一种用于AGV小车的万向从动轮 |
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| 申请号 | CN201610795057.4 | 申请日 | 2016-08-31 | 公开(公告)号 | CN106314030A | 公开(公告)日 | 2017-01-11 |
| 申请人 | 易拓威(上海)机器人科技有限公司; | 发明人 | 金学国; 王智; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于AGV小车的万向从动轮，所述万向从动轮包括旋转系统、 脚轮 系统和轮架，所述脚轮系统与轮架连接，所述旋转系统位于轮架上方并与轮架连接，所述旋转系统包括第一旋转 轴承 和第二旋 转轴 承，所述第一 旋转轴 承与第二旋转轴承连接，所述第二旋转轴承与轮架连接，所述第一旋转轴承和第二旋转轴承的中心不重合。与 现有技术 相比，本发明具有实现旋转半径小、不易偏离航道以及简单实用等优点。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于AGV小车的万向从动轮，所述万向从动轮包括旋转系统、脚轮系统和轮架，所述脚轮系统与轮架连接，所述旋转系统位于轮架上方并与轮架连接，其特征在于，所述旋转系统包括第一旋转轴承和第二旋转轴承，所述第一旋转轴承与第二旋转轴承连接，所述第二旋转轴承与轮架连接，所述第一旋转轴承和第二旋转轴承的中心不重合。 |
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| 说明书全文 | 一种用于AGV小车的万向从动轮技术领域[0001] 本发明涉及AGV小车，尤其是涉及一种用于AGV小车的万向从动轮。 背景技术[0002] AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。 [0003] AGV小车在运行时，需要时刻检测信号来确定其自身位置，如果在转弯时，轮子的旋转半径过大，可能导致AGV小车检测不到信号而偏航。现有的万向脚轮，为了达到灵活转向的目的，一般将脚轮中心与旋转中心不设置为重合，但是这样固定的选择半径可能导致AGV小车偏航。 发明内容[0004] 本发明的目的是针对上述问题提供一种用于AGV小车的万向从动轮。 [0005] 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现： [0006] 一种用于AGV小车的万向从动轮，所述万向从动轮包括旋转系统、脚轮系统和轮架，所述脚轮系统与轮架连接，所述旋转系统位于轮架上方并与轮架连接，所述旋转系统包括第一旋转轴承和第二旋转轴承，所述第一旋转轴承与第二旋转轴承连接，所述第二旋转轴承与轮架连接，所述第一旋转轴承和第二旋转轴承的中心不重合。 [0007] 所述旋转系统还包括安装板、第一轴承安装板和第二轴承安装板，所述安装板分别与第一轴承安装板和第一旋转轴承连接，所述第一轴承安装板分别与第一旋转轴承、第二旋转轴承和第二轴承安装板连接，所述第二轴承安装板分别与第二旋转轴承和轮架连接。 [0008] 所述第一旋转轴承和第二旋转轴承均为推力球轴承。 [0009] 所述脚轮系统包括脚轮、脚轮轴承和脚轮轴，所述脚轮通过脚轮轴固定于轮架上，所述脚轮轴承分别与脚轮轴和脚轮连接。 [0010] 所述脚轮轴承为深沟球轴承。 [0011] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果： [0012] (1)通过设置2个不同中心的旋转轴承，使得小车在转弯时，第一旋转轴承的旋转半径和第二旋转轴承的旋转半径产生抵消，继而使得万向从动轮的实际旋转半径最小化，尽可能的避免了AGV小车偏离航道。 [0013] (2)通过设置2个不同中心的旋转轴承，使得AGV小车在拉载货物时，第一旋转轴承和第二旋转轴承的偏心距可以叠加，使得脚轮对于货物的重量的承受范围更加广泛，适用范围广。 [0016] 图1为本发明的结构示意图； [0017] 图2为本发明的侧面剖视图； [0018] 图3为本发明的正面剖视图； [0019] 其中，1为轮架，2为脚轮，3为安装板，4为第二轴承安装板，5为第一轴承安装板，6为第一旋转轴承，7为第二旋转轴承，8为脚轮轴承，9为脚轮轴。 具体实施方式[0020] 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。 [0021] 如图1所示，为一种用于AGV小车的万向从动轮，该万向从动轮包括旋转系统、脚轮系统和轮架1，脚轮系统与轮架1连接，旋转系统位于轮架1上方并与轮架1连接，该旋转系统包括第一旋转轴承6和第二旋转轴承7，第一旋转轴承6与第二旋转轴承7连接，第二旋转轴承7与轮架1连接。 [0022] 如图2所示，旋转系统还包括安装板3、第一轴承安装板5和第二轴承安装板4，安装板3分别与第一轴承安装板5和第一旋转轴承6连接，第一轴承安装板5分别与第一旋转轴承6、第二旋转轴承7和第二轴承安装板4连接，第二轴承安装板4分别与第二旋转轴承7和轮架 1连接。第一旋转轴承6和第二旋转轴承7的中心不重合，而且第一旋转轴承6和第二旋转轴承7均为推力球轴承。 [0023] 如图3所示，脚轮系统包括脚轮2、脚轮轴承8和脚轮轴9，脚轮2通过脚轮轴9固定于轮架1上，脚轮轴承8分别与脚轮轴9和脚轮2连接，其中，脚轮轴承8为深沟球轴承。 [0024] 上述用于AGV小车的万向从动轮承载AGV小车转向时，第二旋转轴承7和第一旋转轴承6会随着小车运动进行旋转。在小车进行转弯时，第一旋转轴承6带动上部自转，第二旋转轴承7带动下部自转，上下两个部分通过销轴进行偏心连接，使得上下两个部分可以公转，这两个旋转轴承的旋转半径与脚轮2和第二旋转轴承7的旋转半径相抵消一部分，使此万向从动轮的实际旋转半径在180度方向上最小化。同时上部分的偏心距和下部分的偏心距还可以进行叠加，从而使得脚轮既可以拉载重物也可以拉载较轻的货物，使用范围增大，使用条件更加广泛。 |
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