一种罐头食品加工设备用机械臂 |
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| 申请号 | CN201710998516.3 | 申请日 | 2017-10-20 | 公开(公告)号 | CN107520837A | 公开(公告)日 | 2017-12-29 |
| 申请人 | 宿迁市罐头食品有限责任公司; | 发明人 | 董斌; 吕立权; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种罐头 食品加工 设备用 机械臂 ，其结构包括机械夹具伸缩器、机械手、机械手 控制器 、旋转关节、机械臂、固定 块 ，本发明一种罐头食品加工设备用机械臂，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动 力 传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种罐头食品加工设备用机械臂，其特征在于：其结构包括机械夹具伸缩器（1）、机械手（2）、机械手控制器（3）、旋转关节（4）、机械臂（5）、固定块（6）、液压伸缩器（7）、底座（8），所述机械臂（5）与旋转关节（4）铰链连接，所述固定块（6）与机械臂（5）为一体化结构，所述液压伸缩器（7）嵌入连接在机械臂（5）内，所述底座（8）与机械臂（5）相焊接，所述机械手控制器（3）包括外壳（301）、机械手伸缩棒（302）、动力传动器（303）、信号传输线（304）、固定孔（305）、控制器（306）、传送带（307）、位移感应器（308），所述机械手伸缩棒（302）通过传送带（307）与动力传动器（303）相连接，所述动力传动器（303）通过信号传输线（304）与控制器相（306）连接，所述固定孔（305）与外壳（301）为一体化结构，所述位移感应器（308）通过导线与控制器（306）电连接，所述外壳（301）嵌入连接在机械臂（5）上。 |
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| 说明书全文 | 一种罐头食品加工设备用机械臂技术领域[0001] 本发明是一种罐头食品加工设备用机械臂，属于机械手技术领域。 背景技术[0002] 机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性， 已在工业装配， 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统， 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务， 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。 [0003] 现有技术公开了申请号为：201620582958.0的一种食品加工设备用机械臂，包括连接底座和夹臂；连接底座包括互相连接的固定板和连接板，所述固定板开有固定通孔；所述连接板设置有转臂电机和拉线电机，所述夹臂包括转臂、弹性拉杆、刹车线、连接架、弹簧和夹板；所述连接架设置有连接板、调节旋钮固定板、调节旋钮、第一夹板轴、转臂轴、拉杆轴和第二夹板轴，但是该现有技术无位移感应，使机械臂在长久工作以后可能出现位移误差，使工作质量降低。 发明内容[0004] 针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种罐头食品加工设备用机械臂，以解决的现有技术无位移感应，使机械臂在长久工作以后可能出现位移误差，使工作质量降低的问题。 [0005] 为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种罐头食品加工设备用机械臂，其结构包括机械夹具伸缩器、机械手、机械手控制器、旋转关节、机械臂、固定块、液压伸缩器、底座，所述机械臂与旋转关节铰链连接，所述固定块与机械臂为一体化结构，所述液压伸缩器嵌入连接在机械臂内，所述底座与机械臂相焊接，所述机械手控制器包括外壳、机械手伸缩棒、动力传动器、信号传输线、固定孔、控制器、传送带、位移感应器、所述机械手伸缩棒通过传送带与动力传动器相连接，所述动力传动器通过信号传输线与控制器相连接，所述固定孔与外壳为一体化结构，所述位移感应器与控制器电连接，所述外壳嵌入连接在机械臂上。 [0006] 进一步地，所述机械手控制器嵌入连接在机械臂上。 [0007] 进一步地，所述机械夹具伸缩器与机械手相焊接。 [0008] 进一步地，所述机械手与机械手控制器电连接。 [0009] 进一步地，所述固定孔是一个高4.2cm，直径2cm的圆孔。 [0010] 进一步地，所述位移感应器能在工作时对位置精准测量。 [0012] 有益效果本发明一种罐头食品加工设备用机械臂，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动力传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率。 附图说明 [0013] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本发明一种罐头食品加工设备用机械臂的结构示意图； 图2为本发明一种机械手控制器的结构示意图。 [0014] 图中：机械夹具伸缩器1、机械手2、机械手控制器3、旋转关节4、机械臂5、固定块6、液压伸缩器7、底座8、外壳301、机械手伸缩棒302、动力传动器303、信号传输线304、固定孔305、控制器306、传送带307、位移感应器308。 具体实施方式[0015] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。 [0016] 请参阅图1、图2，本发明提供一种罐头食品加工设备用机械臂技术方案：结构包括机械夹具伸缩器1、机械手2、机械手控制器3、旋转关节4、机械臂5、固定块6、液压伸缩器7、底座8，所述机械臂5与旋转关节4铰链连接，所述固定块6与机械臂5为一体化结构，所述液压伸缩器7嵌入连接在机械臂5内，所述底座8与机械臂5相焊接，所述机械手控制器3包括外壳301、机械手伸缩棒302、动力传动器303、信号传输线304、固定孔305、控制器306、传送带307、位移感应器308、所述机械手伸缩棒302通过传送带307与动力传动器303相连接，所述动力传动器303通过信号传输线304与控制器相连接，所述固定孔305与外壳301为一体化结构，所述位移感应器308与控制器306电连接，所述外壳301嵌入连接在机械臂5上，所述机械手控制器3嵌入连接在机械臂5上，所述机械夹具伸缩器1与机械手2相焊接，所述机械手2与机械手控制器3电连接，所述固定孔305是一个高4.2cm，直径2cm的圆孔，所述位移感应器 308能在工作时对位置精准测量，所述机械手2的材质是钛合金。 [0017] 本专利所说的机械手控制器3主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等，它同时具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点零件百度百科的介绍。 [0018] 在进行使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器306对动力传动器303进行控制，动力传动器303在通过对传送带307的控制使机械伸缩棒302进行伸缩，从而使机械手2能进行收缩夹紧，当机械手2在工作时，位移感应器308会对机械手2所做的行程进行检测传送到控制器306上，使机械手的操作失误降低。 [0019] 本发明解决现有技术无位移感应，使机械臂在长久工作以后可能出现位移误差，使工作质量降低的问题，本发明通过上述部件的互相组合，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动力传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率，具体如下所述：所述机械手控制器3包括外壳301、机械手伸缩棒302、动力传动器303、信号传输线304、固定孔305、控制器306、传送带307、位移感应器308，所述机械手伸缩棒302通过传送带307与动力传动器303相连接，所述动力传动器303通过信号传输线304与控制器相306连接，所述固定孔305与外壳301为一体化结构，所述位移感应器308通过导线与控制器306电连接，所述外壳301嵌入连接在机械臂5上。 [0020] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 [0021] 此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。 |
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