一种双驱同轴式AGV底盘 |
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| 申请号 | CN201610870712.8 | 申请日 | 2016-09-30 | 公开(公告)号 | CN106184472A | 公开(公告)日 | 2016-12-07 |
| 申请人 | 宁波介量机器人技术有限公司; | 发明人 | 顿向明; 顿向勇; 山磊; 高爱军; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种双驱同轴式AGV底盘，包括车架、两个 力 伺服 驱动轮 系统、电控设备组件以及多个万向从动轮。两个力伺服驱动轮系统分别设置于车架的两相对侧边，电控设备组件设置在用于连接所述两相对侧边的第三侧边。两个万向从动轮分别位于第一侧边的两端，另两个万向从动轮分别位于第二侧边的两端。电控设备组件控制多个万向从动轮以实现AGV底盘在任意方位行走。相比于 现有技术 ，本发明可提高AGV底盘的平稳性与轮子的抓地力，使得力伺服驱动轮系统 动力分配 平均，在增强运行功效的同时也大幅延长了驱动单元的使用寿命。此外，本发明的AGV底盘的 载荷 非常大(高达吨级)，控制灵活，可以用多种行进方式行走到达任意方位，对不同使用场地的适应性高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种双驱同轴式AGV底盘，其特征在于，所述双驱同轴式AGV底盘包括车架(1)、两个力伺服驱动轮系统、电控设备组件(5)以及多个万向从动轮， |
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| 说明书全文 | 一种双驱同轴式AGV底盘技术领域[0001] 本发明涉及智能物流搬运、输送车辆技术领域，尤其涉及一种双驱同轴式AGV底盘。 背景技术[0002] AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)在发达国家六七十年代就开始投入使用，尤其在物流自动化、工厂自动化装配线等领域应用相当广泛。我国在九十年代后，小型AGV迅速普及，使得一般制造业的生产效率和生产安全大幅提高，随着我国经济飞速发展的需要，产业分工的细化，重型制造业也对生产效率和安全性提出了更高的要求，设计和制造一款重载AGV产品已经势不可挡。 [0003] 在现有技术中，小型AGV车轮数量一般为3个或4个，悬挂系统则以刚性为主，AGV底盘处于重载状态时，每个轮承受的压力非常大，对单轮结构强度要求高，同时场地运行的路面会产生破坏，并且轮胎自身磨损也比较严重。单轮驱动或左右双轮驱动方式，通常转弯半径较大且控制精度不高。此外，为提高AGV的载重能力，如果单纯地增大普通AGV的轮径和提高车架的厚度来满足载重需求，AGV的驱动力将损耗在自身笨重的车身上，降低了运行功效和灵活性。 发明内容[0005] 针对现有技术的AGV底盘结构存在的上述缺陷，本发明提供了一种双驱同轴式AGV底盘。 [0006] 依据本发明的一个方面，提供了一种双驱同轴式AGV底盘，包括车架、两个力伺服驱动轮系统、电控设备组件以及多个万向从动轮， [0007] 其中，第一力伺服驱动轮系统和第二力伺服驱动轮系统分别设置于车架的两相对侧边，电控设备组件设置在用于连接所述两相对侧边的第三侧边，第一万向从动轮和第二万向从动轮分别位于装设有第一力伺服驱动轮系统的第一侧边的两端，第三万向从动轮和第四万向从动轮分别位于装设有第二力伺服驱动轮系统的第二侧边的两端，[0008] 其中，电控设备组件控制第一万向从动轮、第二万向从动轮、第三万向从动轮和第四万向从动轮以实现所述AGV底盘在任意方位行走。 [0009] 在其中的一实施例，第一力伺服驱动轮系统位于所述第一侧边的正中间，第二力伺服驱动轮系统位于所述第二侧边的正中间，电控设备组件的力伺服运动控制器接收来自第一力伺服驱动轮系统和第二力伺服驱动轮系统运动时的牵引力数据并对其进行数据处理，根据处理结果为第一力伺服驱动轮系统和第二力伺服驱动轮系统平均分配动力。 [0010] 在其中的一实施例，第一万向从动轮和第二万向从动轮安装位于第一力伺服驱动轮系统的两侧，第三万向从动轮和第四万向从动轮安装位于第二力伺服驱动轮系统的两侧，其中第一力伺服驱动轮系统和第二力伺服驱动轮系统仅提供驱动力和控制行驶方向，上述第一万向从动轮、第二万向从动轮、第三万向从动轮和第四万向从动轮为载重轮以实现大载荷，在电控设备组件的控制下，所述AGV底盘完成直行、斜行、逆向位转弯或原地转弯操作。 [0011] 在其中的一实施例，第一力伺服驱动轮系统与车架之间、第二力伺服驱动轮系统与车架之间还安装有弹簧悬挂，以便驱动轮进行上下浮动从而平均分布所述AGV底盘的承载重量。 [0012] 在其中的一实施例，第一万向从动轮、第二万向从动轮、第三万向从动轮和第四万向从动轮构成的从动轮组件与车架之间还安装有弹簧悬挂，以便从动轮进行上下浮动从而平均分布所述AGV底盘的承载重量。 [0013] 采用本发明的双驱同轴式AGV底盘，其包括车架、两个力伺服驱动轮系统、电控设备组件以及多个万向从动轮。上述两个力伺服驱动轮系统分别设置于车架的两相对侧边，第一万向从动轮和第二万向从动轮分别位于装设有第一力伺服驱动轮系统的第一侧边的两端，第三万向从动轮和第四万向从动轮分别位于装设有第二力伺服驱动轮系统的第二侧边的两端，藉由电控设备组件控制第一万向从动轮、第二万向从动轮、第三万向从动轮和第四万向从动轮以实现所述AGV底盘在任意方位行走。相比于现有技术，本发明可提高AGV底盘的平稳性与轮子的抓地力，使得力伺服驱动轮系统动力分配平均，在增强运行功效的同时也大幅延长了驱动单元的使用寿命。此外，本发明的AGV底盘的载荷非常大(高达吨级)，控制灵活，可以用多种行进方式行走到达任意方位，对不同使用场地的适应性高。附图说明 [0014] 读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中， [0015] 图1示出本发明的双驱同轴式AGV底盘的结构示意图； [0016] 图2示出图1的AGV底盘中，力伺服驱动轮系统和万向从动轮组件的安装位置示意图； [0017] 图3示出图1的AGV底盘直行时的状态图； [0018] 图4示出图1的AGV底盘逆向位转弯时的状态图； [0019] 图5示出图1的AGV底盘原地转弯时的状态图；以及 [0020] 图6示出图1的AGV底盘斜行时的状态图。 具体实施方式[0021] 为了使本申请所揭示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图以及本发明的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。 [0022] 下面参照附图，对本发明各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。 [0023] 图1示出本发明的双驱同轴式AGV底盘的结构示意图。图2示出图1的AGV底盘中的力伺服驱动轮系统和万向从动轮组件的安装位置示意图。图3至图6分别示出图1的AGV底盘在直行、逆向位转弯、原地转弯和斜行时的状态图。 [0024] 参照图1、图2和图3～图6，在该实施方式中，本发明的双驱同轴式AGV底盘包括车架1、两个力伺服驱动轮系统、电控设备组件5以及多个万向从动轮。 [0025] 具体而言，第一力伺服驱动轮系统3和第二力伺服驱动轮系统6分别设置于车架1的两相对侧边。例如，第一力伺服驱动轮系统3位于第一侧边，第二力伺服驱动轮系统6位于第二侧边，第二侧边与第一侧边相对。电控设备组件5设置在车架1的第三侧边，该第三侧边用于连接两相对侧边(即，第一侧边与第二侧边)。第一万向从动轮4和第二万向从动轮8分别位于装设有第一力伺服驱动轮系统3的第一侧边的两端，第三万向从动轮7和第四万向从动轮9分别位于装设有第二力伺服驱动轮系统6的第二侧边的两端。电控设备组件5控制第一万向从动轮4、第二万向从动轮8、第三万向从动轮7和第四万向从动轮9以实现AGV底盘在任意方位行走。 [0026] 在一较佳实施例，第一力伺服驱动轮系统3位于第一侧边的正中间，第二力伺服驱动轮系统6位于第二侧边的正中间，电控设备组件5的力伺服运动控制器接收来自第一力伺服驱动轮系统3和第二力伺服驱动轮系统6运动时的牵引力数据并对其进行数据处理，根据处理结果为第一力伺服驱动轮系统3和第二力伺服驱动轮系统6平均分配动力。举例来说，第一和第二力伺服驱动轮系统3和6在行驶过程中，测力传感器将采集到的牵引力数据实时反馈，由力伺服控制器进行采集和分析并迅速作出判断，最终达到实时对驱动轮进行最优化的分配驱动力，如此一来，整车控制形成一个力伺服闭环控制系统，可提高车身运行的效率、平稳性以及行进精度。如果未设置本发明的上述力伺服驱动轮系统，两个驱动轮的动力将不可控，极易导致牵引力作用方向不一致，势必会加速轮胎磨损、整车滑移，甚至发生机械损坏等故障。 [0027] 此外，第一万向从动轮4和第二万向从动轮8安装位于第一力伺服驱动轮系统3的两侧，第三万向从动轮7和第四万向从动轮9安装位于第二力伺服驱动轮系统6的两侧。并且，第一力伺服驱动轮系统3和第二力伺服驱动轮系统6仅提供驱动力和控制行驶方向，上述第一万向从动轮4、第二万向从动轮8、第三万向从动轮7和第四万向从动轮9为载重轮以实现大载荷，在电控设备组件5的控制下，AGV底盘完成直行、斜行、逆向位转弯或原地转弯操作(如图3至图6所示)。 [0028] 此外，为避免刚性悬挂系统所引起的缺陷或不足，在一些实施例中，第一力伺服驱动轮系统3与车架1之间、第二力伺服驱动轮系统6与车架1之间还安装有弹簧悬挂2，以便驱动轮进行上下浮动从而平均分布AGV底盘的承载重量。第一万向从动轮4、第二万向从动轮8、第三万向从动轮7和第四万向从动轮9构成的从动轮组件与车架1之间也安装有弹簧悬挂 2，以便从动轮进行上下浮动从而平均分布AGV底盘的承载重量。 [0029] 采用本发明的双驱同轴式AGV底盘，其包括车架、两个力伺服驱动轮系统、电控设备组件以及多个万向从动轮。上述两个力伺服驱动轮系统分别设置于车架的两相对侧边，第一万向从动轮和第二万向从动轮分别位于装设有第一力伺服驱动轮系统的第一侧边的两端，第三万向从动轮和第四万向从动轮分别位于装设有第二力伺服驱动轮系统的第二侧边的两端，藉由电控设备组件控制第一万向从动轮、第二万向从动轮、第三万向从动轮和第四万向从动轮以实现所述AGV底盘在任意方位行走。相比于现有技术，本发明可提高AGV底盘的平稳性与轮子的抓地力，使得力伺服驱动轮系统动力分配平均，在增强运行功效的同时也大幅延长了驱动单元的使用寿命。此外，本发明的AGV底盘的载荷非常大(高达吨级)，控制灵活，可以用多种行进方式行走到达任意方位，对不同使用场地的适应性高。 [0030] 上文中，参照附图描述了本发明的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，还可以对本发明的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本发明权利要求书所限定的范围内。 |
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