碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序 |
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| 申请号 | CN201510119355.7 | 申请日 | 2015-03-18 | 公开(公告)号 | CN104973055B | 公开(公告)日 | 2017-12-29 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 笹渕洋治; | ||||
| 摘要 | 碰撞可能性判定装置，具有：确定部，其检测出物体，并确定所述物体的 位置 ；第1分析部，其根据由所述确定部输出的与所述物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；第2分析部，其根据由所述确定部确定的物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；判定部，其根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种碰撞可能性判定装置，具有： |
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| 说明书全文 | 碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序 技术领域[0001] 本发明涉及一种碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序。 背景技术[0002] 在现有技术中，人们公知如下一种驾驶辅助装置，即，该驾驶辅助装置具有：障碍物检测机构，其检测出与障碍物有关的信息；富余时间计算机构，其计算出到车辆最接近障碍物当前位置为止的富余时间；将来位置推定机构，其对经过富余时间后的障碍物的将来位置进行推定；回避对象区域设定机构，其设定车辆应回避的回避对象区域；行驶路径设定机构，其设定用于回避回避对象区域的行驶路径，该回避对象区域设定机构对(车辆)与位于将来位置和将来位置的周边位置的障碍物发生碰撞的潜在风险进行评价，并且根据该潜在的碰撞危险评价结果来设定回避对象区域(例如，参照日本发明专利公开公报特开2012-173786号)。 [0003] 利用现有技术中的装置，有时碰撞可能性的判定准确度不高。 发明内容[0004] 鉴于上述情况，本发明的目的之一在于，提供一种能够提高碰撞可能性的判定准确度的碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序。 [0005] 本发明的技术方案1为：一种碰撞可能性判定装置，具有：确定部，其检测出物体，并确定所述物体的位置；第1分析部，其根据由所述确定部输出的与所述物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；第2分析部，其根据由所述确定部确定的物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；判定部，其根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。 [0006] 在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：所述碰撞可能性判定装置安装在车辆上，所述第1分析部根据对应于所述物体的将来位置和所述车辆的预定前进轨迹的重叠量而增加的数值，生成所述第1信息。 [0007] 在上述技术方案1或2的基础上，本发明的技术方案3为：所述碰撞可能性判定装置安装在车辆上，在从所述车辆观看时所述物体的右端部比第1假想直线靠右侧、且所述物体的左端部比第2假想直线靠左侧的情况下，第1分析部根据所述第1假想直线和所述物体的所述右端部之间的距离与所述第2假想直线和所述物体的所述左端部之间的距离这两个距离中的较小的值，来生成所述第1信息，所述第1假想直线从所述车辆的左端沿所述车辆的前进方向延伸，所述第2假想直线从所述车辆的右端沿所述车辆的前进方向延伸。 [0008] 在上述技术方案1～3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4为：所述第2分析部生成具有所述物体的横向位置越小而自身越大的倾向的数值，将该数值作为所述第2信息，所述物体的所述横向位置是根据所述确定部所确定的物体的位置而得到的。 [0009] 在上述技术方案1～4中任意一项的基础上，本发明的技术方案5为：所述第1分析部通过对其生成的值进行合计，从而生成所述第1信息，以及/或者，所述第2分析部通过对其生成的值进行合计，从而生成所述第2信息。 [0010] 在上述技术方案1～5中任意一项的基础上，本发明的技术方案6为：根据所述碰撞可能性判定装置和所述物体之间的距离或者所述碰撞可能性判定装置和所述物体间的碰撞时间，对所述第1信息、所述第2信息或者所述判定部的判定结果进行修正。 [0011] 本发明的技术方案7为：一种驾驶辅助装置，其安装在车辆上，且具有：上述技术方案1～6中任意一项所述的碰撞可能性判定装置；驾驶辅助部，其根据所述碰撞可能性判定装置的判定部的判定结果，对所述车辆进行驾驶辅助。 [0012] 本发明的技术方案8为：一种碰撞可能性判定方法，包括：根据与物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测；根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；根据所述物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。 [0013] 本发明的技术方案9为：一种碰撞可能性判定程序，其用于使计算机进行如下处理，即，根据与物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测；根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；根据所述物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。 [0014] 根据上述技术方案1、8、9，第1分析部对物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的物体的将来位置，生成表示与物体碰撞的可能性的第1信息，第2分析部根据物体的位置，生成表示与物体碰撞的可能性的第2信息，另外，根据由第1分析部生成的第1信息和由第2分析部生成的第2信息的这两个值，能够对与物体碰撞的可能性进行判定，因而能够提高碰撞可能性的判定精度。 [0015] 根据上述技术方案6，判定部根据其到物体的距离或者碰撞时间，对第1信息、第2信息或者判定部的判定结果进行修正，因而能够进一步提高碰撞可能性的判定精度。 [0017] 图1是表示包括第1实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置的驾驶辅助装置的结构的一个例子的示意图。 [0018] 图2是表示包括碰撞可能性判定装置的驾驶辅助装置的功能结构的例子的图。 [0019] 图3是例示了车辆、物体、距离r、横向位置x及方位θ的关系的图。 [0020] 图4是表示由本实施方式的控制装置执行的处理的流程的一个例子的流程图。 [0021] 图5是用于说明第1分析部计算(生成)第1信息的处理的图。 [0022] 图6是用于进一步详细地说明第1分析部计算第1信息的处理的图。 [0023] 图7是表示重叠量和危险度W1的关系的一个例子的图。 [0024] 图8表示危险度W2的一个例子，在该例子中，横向位置越小，危险度W2越高。 [0025] 图9是表示综合危险度W和驾驶辅助部所执行的车辆控制的关系的一个例子的图。 [0026] 图10是用于说明第2实施方式所涉及的第1分析部计算重叠量的方法的图。 [0027] 图11是表示重叠量和物体在重叠区域中的将来位置的关系的一个例子的图。 [0028] 图12是用于说明第4实施方式所涉及的第1分析部计算重叠量的方法的图。 具体实施方式[0029] (第1实施方式) [0030] [结构] [0031] 下面，参照附图对包括本发明的实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1进行说明。 [0032] 图1是表示包括本发明的第1实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1的结构的一个例子的示意图。驾驶辅助装置1例如安装在车辆M上，具有摄像头10、雷达装置20及控制装置30。 [0033] 摄像头10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)或者CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固态图像传感器的数码摄像头，其安装在前挡风玻璃的上部或者内后视镜的背面等。摄像头10例如每隔规定周期对车辆前方进行反复拍摄，并将所拍摄到的图像的图像数据输出给控制装置30。 [0034] 雷达装置20例如安装在车辆M的标志(emblem)的内侧或者安装在保险杠及前隔栅的周边等。雷达装置20例如通过向车辆M的前方放射毫米波，并接收被位于车辆M前方的物体反射的反射波，来至少检测出物体的位置(距离和方位角)。另外，雷达装置20可以为能够检测出其与物体的相对速度的装置。雷达装置20例如通过FM-CW(Frequency-Modulated Continuous-Wave)方式检测出物体的位置或者速度，并将检测结果输出给控制装置30。 [0035] 控制装置30例如为计算机装置，该计算机装置由CPU(Central Processing Unit)等处理器、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、闪存等存储装置及用于在车辆内与其他装置进行通信的通信接口等通过内部总线相连接而构成。 [0036] 图2是表示包括碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1的功能结构的例子的图。控制装置30具有确定部32、第1分析部34、第2分析部36、判定部38及驾驶辅助部40等功能部。这些功能部例如为通过由处理器执行存储在存储装置中的程序来发挥功能的软件功能部。处理器所执行的程序可以在车辆M出厂时预先存储在存储装置中。存储在便携式存储介质中的程序可以安装在控制装置30的存储装置中，由处理器来执行。另外，可以利用车载网络设备从其他计算机装置上下载程序，将该程序安装在控制装置30的存储装置中。另外，上述功能部中的一部分或者全部可以为LSI(Large Scale Integration)或者ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等硬件功能部。另外，驾驶辅助部40的功能可以通过独立于其他功能部而设置的计算机来实现。 [0037] 确定部32根据来自摄像头10的图像数据和来自雷达装置20的物体的位置(数据)来确定存在于车辆前方的物体的位置。确定部32例如通过对来自摄像头10的图像数据进行边缘点提取处理等，来提取出图像(拍摄图像)中所包含的物体图像，根据物体在图像上的位置来分析得到物体在实际空间中的位置，从而检测出物体的位置。确定部32对通过像这样的图像分析所得到的物体的位置和来自雷达装置20的物体的位置进行综合分析，来确定存在于车辆前方的物体的位置。这里，雷达装置20能够以较高精度检测出表示物体位置的要素中的距离，而通过对摄像头10拍摄的图像进行分析，则能够以较高精度检测出表示物体位置的要素中的横向位置(相对于车辆的前进方向的偏移量)。因此，确定部32可以重点(以较大权重)利用来自雷达装置20的输入来确定距离，并且可以重点(以较大权重)利用对摄像头10的图像进行分析的结果来确定横向位置。 [0038] 图3是例示了车辆M、物体OB、距离r、横向位置x及方位θ的关系的图。距离r可以被定义为物体OB在假想直线C1(延长车辆中心轴线C所得到的直线)上的投影位置和车辆前端部C2之间的距离r1。或者，距离r可以被定义为车辆前端部C2和物体OB之间的实际距离r2。在下面的说明中，距离r被定义为距离r1。另外，横向位置x被定义为物体OB和假想直线C1之间的最短距离。方位θ被定义为由车辆前端部C2观看时物体OB时的视线方向与假想直线C1的夹角。 [0039] 并且，相当于确定部32的功能部可以由内置于或者设置于摄像头10的计算机装置来实现。另外，利用摄像头10和雷达装置20这两者来确定物体OB的位置的方法只是一个例子。驾驶辅助装置1可以仅利用雷达装置20来确定物体OB的位置。或者，驾驶辅助装置1可以通过立体摄像头来确定物体OB的位置。 [0040] 第1分析部34根据由确定部32输出的与物体相关的信息，对物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的物体的将来位置，计算出表示车辆(自车辆)与物体碰撞的可能性的第1信息。第1信息例如为表示车辆与物体碰撞的可能性的数值(例如，用0～100表示的数值)。另外，第1信息也可以为表示车辆与物体碰撞的可能性等级的信息(例如，A、B、C)。 [0041] 第2分析部36根据由确定部32确定的物体的位置，计算出表示车辆与物体碰撞的可能性的第2信息。与第1信息相同，第2信息既可以为表示车辆与物体碰撞的可能性的数值，又可以为表示车辆与物体碰撞的可能性等级的信息。下面，第1信息和第2信息为表示车辆与物体碰撞的可能性的数值。第1分析部34“计算出”第1信息。第2分析部36“计算出”第2信息。 [0042] 判定部38根据第1信息和第2信息这两种信息，对车辆与物体碰撞的可能性进行判定。 [0043] 驾驶辅助部40根据碰撞可能性判定装置5的判定部38的判定结果，对车辆进行各种控制，以辅助车辆的驾驶者能够安全驾驶。驾驶辅助部40根据来自判定部38的指令信号，将用于输出告知碰撞可能性的警报的信号输出给扬声器60。另外，驾驶辅助部40根据来自判定部38的指令信号，进行如下控制，即，使电子控制式制动装置70自动输出制动力，或者使动力转向装置80自动输出转向力。 [0044] 扬声器60根据来自控制装置30的指令信号，输出声音。 [0045] 电子控制式制动装置70具有制动主缸(制动总泵)、储液罐、制动执行器及控制器等，其中，制动主缸利用液压来传递对制动踏板进行的制动操作；储液罐储存制动液；制动执行器对输出给各车轮的制动力进行调节；控制器对这些单元进行控制。电子控制式制动装置70的控制器对制动执行器等进行控制，以使与制动总泵的压力相对应的制动力矩被传递给各车轮。另外，电子控制式制动装置70的控制器在从控制装置30接收到控制信号后，对制动执行器等进行控制，以使控制信号所示大小的制动力矩被传递给各车轮。另外，电子控制式制动装置70的控制器在驾驶者进行了制动操作的同时接收到了控制信号时，可以优先进行驾驶者的制动操作，也可以执行考虑到该驾驶者的制动操作和接收到的控制信号这两者的控制。电子控制式制动装置70并不局限于上面所说明的利用液压来动作的电子控制式制动装置，也可以为利用电动执行器来动作的电子控制式制动装置。 [0046] 动力转向装置80例如具有电动机、转向力矩传感器、转向角传感器及控制器等，其中，电动机通过使力作用于齿条小齿轮机构，从而能够改变转向车轮的朝向；转向角传感器检测出操作方向盘时的转向角度(或者实际转向角度)；控制器对这些单元进行控制。 [0047] 动力转向装置80的控制器检测出因驾驶者操作方向盘而产生的转向力矩，使电动机向与该转向力矩相对应的方向转动，由此来辅助驾驶者进行转向操作。另外，动力转向装置80的控制器在从控制装置30接收到控制信号后，以该控制信号所示的方向和大小来驱动电动机。并且，动力转向装置80的控制器在驾驶者进行了转向操作的同时接收到了控制信号时，可以优先进行驾驶者的转向操作，也可以执行考虑到该驾驶者的转向动操作和接收到的控制信号这两者的控制。 [0048] [动作流程] [0049] 图4是表示由本实施方式的控制装置30执行的处理的流程的一个例子的流程图。首先，确定部32检测出物体，并确定物体的位置(步骤S100)。其次，第1分析部34根据由确定部32输出的与物体相关的信息，对物体的将来位置进行预测，并根据所预测出的物体的将来位置，计算出表示车辆与物体碰撞的可能性的第1信息(步骤S102)。再次，第2分析部36根据由确定部32确定的物体的当前位置，计算出表示车辆与物体碰撞的可能性的第2信息(步骤S104)。接着，判定部38根据第1信息和第2信息这两种信息，对车辆与物体碰撞的可能性进行判定(步骤S106)。然后，驾驶辅助部40根据判定部38的判定结果，对是否进行车辆的驾驶辅助进行判定(步骤S108)。驾驶辅助部40在进行车辆的驾驶辅助时，根据判定结果来进行车辆的驾驶辅助(步骤S110)。从而，本流程的处理结束。 [0050] [第1信息的计算] [0051] 第1信息由第1分析部34计算出来。图5是用于说明第1分析部34计算第1信息的处理的图。在图5中，车辆M(第1车辆)沿该车辆M的前进方向(由虚线箭头所表示的方向)前进，第2车辆B(其他车辆)沿该第2车辆B的前进方向(由虚线箭头所表示的方向)前进，人物H沿该人物H的前进方向(由虚线箭头所表示的方向)前进。这里，将从车辆M的左端延伸出来的与车辆中心轴线C平行的假想直线定义为第1假想直线y1。将从车辆M的右端延伸出来的与车辆中心轴线C平行的假想直线定义为第2假想直线y2。由第1假想直线y1和第2假想直线y2划分出来的重叠区域β是表示车辆的预定前进轨迹的一个例子。 [0052] 首先，第1分析部34根据由摄像头10或者雷达装置20输入的信息，来确定第2车辆B或者人物H的前进方向以及前进速度。对于前进方向或者前进速度的确定方式，并没有特别限定，第1分析部34可以根据按照时间序列确定的第2车辆B或者人物H的位置变化，来确定前进方向或者前进速度。或者，第1分析部34可以根据由雷达装置20输入的相对速度的信息，来确定前进方向和前进速度。 [0053] 接着，第1分析部34根据上述所确定的前进方向和前进速度，对经过规定时间后的第2车辆B或者人物H的位置(将来位置)进行预测，并且根据该将来位置和第1假想直线y1的关系以及将来位置和第2假想直线y2的关系，计算出第1信息。对于规定时间，例如针对各物体分别设定不同的值。与人物H相关的规定时间TH例如被设定为用车辆M和人物H之间的距离rMH除以车辆M的速度所得到的时间，即，车辆M到达人物H的存在位置附近的位置所需的时间。同样，与第2车辆B相关的规定时间TB例如被设定为用车辆M和第2车辆B之间的距离rMB除以车辆M的速度所得到的时间，即，车辆M到达第2车辆B的存在位置附近的位置所需的时间。在图5中，H1表示人物H在经过规定时间TH后的将来位置，B2表示第2车辆B在经过规定时间TB后的将来位置。 [0054] 在图5所示的例子中，在车辆M到达将来位置M1时的人物H的将来位置处于车辆M的预定前进轨迹内的情况下，第1分析部34判断出车辆M和人物H存在碰撞的可能性，用正值来表示第1信息。另外，在在车辆M到达将来位置M1时的人物H的将来位置未处于车辆M的预定前进轨迹内的情况下，第1分析部34判断出车辆M和人物H碰撞的可能性较低，例如用零值来表示第1信息。并且，第1分析部34即使在判断出车辆M和人物H碰撞的可能性较低时，也可以用较小的一定的值来表示第1信息。同样，在车辆M到达将来位置M2时的第2车辆B的将来位置处于车辆M的预定前进轨迹内的情况下，第1分析部34判断出车辆M和第2车辆B存在碰撞的可能性，用正值来表示第1信息。另外，在车辆M到达将来位置M2时的第2车辆B的将来位置未处于车辆M的预定前进轨迹内的情况下，第1分析部34判断出车辆M和第2车辆B碰撞的可能性较低，例如用零值来表示第1信息。 [0055] 接下来，对第1分析部34的处理进一步进行详细说明。图6是用于更详细地说明第1分析部34计算第1信息的处理的图。对于人物H和第2车辆B，第1分析部34计算出下面所说明的重叠量，将计算出来的重叠量作为第1信息的基础。第1分析部34将对应于人物H或者第2车辆B等物体的将来位置与车辆M的预定前进轨迹的重叠量而增加的数值作为重叠量计算出来。例如，在从车辆M观看时物体的右端部比第1假想直线y1靠右侧、且物体的左端部比第2假想直线y2靠左侧时，第1分析部34计算出第1假想直线y1和从车辆M所看到的物体的右端部之间的距离以及第2假想直线y2和从车辆M所看到的物体的左端部之间的距离，将这两个距离中较小的值作为重叠量。这里，当从车辆M所看到的物体的右端部比第1假想直线y1靠左侧时，或者，当从车辆M所看到的物体的左端部比第2假想直线y2靠右侧时，物体的将来位置和车辆M的预定前进轨迹不重叠，因而，此时的重叠量为零。 [0056] 在图6所示的例子中，对于人物H，第1分析部34分别计算出第1假想直线y1和该人物H的右端部H1R之间的距离βH1以及第2假想直线y2和该人物H的左端部H1L之间的距离βH2，将较小的值βH2作为人物H的将来位置的重叠量。另外，对于第2车辆B，第1分析部34分别计算出第1假想直线y1和该第2车辆B的右端部B1R之间的距离βB1以及第2假想直线y2和该第2车辆B的左端部B1L之间的距离βB2，将较小的值βB1作为重叠量。这里，如图6的例子所示，当第2车辆B的左端部B1L比假想直线y1靠左侧时，可以以假想直线y1和假想直线y2之间的距离为上限值，用该上限值替换βB2(当第2车辆B的右端部比假想直线y2靠右侧时，也做同样处理)。 [0057] 并且，第1分析部34计算出危险度W1，将该危险度W1作为第1信息，其中，重叠量越大，危险度W1越高。图7表示重叠量和危险度W1的关系的一个例子。在图7中，纵轴表示危险度W1，横轴表示重叠量。重叠量大是表示物体的将来位置与车辆M的预定前进轨迹重叠的可能性高。因此，重叠量越大时，第1分析部34计算出的危险度W1也越大。另外，在图7所示的例子中，当重叠量在规定值以上时，第1分析部34进行使危险度W1维持一定值的运算。重叠量和危险度W1的关系可以为任何关系，只要具有重叠量越大危险度W1越大的倾向即可。 [0058] 另外，第1分析部34可以每隔规定时间多次计算出重叠量，并且对这些重叠量进行相加、求和，根据相加、求和得到的值来计算出危险度W1。还有，第1分析部34可以根据对重叠量进行相加或者求和而得到的值的平均值，来计算出危险度W1。另外，第1分析部34即使在重叠量为零时，也可以用较小的但比零大的规定值来表示危险度W1。 [0059] [第2信息的计算] [0060] 第2信息由第2分析部36计算出来。第2分析部36根据由确定部32输入的第2车辆B或者人物H的横向位置，生成第2信息。更具体来说，第2分析部36计算出危险度W2，将该危险度W2作为第2信息，其中，横向位置越小，危险度W2越高。图8表示危险度W2的一个例子，在该例子中，横向位置越小，危险度W2越高。在图8中，纵轴表示危险度W2，横轴表示横向位置。另外，当横向位置的大小在规定的大小以下时，危险度W2维持一定的值。横向位置小是指物体的当前位置离车辆的预定前进轨迹近。因此，横向位置越小，第2分析部36计算出的危险度W2越低。 [0061] 另外，第2分析部36可以每隔规定时间多次计算出横向位置，并且对这些横向位置进行相加、求和，根据相加、求和得到的值计算出危险度W2。还有，第2分析部36可以根据对横向位置进行相加或者求和得到的值的平均值，来计算出危险度W2。另外，第2分析部36即使在所计算出的横向位置较大的情况下，也可以用较小的但大于零的规定值表示危险度W2。另外，第2分析部36可以利用作为计算横向位置的对象的第2车辆B或者物体的加速度、速度等来对危险度进行判断。为了计算出与碰撞可能性相关的危险度，利用横向位置作为由第2分析部36计算出的第2信息的构成要素即可。 [0062] 另外，在上述实施方式中，说明了第2分析部36根据物体的横向位置计算出危险度W2的情况，但是，第2分析部36也可以根据(车辆M)与物体之间的距离和方位角等表示偏离车辆M的预定前进轨迹的任意值，来计算出危险度W2。 [0063] [基于第1信息和第2信息这两者的控制] [0064] 判定部38根据第1信息和第2信息这两者，对车辆M和物体碰撞的可能性进行判定。判定部38例如将第1信息和第2信息相加或者相乘，计算出与车辆M和物体碰撞的可能性相关的综合危险度W。另外，判定部38可以根据第1信息和第2信息计算出加权平均值，从而计算出综合危险度W。 [0065] 另外，判定部38可以对所计算出来的综合危险度W进行修正。判定部38例如可以在车辆M和物体之间的距离或者碰撞时间(TTC：Time To Collision，发生碰撞之前所要经过的时间)较长时，将综合危险度W修正的较小。判定部38例如可以在车辆M和物体的距离或者碰撞时间(TTC：Time To Collision)较短时，将综合危险度W修正的较大。这样，当车辆M和物体处于相互较近的位置，紧急性较高时，通过将综合危险度W修正的较大，能够进一步提高碰撞可能性的判定精度。 [0066] 驾驶辅助部40根据综合危险度W来对车辆进行各种控制。图9是表示综合危险度W和由驾驶辅助部40所执行的车辆控制的关系的一个例子的图。驾驶辅助部40例如根据综合危险度W的增加，控制扬声器60或者电子控制式制动装置70，以进行阶段性增强的车辆控制。驾驶辅助部40例如在综合危险度W在第1阈值T1以上且不足第2阈值T2时，向扬声器60发出输出警报的指令。驾驶辅助部40例如在综合危险度W在第2阈值T2以上且不足第3阈值T3时，向电子控制式制动装置70发出输出较弱制动力的指令。驾驶辅助部40例如在综合危险度W在第3阈值T3以上时，向电子控制式制动装置70发出输出较强制动力的指令。这里，上述3个阈值的关系为T1＜T2＜T3。除此之外，驾驶辅助部40可以根据综合危险度W的增加，例如将动力转向装置80的转向力设定为多个级别，从而发出输出与综合危险度W相对应的转向力的指令。 [0067] 在上述实施方式中，对碰撞可能性判定装置5安装在车辆上的情况进行了说明，但是，碰撞可能性判定装置5也可以安装在移动电话上或者设置于道路旁的固定装置等上。 [0068] 采用上面所说明的第1实施方式的碰撞可能性判定装置5时，第1分析部34根据由确定部32所输出的与物体相关的信息，对物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的物体的将来位置计算出表示车辆与物体碰撞的可能性的第1信息(危险度W1)，第2分析部36根据由确定部32确定的物体的位置，计算出表示车辆与物体碰撞的可能性的第2信息(危险度W2)，判定部38根据第1信息和第2信息这两者，对车辆与物体碰撞的可能性进行判定，因此，能够提高碰撞可能性的判定精度。另外，采用本实施方式的驾驶辅助装置1时，由于驾驶辅助部40根据判定部38的判定结果来对车辆进行驾驶辅助，因而有利于安全驾驶。 [0069] (第2实施方式) [0070] 下面，对本发明的第2实施方式进行说明。这里，对与第1实施方式不同的第1分析部34的处理进行说明，具体来说，对重叠量的计算方法的不同点进行说明，省略与第1实施方式相同的功能等的说明。 [0071] 在第2实施方式中，第1分析部34在预测出第2车辆B或者人物H的将来位置位于第1假想直线y1和第假想直线y2之间的区域(下面称为重叠区域β)时，计算出第1信息，并且，将来位置越接近第1假想直线y1和第2假想直线y2的中间，所计算出的第1信息的值越高。第1分析部34设定多个代表物体的点，计算出从各个点分别到第1假想直线y1和第2假想直线y2的距离。还有，第1分析部34从各个点的到第1假想直线y1的距离和到第2假想直线y2的距离这两个距离中分别选择较小的距离作为个别重叠量。并且，第1分析部34计算出对应于各个点所选择出的个别重叠量中最大的个别重叠量，将该最大的个别重叠量作为物体的将来位置的重叠量。 [0072] 图10是用于说明第2实施方式所涉及的第1分析部34计算重叠量的方法的图。第1分析部34设定多个代表第2车辆B的将来位置B1的点B1n1～B1n11。第1分析部34计算出被设定为第2车辆B的将来位置B1的点B1n1～B1n11中的各个点的分别到第1假想直线y1和第2假想直线y2的距离。例如，以点B1n11为例，第1分析部34计算出点B1n11到第1假想直线y1的距离βB3和点B1n11到第2假想直线y2的距离βB4，选择较小的距离βB4作为个别重叠量。 [0073] 另外，例如，以B1n8为例，第1分析部34计算出点B1n8到第1假想直线y1的距离βB5和点B1n8到第2假想直线y2的距离βB6，选择任意一个距离作为个别重叠量，此处选择βB5作为个别重叠量(这里，βB5和βB6相等)。第1分析部34对点B1n1～B1n11中的所有的点，进行上述处理，计算出所得到的个别重叠量中的最大的个别重叠量，将该最大的个别重叠量作为第2车辆B2的将来位置B1的重叠量。在图10所示的例子中，第1分析部34计算出βB5(βB6)，将该βB5(βB6)作为第2车辆B的将来位置B1的重叠量。 [0074] 同样，第1分析部34对人物H的将来位置H1的重叠量进行计算。第1分析部34设定多个代表人物H的将来位置H1的点H1n1～H1n4。例如，以点H1n1为例，第1分析部34计算出点H1n1到第1假想直线y1的距离βH3和点H1n1到第2假想直线y2的距离βH4，选择较小的距离βH4作为个别重叠量。第1分析部34对点H1n1～H1n4中的所有的点，进行同样的处理，计算出所得到的个别重叠量中的最大的个别重叠量，将该最大的个别重叠量作为人物H的将来位置H1的重叠量。在图10所示的例子中，第1分析部34计算出βH4，将其作为人物H的将来位置H1的重叠量。 [0075] 第1分析部34计算出重叠量，并且，物体的将来位置越接近重叠区域的中心，重叠量越大。图11表示重叠量和物体在重叠区域中的将来位置的关系的一个例子。在图11中，纵轴表示重叠量，横轴表示物体在重叠区域中的将来位置。例如在物体的将来位置实质上位于重叠区域的中心时，第1分析部34所计算出的重叠量较大。例如在物体的将来位置接近第1假想直线y1和第2假想直线y2时，第1分析部34所计算出的重叠量较小。重叠量大表示物体的将来位置位于车辆的预定前进轨迹的宽度方向(重叠区域)上的中心。另外，如图7所示，当重叠量较大时，第1分析部34计算出的危险度W1也较大，因而，当物体的将来位置实质上接近重叠区域的中心时，该第1分析部34计算出的危险度W1较大。 [0076] 与第1实施方式相同，采用上面所说明的第2实施方式的碰撞可能性判定装置5能够提高碰撞可能性的判定精度。 [0077] (第3实施方式) [0078] 下面对本发明的第3实施方式进行说明。这里，对与第1实施方式不同的第1分析部34的处理进行说明，具体来说，对重叠量的计算方法的不同点进行说明，省略与第1实施方式相同的功能等的说明。在第3实施方式中，第1分析部34设定多个代表物体的点，并且从多个点中提取出最接近假想直线C1的点。还有，第1分析部34根据上述所提取出的点，计算出该点分别到第1假想直线y1和第2假想直线y2的距离，并且将其中较小的距离作为物体的将来位置的重叠量。 [0079] 利用图10对第3实施方式的重叠量的计算方法进行说明。第1分析部34从代表第2车辆B的将来位置B1的点B1n1～B1n11中提取出最接近假想直线C1的点B1n8。第1分析部34计算出所提取出的点B1n8到第1假想直线y1的距离βB5和所提取出的点B1n8到第2假想直线y2的距离βB6。第1分析部34将所计算出的距离βB5和βB6中的任意一个距离作为第2车辆B的将来位置B1的重叠量，此处计算出距离βB5，将该距离βB5作为第2车辆B的将来位置B1的重叠量(这里，距离βB5和βB6相等)。 [0080] 另外，同样，第1分析部34从被设定为人物H的将来位置H1n1～H1n4中提取出最接近假想直线C1的点H1n1，计算出所提取出的点H1n1到第1假想直线y1的距离βH3和点H1n1到第2假想直线y2的距离βH4。第1分析部34将所计算出的距离βH3和βH4中的最小距离βH4作为人物H的将来位置H1的重叠量。另外，如图7所示，当重叠量较大时，第1分析部34计算出的危险度W1也较大。因而，当物体的将来位置实质上接近重叠区域的中心时，该第1分析部34计算出的危险度W1较大。 [0081] 与第1实施方式相同，采用上面所说明的第3实施方式的碰撞可能性判定装置5能够提高碰撞可能性的判定精度。 [0082] (第4实施方式) [0083] 下面对本发明的第4实施方式进行说明。这里，对与第1实施方式不同的第1分析部34的处理进行说明，具体来说，对重叠量的计算方法的不同点进行说明，省略与第1实施方式相同的功能等的说明。在第4实施方式中，第1分析部34计算出人物H或者第2车辆B等物体在重叠区域β中的将来位置的宽度，将该宽度作为重叠量。 [0084] 图12是用于说明第4实施方式所涉及的第1分析部34计算重叠量的方法的图。第1分析部34计算出第2车辆B在重叠区域β中的将来位置B1的宽度βB7，将该宽度βB7作为重叠量。同样，第1分析部34计算出人物H在重叠区域β中的将来位置H1的宽度βH5，将该宽度βB5作为重叠量。还有，第1分析部34可以用物体在重叠区域β中的将来位置的宽度除以重叠区域β的宽度而得到0到1之间的数值，将该数值作为重叠量。例如在β为2m，βB7为1m时，第1分析部34计算出的重叠量为0.5。同样，例如在β为2m，βB7为0.5m时，第1分析部34计算出的重叠量为0.25。上述的数值只是一个例子，本实施方式并不局限于此。另外，如图7所示，当重叠量较大时，第1分析部34计算出的危险度W1也较大。因而，当物体在重叠区域中的将来位置的宽度越大时，该第1分析部34计算出的危险度W1越大。 [0085] 与第1实施方式相同，采用上面所说明的第4实施方式的碰撞可能性判定装置5能够提高碰撞可能性的判定精度。 [0086] 上面参照附图对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明并不局限于上述实施方式，在不脱离的本发明的主旨和精神的范围内，可以进行各种变形和替换。 |
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