一种电动底盘 |
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| 申请号 | CN201710697531.4 | 申请日 | 2017-08-15 | 公开(公告)号 | CN107380258A | 公开(公告)日 | 2017-11-24 |
| 申请人 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院; | 发明人 | 谭金; | ||||
| 摘要 | 本 发明 实施例 公开了一种电动底盘，包括：行走机构和转向机构；所述行走机构包括： 轮毂 电机 和轮胎；所述轮毂电机设置于所述轮胎内；所述转向机构包括：转向电机、直 角 轴转向构件和 转向轴 ；所述转向电机的 动 力 端 与所述直角轴转向构件的动力输入端固定连接；所述直角轴转向构件的动力输出端与所述转向轴的一端固定连接；所述转向轴的另一端与所述轮毂电机的换向轴固定连接。本发明采用轮毂电机和独立的转向电机，结构紧凑，转向灵活，同时采用了直角轴转向构件，所以转向电机为 水 平设置，高度较低，解决了现有巡检 机器人 转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种电动底盘，其特征在于，包括：行走机构和转向机构； |
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| 说明书全文 | 一种电动底盘技术领域[0001] 本发明涉及底盘领域，尤其涉及一种电动底盘。 背景技术[0002] 现有的电动底盘，尤其是巡检机器人的电动底盘，通常采用不能转向的多个驱动轮之间的差速实现转向，或者多个驱动轮通过机械连杆等方式传动以实现转向，前者对于轮胎的损耗很大，后者灵活性不足且机械连杆结构复杂，占用空间较多，而巡检机器人车体空间高度较小，且工作时需要较高灵活性实现原地转弯等运动，同时，传统的巡检机器人底盘内装有驱动电机，通过驱动电机连接驱动轮进行移动，对巡检机器人内部空间占用较多，导致了现有巡检机器人转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 发明内容[0003] 本发明提供了一种电动底盘，采用轮毂电机和独立的转向电机，结构紧凑，转向灵活，同时采用了直角轴转向构件，所以转向电机为水平设置，高度较低，解决了现有巡检机器人转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 [0004] 本发明实施例提供了一种电动底盘，包括：行走机构和转向机构； [0005] 所述行走机构包括：轮毂电机和轮胎； [0006] 所述轮毂电机设置于所述轮胎内； [0007] 所述转向机构包括：转向电机、直角轴转向构件和转向轴； [0009] 所述直角轴转向构件的动力输出端与所述转向轴的一端固定连接； [0010] 所述转向轴的另一端与所述轮毂电机的换向轴固定连接。 [0012] 优选地，所述直角轴转向构件为主、从动齿轮轴线相交垂直的螺旋锥齿轮减速机。 [0013] 优选地，所述轮毂电机的换向轴为单出轴； [0014] 所述转向轴的从动端为L形拐臂。 [0015] 优选地，所述轮毂电机的换向轴为双出轴； [0016] 所述转向轴的从动端为叉形拐臂。 [0017] 优选地，还包括：车架和隔板； [0018] 所述直角轴转向构件与所述车架固定连接； [0019] 所述隔板设置有用于通过所述转向轴的通孔，所述隔板与所述车架固定连接。 [0020] 优选地，还包括：轴承； [0021] 所述轴承设置于所述隔板与所述转向轴之间，所述轴承与所述转向轴同轴设置。 [0022] 优选地，还包括：转向电机外壳； [0023] 所述转向电机外壳与所述直角轴转向构件固定连接。 [0024] 从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点： [0025] 本发明提供了一种电动底盘，包括：行走机构和转向机构；所述行走机构包括：轮毂电机和轮胎；所述轮毂电机设置于所述轮胎内；所述转向机构包括：转向电机、直角轴转向构件和转向轴；所述转向电机的动力端与所述直角轴转向构件的动力输入端固定连接；所述直角轴转向构件的动力输出端与所述转向轴的一端固定连接；所述转向轴的另一端与所述轮毂电机的换向轴固定连接。本发明采用轮毂电机和独立的转向电机，结构紧凑，转向灵活，同时采用了直角轴转向构件，所以转向电机为水平设置，高度较低，解决了现有巡检机器人转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 附图说明 [0026] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 [0027] 图1为本发明实施例提供的一种电动底盘的结构示意图； [0028] 附图标记如下： [0029] 1、转向电机；2、直角轴转向构件；3、转向轴；4、轮毂电机；5、车架；6、隔板；7、轴承。 具体实施方式[0030] 本发明实施例提供了一种电动底盘，采用轮毂电机和独立的转向电机，结构紧凑，转向灵活，同时采用了直角轴转向构件，所以转向电机为水平设置，高度较低，解决了现有巡检机器人转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 [0031] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。 [0032] 请参阅图1，本发明实施例中提供了一种电动底盘的第一个实施例，包括：行走机构和转向机构； [0033] 行走机构包括：轮毂电机4和轮胎； [0034] 轮毂电机4设置于轮胎内； [0035] 转向机构包括：转向电机1、直角轴转向构件2和转向轴3； [0036] 转向电机1的动力端与直角轴转向构件2的动力输入端固定连接； [0037] 直角轴转向构件2的动力输出端与转向轴3的一端固定连接； [0038] 转向轴3的另一端与轮毂电机4的换向轴固定连接。 [0039] 需要说明的是，本实施例采用轮毂电机4和独立的转向电机1，轮毂电机4技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动底盘的机械部分大为简化，结构紧凑，转向灵活，同时采用了直角轴换向构件2，所以转向电机1为水平设置，高度较低，空间高度占用小，解决了现有巡检机器人转向不够灵活，转向机构及行走机构结构复杂，占用空间较大的技术问题。 [0040] 进一步地，直角轴转向构件2为主、从动齿轮轴线异面垂直的准双曲面齿轮减速机。 [0041] 需要说明的是，准双曲面齿轮减速机中主动齿轮轴相对于从动齿轮轴有向上或向下的偏移(相应地称为上偏置或下偏置)，当偏移量大到一定程度时，可使一个齿轮轴从另一个齿轮轴旁通过，这样就能在每个齿轮的两边布置尺寸紧凑的轴承，对于增强支撑刚度、保证轮齿正确啮合，从而提高齿轮寿命大有益处，准双曲面齿轮副的轴线偏移使得其主动齿轮螺旋角大于从动齿轮螺旋角，因此准双曲面锥齿轮副的法向模数虽相等，但端面模数是不等的(主动齿轮的端面模数大于从动齿轮的端面模数)，这使得准双面锥齿轮传动的主动齿轮比相应的螺旋锥齿轮传动的主动齿轮有更大的直径和更好的强度和刚度，另外，由于准双曲面锥齿轮传动的主动齿轮直径和螺旋角都较大，从而使其齿面接触应力降低，寿命提高，因此，准双曲面锥齿轮减速机适用于传动较大，对减速机的强度和刚度要求较大的工作环境。 [0042] 进一步地，轮毂电机4的换向轴为单出轴； [0043] 转向轴3的从动端为L形拐臂。 [0044] 进一步地，还包括：车架5和隔板6； [0045] 直角轴转向构件2与车架5固定连接； [0046] 所述隔板6设置有用于通过所述转向轴3的通孔，隔板6与车架5固定连接。 [0047] 需要说明的是，隔板6可以防水防尘等功能，对底盘内部结构有保护作用。 [0048] 进一步地，还包括：轴承7； [0049] 所述轴承7设置于所述隔板6与所述转向轴3之间，所述轴承7与所述转向轴3同轴设置。 [0050] 需要说明的是，轴承7对转向轴3起径向约束位移的作用。 [0051] 进一步地，还包括：转向电机1外壳； [0052] 转向电机1外壳与直角轴转向构件2固定连接。 [0053] 请参阅图1，本发明实施例中提供了一种电动底盘的第二个实施例，第二个实施例与第一个实施例的区别在于： [0054] 直角轴转向构件2为主、从动齿轮轴线相交垂直的螺旋锥齿轮减速机。 [0055] 需要说明的是，螺旋锥齿轮减速机由于轮齿端面重叠的影响，至少有两对以上的轮齿同时啮合，因此，螺旋锥齿轮能承受较大的载荷，加之其轮齿不是在全齿长上同时啮合，而是逐渐由齿的一端连续转向另一端，使得其工作平稳，即使在高速运转时，噪声和振动也是很小的，此外，当传动比较小时，准双面锥齿轮传动的主动齿轮相对于螺旋锥齿轮的主动齿轮就显得过大，这时选用螺旋锥齿轮更合理。 [0056] 进一步地，轮毂电机4的换向轴为双出轴； [0057] 转向轴3的从动端为叉形拐臂。 [0058] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。 [0059] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。 |
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