车道保持辅助设备 |
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| 申请号 | CN201480040544.9 | 申请日 | 2014-06-30 | 公开(公告)号 | CN105377658B | 公开(公告)日 | 2017-11-21 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 奥田裕宇二; | ||||
| 摘要 | 公开了一种车道保持辅助设备，其包括：车道检测部，检测车辆行驶的车道； 致动器 ，生成用于改变车辆的方向的 力 ；以及 控制器 ，在车辆保持辅助功能处于开通状态的情形下操作致动器以使得车辆在车道内行驶，其中，在控制器正操作致动器的情形下，控制器确定致动器的操作量是否小于预定第一 阈值 ，并且如果确定致动器的操作量小于预定第一阈值则禁止操作信息的输出，该操作信息表示致动器的操作状态。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车道保持辅助设备，包括： |
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| 说明书全文 | 车道保持辅助设备技术领域[0001] 本公开涉及一种车道保持辅助设备。 背景技术[0002] 已知一种车道保持辅助设备，其中，当操作车道偏离防止控制时，显示相对于偏离方向的方向上的箭头，并且根据驾驶者对行驶的车辆的支配程度而改变箭头的大小(包括长度和宽度)和颜色。驾驶者的支配程度变得越高，则控制的干涉程度越小，因此驾驶者的高支配程度表示车辆的行为取决于驾驶者的操作的状态。 [0004] 本发明要解决的问题 [0005] 一般地，当在诸如车道偏离防止控制的车道保持辅助控制中操作致动器时，输出表示致动器的操作状态的信息。根据该信息，用户可以理解通过车道保持辅助控制来操作致动器。车道保持辅助控制包括涉及车辆的方向改变的干涉控制。当在干涉控制时致动器的操作量小时，用户无法感知致动器的操作。在这样的情况下，如果输出表示致动器的操作状态的信息，则用户可能感觉到不适。 [0006] 因此，本公开的目的是提供如下一种车道保持辅助设备：该车道保持辅助设备在致动器正被操作的情形下可以适当地禁止表示致动器的操作状态的操作信息的输出。 [0007] 用于解决问题的手段 [0008] 根据本公开的一方面，提供了一种车道保持辅助设备，其包括： [0009] 车道检测部，检测车辆行驶的车道； [0010] 致动器，生成用于改变车辆的方向的力；以及 [0011] 控制器，在车道保持辅助功能处于开通状态的情形下操作致动器以使得车辆在车道内行驶，其中， [0012] 在控制器正操作致动器的情形下，控制器确定致动器的操作量是否小于预定第一阈值，并且如果确定致动器的操作量小于预定第一阈值则禁止操作信息的输出，该操作信息表示致动器的操作状态。 [0014] 图1是用于示意性地示出根据实施例的车道保持辅助设备的配置的图。 [0016] 图3是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的示例的图。 [0017] 图4是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的另一示例的图。 [0018] 图5中的(A)是用于示出预定阈值Th1根据驾驶者转向转矩而变化的方式的示例的图，并且图5中的(B)是用于示出预定阈值Th1根据车速而变化的方式的示例的图。 [0019] 图6是用于示出预定阈值Th1变化的方式的另一示例的流程图。 [0020] 图7是用于说明用于道路干扰的检测逻辑的示例的图。 [0021] 图8是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的示例的流程图。 [0022] 图9是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的流程图。 [0023] 图10是用于说明图9中的处理的图。 [0024] 图11是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的流程图。 [0025] 图12是用于示出在仪表42上输出(显示)操作信息的方式的示例的图。 [0026] 附图标记的描述 [0027] 11 前方摄像装置 [0028] 12 白线识别装置 [0030] 15 控制器 [0031] 16 转向致动器 [0032] 17 制动致动器 [0033] 18 转向轴 [0034] 100 车道保持辅助设备 具体实施方式[0035] 在以下，参照附图详细描述实施例。 [0036] 图1是用于示意性地示出根据实施例的车道保持辅助设备100的配置的图。在图1所示的示例中，车道保持辅助设备100包括前方摄像装置11、白线识别装置12、车速传感器13、主开关14、控制器15、转向致动器16、制动致动器17、蜂鸣器40和仪表42。 [0037] 前方摄像装置11可以是捕获车辆周围的场景的单个摄像装置或立体摄像装置，该场景主要包括车辆前方的预定区域。前方摄像装置11的光电转换元件可以是CCD(光耦合装置)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等。前方摄像装置11可将通过捕获主车辆前方的场景而获得的图像数据输出到白线识别装置12。用于捕获主车辆前方的场景的操作可以以预定帧速率(例如，每秒30至60帧)定期地执行。 [0038] 白线识别装置12可从图像数据识别车道边界标识以计算道路信息。车道边界标识表示用于界定(限定)行驶车道的道路表面标识。例如，车道边界标识是通过沿着道路以线形施加可以从道路表面识别的涂料(诸如白涂料)而形成的线形标识。此外，存在根据道路法规或国家而以诸如黄色或橙色的彩色形成的白线。此外，除了线形标识之外，道路边界标识还包括具有涂料不是以预定间隔施加的部分的点线或虚线。此外，当取代涂料、行驶车道由三维对象(诸如美国的虫点(bots dots))来界定时，这样的三维对象也包括在车道边界标识中。此外，当通过沿着道路布置发光对象(诸如灯或猫眼)来界定行驶车道时，这些对象也包括在车道边界标识中。 [0039] 此外，道路信息可包括：车辆的行驶车道的方向与车辆的前后方向之间的角度(偏航角) 从行驶车道的中心到车辆的中心的横向位移X；以及行驶车道的曲率β。白线识别装置12将根据图像数据计算的道路信息输出到控制器15。注意，行驶车道的曲率β可通过以下来推出：基于垂直方向上的成像数据的预定间隔在水平方向上扫描亮度信息、检测具有大于预定值的强度的水平边缘以及对检测到的边缘的位置施加曲率拟合(最小二乘法等)。注意，白线识别装置12的功能的一部分或全部可由控制计算部15来实现。 [0040] 车速传感器13可检测左前轮FL、右前轮FR、左后轮RL和右后轮RR各自的轮速。控制器15可采用轮子的各个轮速当中的从动轮的两个轮速的平均值作为车辆的车速。注意，车速可基于传动装置的输出轴的每分钟转数、来自GNSS(全球导航卫星系统)接收器的车辆位置测量结果的历史等来计算。 [0041] 主开关14要由用户来操作。主开关14可设置在舱内的任何位置处。主开关14可以是机械开关或触摸开关。主开关14是用户将是否执行下文描述的车道保持辅助控制的意图输入到车道保持辅助设备100的接口。作为示例，在下文中假设当用户表示执行车道保持辅助控制的意图时主开关14接通。注意，可在仪表42中输出用于通知主开关14的导通/关断状态(即，车道保持辅助控制的导通/关断状态)的显示。 [0042] 转向致动器16可包括用于生成转向转矩(转向力)的任意配置。转向致动器16可以是用于辅助控制的马达，该辅助控制用于添加驾驶者的转向方向上的辅助转矩。例如，转向致动器16可设置在转向齿轮箱中以使得转向致动器16与转向架(未示出)同轴。在该情况下，转向致动器16可经由滚珠螺母与转向架接合。在该情况下，转向致动器16利用其驱动力辅助转向架的移动。用于检测用户的驾驶者转向转矩的驾驶者转向转矩传感器44可设置在转向轴18上。如下文描述的，转向致动器16生成基于目标轨迹线而指示的转向转矩。利用该布置，变得可以生成用于保持车道(例如，用于偏离防止)的转向转矩。 [0043] 制动致动器17连接到设置在各个轮子中的轮缸19(下文中称为轮缸FL至RR)。为了以轮子为基础独立地控制制动压力，制动致动器17调整布置在用于制动流体的流体通道中的螺线管阀的打开程度以控制轮缸FL至RR的轮缸压力。利用该布置，可以将任意偏航矩施加到车体。利用该布置，变得可以生成用于保持车道(例如，用于偏离防止)的制动力(以及因此的偏航速率)。 [0045] 控制器15基于道路信息而执行车道保持辅助控制。车道保持辅助控制可包括经由信息输出装置(诸如蜂鸣器40或仪表42)的警报控制以及用于经由转向致动器16和制动致动器17改变车辆的方向的干涉控制。替选地，车道保持辅助控制可包括干涉控制。 [0046] 警报控制可以以各种方式来实现。例如，警报控制的警告输出条件可以与稍后描述的车道保持辅助控制的操作条件相同。替选地，警报控制的警告输出条件可与在下文中描述的车道保持辅助控制的操作条件不同。例如，可在车辆的轮子步入车道边界标识之前执行干涉控制，同时可在车辆的轮子步入车道边界标识时执行警报控制。此外，警报的输出方式也是任意的。警报可以是显示在仪表42上的视觉警报、蜂鸣器40输出的声音警报、振动或其任意组合。 [0047] 干涉控制可以以各种方式来实现。例如，干涉控制可与支持驾驶者的转向操作以使得车辆行驶以保持行驶车道的LKA(车道保持辅助)或者当检测到从行驶车道偏离等操作的LDW(车道偏离警告)时相同。根据LKA，总是根据相对于目标行驶线(行驶车道中心)的横向位移、偏航角等而辅助转向转矩和制动力，并且当检测到偏离趋势时，执行利用转向转矩或偏航矩的偏离减小。根据LDW，当检测到偏离趋势时，执行利用转向转矩或偏航矩的偏离减小。注意，在干涉控制时，可生成转向转矩或偏航矩两者或任一个。 [0048] 图2中的(A)是当控制器15利用驾驶者转向转矩(转向力)执行干涉控制时控制器15的框图的示例，并且图2中的(B)是当控制器15利用制动力执行干涉控制时控制器15的框图的示例。 [0049] 在图2中的(A)所示的示例中，控制器15包括偏离确定部21、目标轨迹线生成部22、目标横向加速度计算部23和目标转向转矩计算部24。 [0050] 偏离确定部21确定车辆是否偏离行驶车道。偏离确定可通过任何方法来实现。例如，基于车辆的横向位移X来计算偏离预测时间，并且如果偏离预测时间变得小于或等于阈值则检测到偏离趋势(偏离)。 [0051] 如果确定车辆偏离行驶车道，则目标轨迹线生成部22生成用于减小偏离的目标轨迹线。目标轨迹线可包括第一线和第二线两条线。在该情况下，第一线用于偏离减小，并且第二线用于在偏离减小之后修改车辆的方向。第二线可基本上以直线设置在曲线出口处。 [0052] 如果确定车辆偏离行驶车道，则目标横向加速度计算部23计算目标横向加速度以使得车辆沿着目标轨迹线行驶。例如，目标横向加速度可例如如下计算。 [0053] 目标横向加速度 [0054] G1是前馈算子(增益)，G2是反馈算子，并且G3是反馈算子。注意，所描述的计算方法仅是一个示例。目标横向加速度可仅根据横向位移X和偏航角φ来计算，或者速度包括在偏航角φ的反馈项中。此外，作为简单示例，可从目标横向加速度Gx与横向位移X和偏航角φ相关联的图来读取目标横向加速度。 [0055] 目标转向转矩计算部24根据目标横向加速度而计算目标转向转矩。例如，目标转向转矩计算部24根据车速而确定增益K，并且利用以下公式、基于目标横向加速度和增益K而计算目标转向转矩。 [0056] 目标转向转矩ST＝K×Gx [0057] 增益K是考虑了如下事实的车速的函数：跟踪目标轨迹线所需的转向转矩根据车速而变化。 [0058] 在图2中的(B)所示的示例中，控制器15取代目标转向转矩计算部24而包括目标制动压力计算部25。目标制动压力计算部25根据目标横向加速度而计算目标制动压力。例如，目标制动压力计算部25基于目标横向加速度和车速而计算目标制动转矩。具体地，目标制动压力计算部25基于目标横向加速度而计算前轮的目标缸压力差ΔPf和后轮的目标缸压力差ΔPr。 [0059] ΔPf＝2×Cf×(Gx-Th)/Tr [0060] ΔPr＝2×Cr×Gx/Tr [0061] Tr是踏板长度，并且Cf和Cr是当横向加速度被转换为轮缸压力时的转换因子。此外，Th是用于使得前轮的目标缸压力差ΔPf小于后轮的目标缸压力差ΔPr的系数。在向外偏离的情况下，使得向外前轮(在左弯曲的情况下为左前轮)的目标轮缸压力比向内前轮的目标轮缸压力大目标缸压力差ΔPf，并且使得向外后轮的目标轮缸压力比向内后轮的目标轮缸压力大目标缸压力差ΔPr。利用该布置，在向内方向上生成偏航矩，并且可以减小偏离。此外，在向内偏离的情况下，使得向外前轮(在左弯曲的情况下为右前轮)的目标轮缸压力比向内前轮的目标轮缸压力大目标缸压力差ΔPf，并且使得向外后轮的目标轮缸压力比向内后轮的目标轮缸压力大目标缸压力差ΔPr。利用该布置，在向外方向上生成偏航矩，并且可以减小偏离。 [0062] 注意，控制器15可包括目标转向转矩计算部24和目标制动压力计算部25两者。利用该布置，可以通过将用于偏离减小的控制量划分为转向转矩和偏航矩来执行控制。 [0063] 图3是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的示例的图。例如，在干涉控制的操作期间，可每隔预定周期重复执行图3所示的处理例程，直到输出操作信息为止。注意，“在干涉控制的操作期间”表示“在转向致动器16和制动致动器17的操作期间”。注意，在下文中，为了防止复杂的说明，假设仅由转向致动器16(参见图2中的(A))来执行干涉控制，除非相反指定。然而，这同样适用于仅由制动致动器17来执行干涉控制的配置或者由转向致动器16和制动致动器17来执行干涉控制的配置。 [0064] 在步骤300中，控制器15确定转向致动器16的操作量是否满足预定操作信息输出禁止条件。预定操作信息输出禁止条件是任意的；然而，优选地，当转向致动器16的操作量在使得驾驶者感知不到转向致动器16的操作的范围内时，满足预定操作信息输出禁止条件。这样的范围可通过实验等来调整。注意，作为转向致动器16的操作量，可使用传感器的检测值、控制目标值和施加于转向致动器16的驱动电流值等。在使用控制目标值作为转向致动器16的操作量的情况下，例如，在图2中的(A)所示的情况下，目标横向加速度Gx、目标转向转矩ST等可用作转向致动器16的控制目标值。如果转向致动器16的操作量满足预定操作信息输出禁止条件，则处理进行到步骤304，否则处理进行到步骤302。 [0065] 在步骤302中，控制器15输出表示转向致动器16的操作状态的操作信息(即，直接地或间接地指示转向致动器16正在被操作的信息)。输出操作信息的方式可以是任意的。例如，操作信息可以是仪表42上的视觉输出(例如，指示器的导通状态)、利用蜂鸣器40的声音输出、振动或者其任何组合。 [0066] 在步骤304中，控制器15保持操作信息的输出的禁止状态。换言之，控制器15禁止输出操作信息而不管转向致动器16正在被操作的事实。例如，如果操作信息的输出是仪表42上的显示，则可不输出显示(即，非显示状态)。例如，如果通过接通仪表42中的指示器来实现操作信息的输出，则可关断指示器。此外，如果操作信息的输出是利用蜂鸣器40的声音输出，则可不输出声音输出。此外，如果操作信息的输出是用户可以感知的振动输出，则可不输出振动。 [0067] 以此方式，根据图3所示的操作信息输出处理，即使转向致动器16正在被操作，如果转向致动器16的操作量满足操作信息输出禁止条件，也禁止操作信息的输出。因此，由于如果转向致动器16的操作量在使得驾驶者感知不到转向致动器16的操作的范围内则禁止操作信息的输出，因此变得可以减少会由于操作信息的输出而发生的用户可感觉到不适的情形。 [0068] 图4是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的另一示例的图。例如，在干涉控制的操作期间，可每隔预定周期重复执行图4所示的处理例程，直到输出操作信息为止。 [0069] 在步骤400中，控制器15确定转向致动器16的控制目标值是否小于预定阈值Th1(在图3的步骤300中使用的预定操作信息输出禁止条件的示例)。如上所述，在图2中的(A)所示的情况下，例如，目标横向加速度Gx、目标转向转矩ST等可用作转向致动器16的控制目标值。预定阈值Th1可对应于驾驶者感知不到转向致动器16的操作的范围的上限值，并且可通过实验等来调整预定阈值Th1。如果转向致动器16的控制目标值小于预定阈值Th1，则处理进行到步骤404，否则(即，如果转向致动器16的控制目标值大于或等于预定阈值Th1)，处理进行到步骤402。 [0070] 步骤402和404的处理可分别与图3所示的步骤302和304的处理相同。 [0071] 根据图4所示的操作信息输出处理，即使转向致动器16正在被操作，如果转向致动器16的控制目标值小于预定阈值Th1，也禁止操作信息的输出。因此，由于如果转向致动器16的操作量在使得驾驶者感知不到转向致动器16的操作的范围内则禁止操作信息的输出，因此变得可以减少会由于操作信息的输出而发生的用户可能感觉到不适的情形。 [0072] 注意，在由制动致动器17执行干涉控制的配置的情况下，可在图4的步骤400中确定制动致动器17的控制目标值是否小于预定阈值Th1。在图2中的(A)所示的情况下，例如，目标横向加速度Gx、目标缸压力差等可用作制动致动器17的控制目标值。此外，类似地，预定阈值Th1可对应于驾驶者感知不到制动致动器17的操作的范围的上限值，并且可通过实验等来调整预定阈值Th1。 [0073] 图4的步骤400中使用的预定阈值Th1(以及还有稍后描述的图9的步骤802中使用的预定阈值Th1)可以是恒定的或者根据预定参数而变化。 [0074] 图5中的(A)是用于示出预定阈值Th1根据驾驶者转向转矩而变化的方式的示例的图，并且图5中的(B)是用于示出预定阈值Th1根据车速而变化的方式的示例的图。 [0075] 预定阈值Th1可变化以使得其随着驾驶者转向转矩增加而增加，如图5中的(A)所示。这是由于存在如下这样的趋势：如果用户的驾驶者转向转矩变得更大，则用户变得更加难以感知转向致动器16的操作。注意，在图5中的(A)所示的示例中，预定阈值Th1随着驾驶者转向转矩增加而线性增加；然而，预定阈值Th1可随着驾驶者转向转矩增加而非线性地增加。此外，在图5中的(A)所示的示例中，当驾驶者转向转矩是0时，预定阈值Th1是0；然而，当驾驶者转向转矩是0时，预定阈值Th1可大于0。 [0076] 在该情况下，在图4的步骤400中，例如，控制器15可基于来自驾驶者转向转矩传感器44的驾驶者转向转矩信息、根据驾驶者转向转矩而确定预定阈值Th1以将其用于确定处理。 [0077] 预定阈值Th1可变化以使得其随着车速减小而增加，如图5中的(B)所示。这是由于存在如下这样的趋势：高速范围相对于低速范围而言，较小的驾驶者转向转矩使车辆的行为更容易改变，因此相对于低速范围，在高速范围中用户更容易感知到转向致动器16的操作。注意，在图5中的(B)所示的示例中，预定阈值Th1随着车速增加而线性地减小；然而，预定阈值Th1可随着车速增加而非线性地减小。 [0078] 在该情况下，在图4的步骤400中，例如，控制器15可基于来自车速传感器13的车速信息、根据车速而确定预定阈值Th1以将其用于确定处理。注意，车速信息可基于传动装置的输出轴的每分钟转速、来自GNSS(全球导航卫星系统)接收器的车辆位置测量结果的历史等来推出。 [0079] 图6是用于示出预定阈值Th1变化的方式的另一示例的流程图。图7是用于说明用于道路干扰的检测逻辑的示例的图。在图7中，以时间顺序并且以同步方式示出了转向角度和驾驶者转向转矩各自的波形。例如，图6所示的处理例程可与图4所示的处理并行地执行。 [0080] 在步骤600中，确定是否存在道路干扰。干扰可通过任何方式来检测。例如，当存在道路干扰时，转向转矩大大改变而驾驶者转向转矩以相对小的量改变，如图7中的波形部分A1和A2所示。这是由于当轮子的转向角由于道路干扰而改变时，转向角度相应地并且瞬时地改变，而驾驶者转向转矩较少受到转向角度的瞬时改变影响。因此，可通过利用这样的非相关特性(即，转向角度与驾驶者转向转矩之间的独立性)来检测道路干扰。例如，当在驾驶者转向转矩的改变量小于预定值的情形下转向角度改变了大于或等于预定值的值的状态时，可确定存在道路干扰。注意，也可利用用于检测车辆的上下方向上的加速度的加速度传感器等来检测道路干扰。如果存在道路干扰，则处理进行到步骤602，否则处理结束而不执行任何操作(在该情况下，例如，预定阈值Th1可被保留作为预定默认值)。 [0081] 在步骤210中，控制器15增加预定阈值Th1。例如，预定阈值Th1相对于预定默认值增加预定量。预定量可以是恒定的；然而，预定量可根据道路干扰的幅值而变化。如此改变的预定阈值Th1可用于例如图4中的步骤400的确定处理。 [0082] 根据图6所示的处理，改变预定阈值Th1以使得如果存在道路干扰则预定阈值Th1增加。用户难以感知道路干扰与转向致动器16的操作之间的差。因此，在检测道路干扰的时段期间，改变预定阈值Th1以使之增加，以使得更容易地禁止操作信息的输出。结果，当检测到与转向致动器16的操作无法不同地感知的这种道路干扰时，限制操作信息的输出，这可以减少用户的奇怪感觉。 [0083] 注意，预定阈值Th1可根据上述参数(驾驶者转向转矩、车速、道路干扰的存在或不存在)的任何组合而变化。 [0084] 此外，在设置预定操作信息输出禁止条件时可考虑上述参数(驾驶者转向转矩、车速、道路干扰的存在或不存在)。在考虑驾驶者转向转矩的情况下，例如，当转向致动器16的控制目标值小于预定阈值Th1并且驾驶者转向转矩大于预定值时，可满足预定操作信息输出禁止条件。替选地，当转向致动器16根据控制目标值生成的转向转矩(称为控制转向转矩)小于驾驶者转向转矩并且控制转向转矩与驾驶者转向转矩之间的差大于预定值时，可满足预定操作信息输出禁止条件。此外，可取代控制转向转矩与驾驶者转向转矩之间的差而使用控制转向转矩与驾驶者转向转矩之间的幅值比。替选地，更简单的，当驾驶者转向转矩大于预定值时，可满足预定操作信息输出禁止条件。利用该布置，基本上没有考虑转向致动器16的控制目标值(然而，这仍基于转向致动器16正在被操作的假设)。 [0085] 图8是控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的流程图的示例。在操作信息的输出期间，当通过例如图3中的步骤302的处理输出操作信息时，可启动图8所示的处理，然后可每隔预定周期重复执行图8所示的处理，直到禁止操作信息的输出为止(或者主开关14关断)。 [0086] 在步骤700中，控制器15确定操作信息的输出时段是否超过预定阈值时间T。操作信息的输出时段对应于从通过图3中的步骤302的处理输出操作信息的定时开始逝去的逝去时间。根据减少了由于瞬时输出导致的奇怪感觉来确定预定阈值时间T。在该情况下，预定阈值时间T可对应于可以减少奇怪感觉的操作信息的输出时段的可能范围的下限值，并且通过调整来确定预定阈值时间T。预定阈值时间T可以是固定的或变化的。例如，预定阈值T可根据车速而变化。在该情况下，预定阈值T可变化以使得其相对于低速范围在高速范围中变得更长。如果操作信息的输出时段超过预定阈值时间T，则处理进行到步骤702，否则处理变为等待状态(即，用于等待操作信息的输出时段超过预定阈值时间T的定时的状态)。 [0087] 在步骤702中，控制器15确定转向致动器16的操作量是否满足预定操作信息输出禁止条件，如图3中的步骤300的处理的情况一样。如果转向致动器16的操作量满足预定操作信息输出禁止条件，则处理进行到步骤704，否则处理进行到步骤703。 [0088] 在步骤703中，控制器15保持表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出状态，然后在下一处理周期再次执行步骤702的确定。 [0089] 在步骤704中，控制器15禁止表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出。注意，当执行了处理时，操作信息的输出变为禁止状态。因此，当步骤704的处理结束时，可再次启动图3中的处理。 [0090] 根据图8所示的处理，一旦通过图3中的步骤300的处理输出了操作信息，即使紧接在之后满足预定操作信息输出禁止条件，也保持操作信息的输出状态，直到操作信息的输出时段超过预定阈值时间T为止。利用该布置，至少禁止了操作信息的输出时间变得过短的这样的情形，这可以减少由于操作信息的瞬时输出而导致的用户的奇怪感觉。 [0091] 注意，作为假设，当主开关14处于其导通状态时，执行图8的处理。当在图8的处理期间主开关14关断时，车道保持辅助控制在该定时终止。因此，在该情况下，即使在主开关14关断的定时操作信息的输出时段不超过预定阈值时间T，操作信息也可变为非输出状态。 [0092] 图9是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的图。在操作信息的输出期间，图9所示的处理可在例如通过图4中的步骤402的处理输出操作信息时启动，然后可每隔预定周期重复执行，直到禁止操作信息的输出(或者主开关14关断)为止。 [0093] 在步骤800中，控制器15确定操作信息的输出时段是否超过预定阈值时间T，如图8中的步骤700的情况一样。操作信息的输出时段对应于从通过图4中的步骤402的处理输出操作信息时的定时开始逝去的逝去时间。如果操作信息的输出时段超过预定阈值时间T，则处理进行到步骤802，否则处理变为等待状态(即，用于等待操作信息的输出时段超过预定阈值时间T的定时的状态)。 [0094] 在步骤802中，控制器15确定转向致动器16的控制目标值是否小于预定阈值Th1，如图4中的步骤400的处理的情况一样。预定阈值Th1可具有与图4中的步骤400的处理中使用的预定阈值Th1相同的值。如果转向致动器16的控制目标值小于预定阈值Th1，则处理进行到步骤804，否则处理进行到步骤803。 [0095] 在步骤803中，控制器15保持表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出状态，然后在下一处理周期再次执行步骤802的确定。 [0096] 在步骤804中，控制器15禁止表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出。注意，当执行了处理时，操作信息的输出变为禁止状态。因此，当步骤804的处理结束时，可再次启动图4中的处理。 [0097] 根据图9所示的处理，一旦通过图4中的步骤402的处理输出了操作信息，例如，即使紧接之后转向致动器16的控制目标值变得小于预定阈值Th1，也保持操作信息的输出状态，直到操作信息的输出时段超过预定阈值时间T为止。利用该布置，由于操作信息的输出状态被保持预定阈值Th1，因此禁止了操作信息的输出时间变得过短的这样的情形，这可以减少由于操作信息的瞬时输出导致的用户的奇怪感觉。 [0098] 图10是用于说明图9中的处理的图。在图10中，(A)示出了没有保证操作信息的最小输出时间的比较示例，并且(B)示出了通过图9中的处理保证了操作信息的最小输出时间的示例。 [0099] 在该比较示例中，在转向致动器16的控制目标值超过预定阈值Th1因此输出操作信息的情况下，当此后转向致动器16的控制目标值变得小于或等于预定阈值Th1时，禁止操作信息的输出。因此，根据比较示例，一旦通过图4中的步骤402的处理输出了操作信息，例如，当紧接之后转向致动器16的控制目标值变得小于预定阈值Th1时，禁止操作信息的输出。结果，可发生操作信息的输出时间变得过短的这样的情形，如图10中的(A)所示。 [0100] 相反，根据图9所示的处理，由于保证了操作信息的最小输出时间，因此即使紧接在操作信息的输出之后转向致动器16的控制目标值变得小于预定阈值Th1，操作信息的输出状态也保持至少预定阈值时间T，如图10中的(A)所示。利用该布置，禁止了操作信息的输出时间变得过短的这样的情形，这可以减少由于操作信息的瞬时输出而导致的用户的奇怪感觉。然而，如果操作信息的瞬时输出是允许的，则可以采用比较示例的配置。 [0101] 图11是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的图。在操作信息的输出期间，图11所示的处理可在例如通过图4中的步骤402的处理输出操作信息时启动，然后可每隔预定周期重复执行，直到禁止操作信息的输出为止。 [0102] 在步骤1000中，控制器15确定转向致动器16的控制目标值是否小于或等于预定阈值Th2。预定阈值Th2是小于在图4中的步骤400的处理中使用的预定阈值Th1的任意值，并且在最终示例中可以是0。如果转向致动器16的控制目标值变得小于或等于预定阈值Th2，则处理进行到步骤1004，否则处理进行到步骤1002。 [0103] 在步骤1002中，控制器15保持表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出状态，然后在下一处理周期再次执行步骤1000的确定。 [0104] 在步骤1004中，控制器15禁止表示转向致动器16的操作状态的操作信息的输出。注意，当执行了处理时，操作信息的输出变为禁止状态。因此，当步骤1004的处理结束时，可再次启动图4中的处理。 [0105] 根据图11所示的处理，一旦通过图4中的步骤402的处理输出了操作信息，例如，即使紧接之后转向致动器16的控制目标值变得小于预定阈值Th1，也保持操作信息的输出状态，直到转向致动器16的控制目标值变得小于或等于预定阈值Th2为止。利用该布置，由于阈值具有滞后特性，因此禁止了操作信息的输出时间变得过短的这样的情形，这可以减少由于操作信息的瞬时输出而导致的用户的奇怪感觉。 [0106] 图12是用于示出在仪表42上输出(显示)操作信息的方式的示例的图。在图12中，(A)示出了当主开关14处于其关断状态时的仪表42上的显示的示例，并且(B)和(C)示出了当主开关14处于其导通状态时仪表42上的显示的示例，其中，(B)示出了操作信息的输出状态的示例，并且(C)示出了操作信息的输出的禁止状态的示例。 [0107] 操作信息可显示在与其它信息(在该示例中为汽油行驶里程信息)相同的区域(在仪表42的显示区域内)中，如图12所示。在该情况下，当主开关14处于其关断状态时，可显示其它信息(在该示例中为汽油行驶里程信息)，如图12中的(A)所示。另一方面，在主开关14处于其导通状态的情形下，取代其它信息(在该示例中为汽油行驶里程信息)，可在操作信息的输出状态下仅显示操作信息(作为插入显示)，如图12中的(B)所示。此外，在主开关14处于其导通状态的情形下，取代操作信息，可在操作信息的输出的禁止状态下仅显示其它信息(在该示例中为汽油行驶里程信息)，如图12中的(C)所示。换言之，可实现与图12中的(A)相同的显示状态。 [0108] 以此方式，根据图12所示的处理，可以通过作为插入显示来显示操作信息而在仪表42的同一显示区域中显示操作信息和其它信息。因此，变得可以通过有效地使用仪表42的有限显示区域而将更多信息传送到驾驶者。然而，可准备仅用于操作信息的显示区域。 [0109] 这里所述的所有示例和条件语言旨在用于教导目的以辅助读者理解本发明以及发明人推进技术而贡献的构思，并且应被解释为不限于这样具体记载的示例和条件，说明书中的这样的示例的组织不涉及示出本发明的优势和劣势。尽管详细描述了本发明的实施例，但是应理解，可以在不背离本发明的精神和范围的情况下进行各种改变、替代和变更。此外，可以将上述实施例的部件的全部或一部分进行组合。 [0110] 例如，在上述实施例中，当满足预定操作信息输出禁止条件时禁止操作信息的输出；然而，作为等同实施例，可以通过仅当满足预定操作信息输出条件时允许操作信息的输出来获得相同的效果。在该情况下，可相对于操作信息输出禁止条件而相反地设置预定操作信息输出条件；然而，可根据其它因素来设置预定操作信息输出条件。例如，当控制转向转矩大于驾驶者转向转矩时或者当控制转向转矩与驾驶者转向转矩之间的差的幅值小于预定值时，可允许操作信息的输出。 [0111] 此外，在上述实施例中，通过前方摄像装置11和白线识别装置12来实现车道检测部；然而，例如，如果开发了特殊设施，则可由诸如磁传感器的其它设备来检测车道。 [0112] 此外，在上述实施例中，当主开关14接通时，车道保持辅助功能开通；然而，可以以其它方式来开通车道保持辅助功能。例如，当满足预定条件时，可自动开通车道保持辅助功能。在该情况下，可省略主开关14。此外，当点火开关接通时，主开关14可形成先前的导通/关断状态或者预定默认状态(例如，关断状态)。 [0113] 此外，在图1所示的示例中，车道保持辅助设备100包括转向致动器16和制动致动器17；然而，转向致动器16和制动致动器17之一可省略。例如，甚至在包括转向致动器16和制动致动器17的车辆的情况下，也可存在仅制动致动器17用于干涉控制因此转向致动器16不用于干涉控制的配置以及仅转向致动器16用于干涉控制因此制动致动器17不用于干涉控制的配置。类似地，在图1所示的示例中，车道保持辅助设备100包括蜂鸣器40和仪表42；然而，蜂鸣器40和仪表42之一可省略。 [0114] 本申请基于2013年7月22日提交的日本优先权申请第2013-151947号，其全部内容通过引用合并于此。 |
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