1提供的无人机控制系统其无人机主体的结构示意图。 [0017] 图3是图1提供的无人机控制系统其无人机主体的截面示意图。 [0018] 图4是图1提供的无人机控制系统其无人机主体工作原理示意图。 [0019] 图5是本发明一实施例提供的无人机控制方法的流程示意图。 [0020] 图6是本发明一实施例提供的无人机控制方法的另一流程示意图。 [0021] 具体实施方式[0022] 为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 [0023] 本发明实施例公开了一种无人机控制系统及方法，能够实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围等功能。以下分别进行详细说明。 [0024] 实施例一如图1至图4所示，本发明提供了一种无人机控制系统，包括无人机主体1及与所述无人机主体1通信连接的移动终端2，所述无人机主体1包括至少一对呈水平对称设置的用于驱动所述无人机主体1的旋翼组件11，所述旋翼组件11包括一端固设在所述无人机主体1上的支撑臂111、设置在所述支撑臂111的另一端上表面的至少一组螺旋桨111及一驱动所述螺旋桨112的驱动电机113，所述螺旋桨112环绕所述无人机主体1设置，所述无人机主体1内设有一控制面板12，所述控制面板12上设有控制单元121及无人机飞行控制器（图中未标示），所述控制单元121包括移动网络手机模块1211、通信模块1212、控制芯片1213、图像采集模块1214及飞行控制指令接收模块1215；其中， 所述移动网络手机模块1211与所述控制芯片1213连接，用于提供移动网络支持； 所述通信模块1212与所述控制芯片1213连接，用于与所述无人机主体1关联的一个或者多个移动终端APP建立信号连接； 所述图像采集模块1214与所述控制芯片1213连接，用于采集与所述图像采集模块1214相连的摄像头（图中未标示）采集的图像或者视频，并当采集到与所述图像采集模块1214相连的摄像头采集的图像或者视频时，生成采集到与所述图像采集模块1214相连的摄像头采集的图像或者视频的采集信号发送给所述控制芯片1213； 所述飞行控制指令接收模块1215与所述控制芯片1213连接，用于接收移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令，并当接收到所述移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令时，生成接收到所述移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令的接收信号发送给所述控制芯片1213； 所述控制芯片1213用于接收所述图像采集模块1214发送的采集信号，并当接收到所述图像采集模块1214发送的采集信号时，则接收所述摄像头采集的图像或者视频，并通过所述通信模块1212向与所述无人机主体1关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在所述移动终端APP上显示所述图像或者视频，同时，通过所述通信模块1212向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便所述云端服务器将所述传输请求转发给与所述无人机主体1关联的一个或者多个移动终端APP，以便在所述移动终端APP上显示所述图像或者视频； 所述控制芯片1213还用于接收所述飞行控制指令接收模块1215发送的接收信号，并当接收到的所述飞行控制指令接收模块1215发送的接收信号时，则所述控制芯片1213接收所述移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机113转动以驱动所述螺旋桨112的控制信号发送给所述驱动电机113，以便所述驱动电机 113控制所述无人机的飞行状态。 [0025] 进一步地，所述通信模块1212为蓝牙通信模块、WiFi通信模块、或zigbee通信模块。此处，本发明并不限定所述通信模块1212仅仅为蓝牙通信模块、WiFi通信模块、或zigbee通信模块，也可以是其他无线通讯方式，例如2.4G、3G、4G、5G、5.8G或者红外通信等，本发明实施例不作限定。 [0026] 其中，蓝牙是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换。 [0027] 其中，Wi-Fi是一种可以将个人电脑、手持设备（如PDA、手机）等终端以无线方式互相连接的技术。 [0028] 其中，ZigBee就是一种基于IEEE802.15.4标准的低功耗个域网协议的近距离无线组网通讯技术，其特点是近距离、低复杂度、自组织、低功耗、低数据速率、低成本。 [0029] 进一步地，所述控制芯片1213为微控DSP、微控ARM或者微控PLL。此处，本发明并不限定所述控制芯片1213仅仅为微控DSP、微控ARM或者微控PLL，也可以是其他的微处理器、控制器或者MCU等，本发明实施例不作限定。 [0030] 进一步地，所述移动终端2为智能手机、PC机或者移动智能终端。 [0031] 进一步地，所述无人机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态，其中，飞行状态包括前进状态、后退状态、左移状态、右移状态、左右转弯状态、悬停、翻转状态、翻滚状态、快速穿越状态、上升状态或者下降状态。 [0032] 本发明实施例提供的述无人机控制系统，当控制芯片接收到图像采集模块发送的采集信号时，则接收摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在移动终端APP上显示所述图像或者视频，同时，通过通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便云端服务器将所述传输请求转发给与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在移动终端APP上显示图像或者视频；当控制芯片接收到的飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则控制芯片接收移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便无人机飞行控制器根据飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动螺旋桨的控制信号发送给驱动电机，以便驱动电机控制无人机的飞行状态。从而实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围，有效地解决了现有的无人机存在联网复杂，无法与其他用户互动等缺陷，限制了无人机的适用范围的技术问题。 [0033] 实施例二如图5所示，本发明提供了一种无人机控制方法，包括如下步骤： S501，接收图像采集模块发送采集到摄像头采集到的图像或者视频智的采集信号； S502，若接收到所述采集信号时，则接收所述摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在所述移动终端APP上显示所述图像或者视频； S503，同时，通过所述通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便所述云端服务器将所述传输请求转发给与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在与所述移动终端APP上显示所述图像或者视频。 [0034] 本发明实施例提供的述无人机控制方法，当控制芯片接收到图像采集模块发送的采集信号时，则接收摄像头采集的图像或者视频，并通过通信模块向与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便在移动终端APP上显示所述图像或者视频，同时，通过通信模块向云端服务器发出包括摄像头采集的图像或者视频的传输请求，以便云端服务器将所述传输请求转发给与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP，以便在移动终端APP上显示图像或者视频，从而实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围。 [0035] 实施例三如图6所示，本发明提供了一种无人机控制方法，包括如下步骤： S601，接收与无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发送的用户输入的飞行控制指令； S602，若接收到与所述无人机主体关联的一个或者多个移动终端APP发送的用户输入的飞行控制指令时，则所述控制芯片接收所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动所述螺旋桨的控制信号发送给所述驱动电机，以便所述驱动电机控制所述无人机的飞行状态。 [0036] 进一步地，所述无人机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态，其中，飞行状态包括前进状态、后退状态、左移状态、右移状态、左右转弯状态、悬停、翻转状态、翻滚状态、快速穿越状态、上升状态或者下降状态。 [0037] 本发明的有益效果为：本发明实施例提供的述无人机控制方法，当控制芯片接收到的飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则控制芯片接收移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便无人机飞行控制器根据飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动螺旋桨的控制信号发送给驱动电机，以便驱动电机控制无人机的飞行状态。从而实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围。 |
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