一种角度可调结构稳定的机械手 |
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| 申请号 | CN201510420309.0 | 申请日 | 2015-07-16 | 公开(公告)号 | CN104972348A | 公开(公告)日 | 2015-10-14 |
| 申请人 | 佛山市普拉迪数控科技有限公司; | 发明人 | 叶永安; 李欢; | ||||
| 摘要 | 一种 角 度可调结构稳定的机械手；包括 气缸 安装座、连接轴、 吸盘 安装座、吸盘、可伸缩的顶压件和球面 轴承 ，若干所述吸盘固定在所述吸盘安装座上；所述连接轴的一端垂直固定在所述气缸安装座的中部，另一端穿过所述吸盘安装座的中部，并固定于所述球面轴承，所述球面轴承固定在所述吸盘安装座；所述顶压件设置在所述气缸安装座和吸盘安装座之间，且所述顶压件的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端与所述吸盘安装座形成 挤压 接触 。对 工件 的多触点稳定 吸附 ，顺利完成转移，整个过程步骤简单，效率高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种角度可调结构稳定的机械手，其特征在于：包括气缸安装座、连接轴、吸盘安装座、吸盘、可伸缩的顶压件和球面轴承，若干所述吸盘固定在所述吸盘安装座上； |
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| 说明书全文 | 一种角度可调结构稳定的机械手技术领域背景技术[0002] 随着现代制造业的发展，很多动作简单，重复性强的工位，如工件的拾取、定位、放置等操作均采用机械手代替人工操作。通过吸盘拾取工件时，需要先将多个吸盘放下与工件表面接触，大多数情况下，其上的吸口都处于同一水平作业面上，吸附过程中由于接触面少而导致吸附作用不佳。 [0003] 而需要吸附具有斜面的工件时，吸盘安装座带动其上的吸盘逐渐接近工件的倾斜面，而由于工件的吸附表面为倾斜面，一些吸盘先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，这些吸盘挤压倾斜面的同时，根据力的相对性，倾斜面同时也会给吸盘以向上的支撑力，根据力的传递性，吸盘安装座也会受到向上的力，从而阻碍吸盘安装座继续向下运动，较低位置的倾斜面将无法与吸盘接触，则向上移动工件时的抓取力不够，工件容易掉落。 发明内容[0005] 为达此目的，本发明采用以下技术方案： [0007] 所述连接轴的一端垂直固定在所述气缸安装座的中部，另一端穿过所述吸盘安装座的中部，并固定于所述球面轴承，所述球面轴承固定在所述吸盘安装座；所述顶压件设置在所述气缸安装座和吸盘安装座之间，且所述顶压件的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端与所述吸盘安装座形成挤压接触。 [0008] 进一步的，所述顶压件有气压式弹簧和压杆首尾连接而成，其中，气压式弹簧的一端固定在所述气缸安装座，压杆设于所述气缸安装座和吸盘安装座之间。 [0009] 进一步的，还包括导向轴，所述导向轴的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端卡装在U型槽内；所述U型槽设置在所述吸盘安装座的边缘，且U型槽的开口端朝所述吸盘安装座的外侧设置。 [0010] 进一步的，设有两根所述导向轴相对固定在所述气缸安装座的两侧，四根顶压件以两根为一组相对设置在所述气缸安装座，且所述顶压件设置在两根所述导向轴之间。 [0011] 进一步的，所述吸盘安装座底面的中心向工件放置的方向凸出形成空腔体结构，所述球面轴承固定在所述空腔体结构内。 [0012] 进一步的，所述吸盘为负压式吸盘。 [0013] 进一步的，所述顶压件和吸盘安装座之间设有垫板，所述垫板固定在所述吸盘安装座上；所述顶压件与垫板形成直接挤压接触，与所述吸盘安装座形成非直接挤压接触。 [0014] 进一步的，设有法兰座固定在所述气缸安装座，且固定的侧面为相对所述吸盘安装座的外侧面。 [0015] 本发明通过上述内容，对工件的多触点稳定吸附，顺利完成转移，整个过程步骤简单，效率高。而所述顶压件设置在所述气缸安装座和吸盘安装座之间，顶压件的一端垂直固定在所述气缸安装座，另一端与所述吸盘安装座形成挤压接触，则顶压件时刻给吸盘安装座向下的压力，这些压力稳定了吸盘安装座的位置，不会发生左右前后的晃动，使得吸盘准确捕捉工件上的吸附位。附图说明 [0016] 图1是本发明的一个实施例的结构示意图； [0017] 图2是本发明的一个实施例的纵向剖视图。 [0018] 其中：气缸安装座1，连接轴2，吸盘安装座3，吸盘4；顶压件5，气压式弹簧51，压杆52；球面轴承6，导向轴7，U型槽8，空腔体结构9，垫板10，法兰座11，工件12。 具体实施方式[0019] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。 [0020] 一种角度可调结构稳定的机械手；包括气缸安装座1、连接轴2、吸盘安装座3、吸盘4、可伸缩的顶压件5和球面轴承6，若干所述吸盘4固定在所述吸盘安装座3上； [0021] 所述连接轴2的一端垂直固定在所述气缸安装座1的中部，另一端穿过所述吸盘安装座3的中部，并固定于所述球面轴承6，所述球面轴承6固定在所述吸盘安装座3； [0022] 所述顶压件5设置在所述气缸安装座1和吸盘安装座3之间，且所述顶压件5的一端垂直固定在所述气缸安装座1，另一端与所述吸盘安装座3形成挤压接触。 [0023] 工件12用于吸附的表面相对于吸盘安装座3为倾斜面，需要移动工件12时，驱动气缸安装座1带动安装在其上的各部件竖直向下运动，使得吸盘安装座3上的吸盘4逐渐接近工件12的倾斜面，而由于工件12的吸附表面为倾斜面，一些吸盘4先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，这些吸盘4挤压倾斜面的同时，根据力的相对性，倾斜面同时也会给吸盘4以向上的支撑力，根据力的传递性，吸盘安装座3也会受到向上的力，从而阻碍吸盘安装座3继续向下运动，较低位置的倾斜面将无法与吸盘接触，则向上移动工件12时的抓取力不够，工件12容易掉落。 [0024] 如图1及图2所示，本技术方案中，所述连接轴2的一端垂直固定在所述气缸安装座1的中心，另一端穿过所述吸盘安装座3的中心后固定在所述球面轴承6，所述球面轴承6固定在所述吸盘安装座3背向所述气缸安装座1的侧面；则当一些吸盘4先接触到倾斜面上的高位置并形成挤压，吸盘安装座3会受到向上的力F1后，由于吸盘安装座3固定的球面轴承6与连接轴2的另一端形成的转动副，则在连接轴2保持竖直状态的情况下，吸盘安装座3的一侧会在受到F1的作用下，使得吸盘安装座3的另一侧会向倾斜面的低位置一端倾斜，正好使得安装在吸盘安装座3的另一侧的吸盘4与工件12接触，再对各吸盘4进行抽真空操作后，完成对工件12的多触点稳定吸附，顺利完成转移，整个过程步骤简单，效率高。 [0025] 而所述顶压件5设置在所述气缸安装座1和吸盘安装座3之间，顶压件5的一端垂直固定在所述气缸安装座1，另一端与所述吸盘安装座3形成挤压接触，则顶压件5时刻给吸盘安装座3向下的压力，这些压力稳定了吸盘安装座3的位置，不会发生左右前后的晃动，使得吸盘4准确捕捉工件12上的吸附位置。 [0026] 所述顶压件5有气压式弹簧51和压杆52首尾连接而成，其中，气压式弹簧51的一端固定在所述气缸安装座1，压杆52设于所述气缸安装座1和吸盘安装座3之间。顶压件5由气压式弹簧51和压杆52两部分组成，气压式弹簧51提供弹力，可根据具体的工况更换弹力值不同的气压式弹簧51，压杆52在损坏的情况下也能随时更换，使用方便。 [0027] 还包括导向轴7，所述导向轴7的一端垂直固定在所述气缸安装座1，另一端卡装在U型槽8内；所述U型槽8设置在所述吸盘安装座3的边缘，且U型槽8的开口端朝所述吸盘安装座3的外侧设置。如图1所示，导向槽7的另一端限定在U型槽8内，限制了气缸安装座1的旋转，提高吸盘4捕捉工件12上的吸附位置的准确性，提高效率。 [0028] 设有两根所述导向轴7相对固定在所述气缸安装座1的两侧，四根顶压件5以两根为一组相对设置在所述气缸安装座1，且所述顶压件5设置在两根所述导向轴7之间。 [0029] 结构简单，四根顶压件5形成足够的支撑力，稳定吸盘安装座3的位置，不会发生左右前后的晃动，使得吸盘4准确捕捉工件12上的吸附位置；相对固定两根导向轴7，相应的在吸盘安装座3的边缘设置两个U型槽8，更好地限定了吸盘安装座3的位置而不会发生旋转，提高吸盘4捕捉工件12上的吸附位置的准确性，提高效率。 [0030] 所述吸盘安装座3底面的中心向工件12放置的方向凸出形成空腔体结构9，所述球面轴承6固定在所述空腔体结构9内。 [0031] 本实施例中，空腔体结构9为框体结构，该框体结构是所述吸盘安装座3底面的中心向工件12放置的方向凸出形成，则连接轴2的另一端与放置在空腔体结构9中的球面轴承6发生力的作用更容易，加快了工件12倾斜面较低的一端与吸盘4接触的速度，提高了取件的效率。 [0032] 所述吸盘4为负压式吸盘。负压式吸盘，方便实用，为快速取件的优选方案。 [0033] 所述顶压件5和吸盘安装座3之间设有垫板10，所述垫板10固定在所述吸盘安装座3上；所述顶压件5与垫板10形成直接挤压接触，与所述吸盘安装座3形成非直接挤压接触。 [0034] 垫板10的安装设计，一方面垫高了吸盘安装座3的平台，可适当减短顶压件5的长度；另一方面，缩短了吸盘安装座3和定压件5下端面之间的距离，定压件5的可伸缩效果更明显。 [0035] 设有法兰座11固定在所述气缸安装座1，且固定的侧面为相对所述吸盘安装座2的外侧面。整个机械手通过法兰座11固定在其他伸缩装置上，法兰座11为常用配件，故而机械手通过法兰座11固定时，装配灵活，适用范围广。。 [0036] 以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。 |
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