单轨行走装置的平衡机构 |
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| 申请号 | CN201510908427.6 | 申请日 | 2015-12-09 | 公开(公告)号 | CN106256647A | 公开(公告)日 | 2016-12-28 |
| 申请人 | 耘创九州智能装备有限公司; | 发明人 | 覃强; 文志勇; 张宏渊; 李文亚; 张涛; 邓柳; 王虎勇; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种单轨行走装置的平衡机构，用于在单轨行走装置的行走过程中夹紧 铁 轨，其特征在于，包括：两个平衡结构支腿，从两侧夹紧单根铁轨；两个拉簧固定支腿，其下端分别与两个平衡结构支腿固定连接；拉簧，连接在两个平衡结构支腿的上端；平衡结构安装座，与两个平衡结构支腿的下端转动连接；以及平衡机构 锁 紧 块 ，设置在两个拉簧固定支腿之间，平衡机构锁紧块向上运动时，两个平衡结构支腿的下端向中间收紧，夹紧铁轨；平衡机构锁紧块向下运动时，两个拉簧固定支腿收紧，同时两个平衡结构支腿的下端向外扩张，松开铁轨。本发明的单轨行走装置的平衡机构，使得单轨行走装置能够在行走时夹紧铁轨，并且方便安装在铁轨上和从铁轨上取下。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种单轨行走装置的平衡机构，用于在单轨行走装置的行走过程中夹紧铁轨，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 单轨行走装置的平衡机构技术领域背景技术[0002] 轨道作业机器人可利用便携式能源提供动力，实现精确定位，快速自动转换标识数据内容，高效准确完成作业，有效实现轨道作业标准化。但轨道作业机器人在铁路轨道上进行作业时，行走单元平衡性差，容易造成轨道作业稳定性差，影响作业质量。而且行走单元平衡性差，还可能造成机器人车体侧翻，影响工人人身安全。 发明内容[0003] 本发明的目的在于提供一种单轨行走装置的平衡机构，以解决上述问题。 [0004] 本发明采用了如下技术方案： [0005] 一种单轨行走装置的平衡机构，用于在单轨行走装置的行走过程中夹紧铁轨，其特征在于，包括：两个平衡结构支腿，从两侧夹紧单根铁轨；两个拉簧固定支腿，其下端分别与两个平衡结构支腿固定连接；拉簧，连接在两个平衡结构支腿的上端；平衡结构安装座，与两个平衡结构支腿的下端转动连接；以及平衡机构锁紧块，设置在两个拉簧固定支腿之间，当平衡机构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，拉簧处于拉伸状态，同时使两个平衡结构支腿的下端向中间收紧，夹紧铁轨；当平衡机构锁紧块向下运动时，在拉簧收缩力的作用下，两个拉簧固定支腿收紧，同时两个平衡结构支腿的下端向外扩张，松开铁轨。 [0006] 进一步，本发明的单轨行走装置的平衡机构，其特征在于，还包括：曲柄连杆机构，其下端与平衡机构锁紧块相连接；锁紧把手，与曲柄连杆机构的上端转动连接；以及销轴，设置在锁紧把手的中部，与锁紧把手转动连接。 [0007] 进一步，本发明的单轨行走装置的平衡机构，其特征在于，还包括：行走轴承，设置在两个平衡结构支腿的前端。 [0008] 发明的有益效果 [0009] 本发明的单轨行走装置的平衡机构，由于采用了两个平衡结构支腿，和两个拉簧固定支腿，采用拉簧在上端拉紧两个拉簧固定支腿，平衡机构锁紧块设置在两个平衡结构支腿和两个拉簧固定支腿之间，当平衡机构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，同时使得两个平衡结构支腿向内夹紧铁轨。当平衡机构锁紧块向下运动时，在拉簧的收缩力作用下，两个拉簧固定支腿相互靠近，同时两个平衡结构支腿相互远离，从而松开铁轨。附图说明 [0010] 图1是单轨行走装置的平衡机构锁紧状态下的结构示意图； [0011] 图2是单轨行走装置的平衡机构的左视图； [0012] 图3是单轨行走装置的平衡机构打开状态下的结构示意图； [0013] 图4是单轨行走装置的平衡机构的使用状态图。 具体实施方式[0014] 以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。 [0015] 如图1和图2所示，单轨行走装置的平衡机构包括：两个平衡结构支腿1，平衡结构安装座2，两个拉簧固定支腿3，拉簧4，平衡机构锁紧块5，行走轴承6，锁紧把手7，销轴9以及曲柄连杆结构10。本实施方式中的单轨行走装置使用轨道作业机器人。 [0016] 两个平衡结构支腿1，如图4所示，两个平衡结构支腿1用于夹紧火车单轨11来保证轨道作业机器人20的平衡作业。 [0017] 平衡结构安装座2，用于连接平衡结构支腿1、拉簧固定支腿3和平衡机构锁紧块5，为单轨行走装置的平衡机构提供支撑。 [0018] 两个拉簧固定支腿3，一端与平衡结构安装座2连接，保持平衡；一头与拉簧4连接，用于支撑和固定拉簧4。两个平衡结构支腿1与两个拉簧固定支腿3之间分别固定连接，形成转动架，左右两个转动架分别与平衡结构安装座2转动连接。 [0019] 拉簧4固定在两条拉簧固定支腿3的两端之间，通过拉簧4的拉伸和收缩，单轨行走装置的平衡机构实现对火车单轨11的锁紧和分离。拉簧4向两端拉开时，单轨行走装置的平衡机构与火车单轨11锁紧，保持机器人的作业平衡；如图3所示，拉簧4两端向内压缩时，单轨行走装置的平衡机构与火车单轨11分离，轨道作业机器人20可以在轨道上快速撤离。 [0020] 平衡机构锁紧块5，如图1和图3所示，设置在两个转动架之间，通过上升和下降控制拉簧4的拉伸和压缩，控制单轨行走装置的平衡机构对火车单轨11的锁紧和分离。 [0021] 行走轴承6安装于左右两个对称的平衡结构支腿1上，与火车单轨11接触，在保障轨道作业机器人20平衡作业的同时，可根据系统控制沿火车单轨11向前后方向滚动，满足行走作业。 [0022] 锁紧把手7用于启动平衡机构与轨道的锁紧状态和分离状态。如图2所示，虚线所示的A位置是锁紧把手7的抬起的状态，此时平衡机构锁紧块5下移，两个平衡结构支腿1松开火车单轨11。 [0023] 销轴9的位置固定，可以固定在轨道作业机器人20的内部。用于对锁紧把手7的上下移动提供支撑。 [0024] 曲柄连杆结构10，下端与平衡机构锁紧块5连接，上端与锁紧把手7转动连接，将锁紧把手7的曲线运动转换为平衡机构锁紧块5的直线运动，将平衡机构锁紧块5拉起和压下，从而控制平衡机构对火车单轨11的夹紧和松开，保障轨道作业机器人20在轨道上的平衡作业。 [0025] 本发明的单轨行走装置的平衡机构的工作过程如下： [0026] 将锁紧把手7按压下去时，曲柄连杆机构10带动平衡机构锁紧块5向上，拉簧固定支腿3被顶紧，拉簧4被拉开，平衡结构支腿1将火车单轨11夹紧锁住，与轨道作业机器人20的行走轮8配合，实现整个平衡机构对火车单轨11的锁紧，保障轨道作业机器人20的作业平衡；锁紧把手7抬起时，曲柄连杆机构10带动平衡机构锁紧块5向下，拉簧固定支腿3放松，拉簧4自动收缩，平衡结构支腿1与火车单轨11分离，实现整个平衡机构对火车单轨11的分离，方便轨道作业机器人20在轨道上的快速撤离。 [0027] 本发明的单轨行走装置的平衡机构采用两根平衡结构支腿在轨道上夹紧的原理对轨道作业装置进行平衡控制，通过与该机构配合的其他零件实现平衡机构在单轨上可锁紧和分离的动作控制，并且可实现轨道作业机器人在轨道上的快速撤离。 |
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