1.一种五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，包括第一支撑杆、第二支撑杆、第四支撑杆、第一大臂、第二大臂、第一主动杆、第二主动杆、第四主动杆、第一初级从动杆、第二初级从动杆、第四初级从动杆、第一初级滑套、第二初级滑套、第四初级滑套、第一次级从动杆、第二次级从动杆、第四次级从动杆、第一三角件、第二三角件、第四三角件、第五三角件、第一三级从动杆、第二三级从动杆、第一次级滑套、第二次级滑套、第一末级从动杆、第二末级从动杆、第一连接块、第二连接块、第三连接块、第一末级滑套、第四末级滑套、第五末级滑套、第六末级滑套、第七末级滑套、第九末级滑套、第一导杆、第二导杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第九连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、小臂、机架、执行器和转轴；
具体结构以及连接关系如下：
第一支撑杆下端固定在机架上，
第一支撑杆上端通过转动副一同时与第一三角件第一角以及第一大臂一端连接，第一大臂的中部通过转动副四十连接在转轴上；
第一初级滑套套装在第一支撑杆上，
第一次级滑套套装在第一大臂上，
第一主动杆一端通过转动副五连接在机架上，
第一主动杆另一端通过转动副六与第一初级从动杆一端连接，
第一初级从动杆另一端通过转动副七连接在第一初级滑套上；
第一次级从动杆一端通过转动副八连接在第一初级滑套，
第一次级从动杆另一端通过转动副九与第一三角件的第二角连接；
第一三级从动杆一端通过转动副十与第一三角件的第三角连接，
第一三级从动杆另一端通过转动副十一连接在第一次级滑套上；
第二支撑杆下端固定在机架上，
第二支撑杆上端通过转动副二同时与第二三角件第一角以及第二大臂一端连接，第二大臂的中部通过转动副四十一连接在转轴上，
第二大臂另一端通过转动副六十七连接在第一连接块上；
第二初级滑套套装在第二支撑杆上，
第二次级滑套套装在第二大臂上，
第二主动杆一端通过转动副四十三连接在机架上，
第二主动杆另一端通过转动副四十四与第二初级从动杆一端连接，
第二初级从动杆另一端通过转动副四十五连接在第二初级滑套上；
第二次级从动杆一端通过转动副四十六连接在第二初级滑套，
第二次级从动杆另一端通过转动副四十七与第二三角件的第二角连接；
第二三级从动杆一端通过转动副四十八与第二三角件的第三角连接，
第二三级从动杆另一端通过转动副四十九连接在第二次级滑套上，
第四支撑杆下端固定在机架上，
第四支撑杆上端通过转动副四与第四三角件第一角连接；
第四初级滑套套装在第四支撑杆上；
第四主动杆一端通过转动副五十九连接在机架上，
第四主动杆另一端通过转动副六十与第四初级从动杆一端连接，
第四初级从动杆另一端通过转动副六十一连接在第四初级滑套上；
第四次级从动杆一端通过转动副六十二连接在第四初级滑套，
第四次级从动杆另一端通过转动副六十三与第四三角件的第二角连接，
第四三角件的第三角通过转动副六十四连接在转轴上；
小臂一端通过转动副六十五连接在第一连接块上，
小臂另一端固定连接在第二连接块上；
第一导杆下端固定连接在第一连接块上，
第一末级滑套套装在第一导杆上；
第二末级从动杆一端通过转动副五十连接在在第二次级滑套上；
第二末级从动杆另一端通过转动副六十六连接在第一末级滑套上，
第一连杆一端通过转动副十三连接在第一末级滑套上，
第一连杆另一端通过转动副十四与第二连杆一端连接，
第二连杆另一端固定连接在小臂上；
第一末级从动杆一端通过转动副十二连接在在第一次级滑套上，
第一末级从动杆另一端通过转动副十五连接在第四末级滑套上；
第四末级滑套与第五末级滑套之间通转动副十六连接，
第三连杆一端通过转动副十七连接在第五末级滑套上，
第三连杆另一端通过转动副十八连接在第六末级滑套上，
第六末级滑套套装在第四连杆上，
第四连杆一端通过转动副十九连接在第二连接块上，
第四连杆另一端通过转动副二十在第五三角件的第一角上，
第五连杆一端通过转动副二十一连接在第六末级滑套上，
第五连杆另一端通过转动副二十二连接在第五三角件的第二角，
第六连杆一端通过转动副二十三连接在第五三角件的第三角，
第六连杆另一端通过转动副二十四连接在第七末级滑套上，
第七末级滑套套装在第七连杆上，
第九连杆一端通过转动副二十九连接在第二连接块上，
第九连杆另一端通过转动副三十连接在第七连杆上；
第二导杆一端固定连接在第三连接块上，
第九末级滑套套装在第二导杆上；
第十二连杆一端通过转动副三十五连接在第七末级滑套上，
第十二连杆另一端通过转动副三十六连接在第九末级滑套上，
第十三连杆一端通过转动副三十七连接在第三连接块上，
第十三连杆另一端固定连接在执行器上，
第十四连杆一端通过转动副三十八连接在第九末级滑套上，
第十四连杆另一端通过转动副三十九连接在第十五连杆上，
第十五连杆另一端固定连接在第十三连杆上。
2.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，还包括第一伺服电机、第二伺服电机和第四伺服电机，转动副五由第一伺服电机驱动，转动副四十三由第二伺服电机驱动，转动副五十九由第四伺服电机驱动。
3.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，所述转动副十三、转动副十四、转动副六十五和转动副十六的转动平面平行于小臂的径向截面。
4.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，所述转动副三十七、转动副三十八、转动副三十九的转动平面平行于第十三连杆的径向截面。
5.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，所述转动副一、转动副二、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七、转动副八、转动副九、转动副十、转动副十一、转动副十二、转动副十五、转动副十七、转动副十八、转动副十九、转动副二十、转动副二十一、转动副二十二、转动副二十三、转动副二十四、转动副二十九、转动副三十、转动副三十五、转动副三十六、转动副四十、转动副四十一、转动副四十三、转动副四十四、转动副四十五、转动副四十六、转动副四十七、转动副四十八、转动副四十九、转动副五十、转动副五十九、转动副六十、转动副六十一、转动副六十二、转动副六十三、转动副六十四、转动副六十六、转动副六十七和转动副六十八的转动平面平行于小臂的轴向截面。
6.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，所述大臂和小臂同轴装配，第一导杆垂直于小臂，第二导杆垂直于第十三连杆；第二连杆垂直于小臂，第十五连杆垂直于第十三连杆。
7.如权利要求1所述的五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，其特征在于，所述第四末级滑套和第五末级滑套均为正六面体，开设有轴向圆形通孔；小臂均为圆柱杆；第四末级滑套和第五末级滑套通过轴向圆形通孔套装在小臂上。