1.一种弧齿锥齿轮机床数控系统，其特征在于，包括交流伺服驱动器、交流伺服电机、数控装置、上下料装置和机床；
所述机床，包括A轴、B轴、C轴、Y轴、S轴，A轴为回转控制摇台，B轴为旋转工件箱，C轴为回转工件主轴，Y轴为进给床鞍，S轴为铣刀盘轴，A轴、B轴、C轴、Y轴四轴联动；机床床身上设有一组平行于铣刀盘轴线的导轨，床鞍在导轨上沿Y轴方向运动，使工件齿轮与铣刀盘啮合或分离；工件主轴绕C轴转动，与铣刀盘绕A轴的旋转运动构成工件齿轮的齿形；工件箱可以在圆弧导轨上绕B轴转动，用于调整工件齿轮的安装角；
所述上下料装置包括底座、Z轴支撑臂、水平支撑臂、机械手；所述Z轴支撑臂设置在所述底座上，可绕Z轴转动；所述水平支撑臂水平固定在所述Z轴支撑臂上，用于支撑所述机械手；所述水平支撑臂与所述机械手通过X轴连接；所述机械手可绕X轴转动；所述机械手用于抓起或放下弧齿锥齿轮；所述X轴与所述C轴在同一水平面上；
所述交流伺服驱动器，接收数控装置的位置信息指令，驱动与所述交流伺服驱动器相连的所述交流伺服电机运转，并将所述交流伺服电机的位置信息反馈给所述数控装置；
所述数控装置，以编制好的数控程序控制所述交流伺服驱动器，再由所述交流伺服驱动器控制所述交流伺服电机的运转来完成弧齿锥齿轮的加工工作；
所述交流伺服电机，机床的A轴、B轴、C轴、Y轴和所述上下料装置的Z轴、X轴和机械手分别通过联轴器与对应的交流伺服电机连接。
2.根据权利要求1所述的弧齿锥齿轮机床数控系统，其特征在于，所述铣刀盘轴安装在摇台上的偏心鼓轮上，铣刀盘轴的旋转由变频电机控制，数控装置通过控制模拟量对变频电机实现无级调速控制。
3.根据权利要求1所述的弧齿锥齿轮机床数控系统，其特征在于，所述数控装置包括用于显示程序输入的控制面板。
4.一种弧齿锥齿轮机床控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3任一项所述的弧齿锥齿轮机床数控系统，该方法包括如下步骤：
步骤1：设置齿轮加工参数：加工齿数、冠轮齿数、A轴摆角、C轴摆角修正值、切齿速度、回退速度、跳齿数；
步骤2：设置上下料参数：X轴上料旋转角度、X轴下料旋转角度、Z轴上料旋转角度、Z轴下料旋转角度；
步骤3：控制所述上料装置的机械手抓取待加工件，并将所述待加工件安装在回转工件主轴上；
步骤4：选择合适的刀具转速，启动铣刀盘旋转，开启冷却装置；
步骤5：等待床鞍进到位后，铣刀盘和齿轮工件接近；
步骤6：A轴、C轴按切齿速度同步做范成运动，直到加工完当前齿；
步骤7：床鞍退出到位，铣刀盘和齿轮工件分离；
步骤8：A轴回转到位，准备加工下一齿；
步骤9：C轴执行分齿动作，所述机械手抓取所述齿轮，直到分齿完成；
步骤10：判断分齿是否完成，是，则床鞍退出到安全位置，并停止刀具旋转，关闭冷却，所述机械手将所述齿轮放置预定位置；否，从步骤3继续执行。
5.根据权利要求4所述的弧齿锥齿轮机床数控系统的控制方法，其特征在于，步骤6是通过数控装置的切齿功能指令完成，数控装置根据摇台摆角，自动计算工件齿轮轴摆角，并加入C轴摆角修正值，执行切齿加工。
6.根据权利要求4所述的弧齿锥齿轮机床数控系统的控制方法，其特征在于，步骤8是由回退功能指令完成，根据工件C轴的控制方式选择同向或反向控制，步骤8中工件齿轮轴的回转可选择执行；当C轴机械间隙较小时采用反向控制方式，选择反向控制方式时，A轴、C轴同时回转，效率高；机械间隙较大时采用同向控制方式，选择同向控制方式时，步骤8只执行A轴回转，C轴不再同步回转，使工件齿轮沿同一方向分齿，避免因C轴电机正反转引起的反向间隙误差。
7.根据权利要求4所述的弧齿锥齿轮机床数控系统的控制方法，其特征在于，步骤9是通过分齿指令完成的，分齿指令的执行是根据跳齿数多少，选择最短分齿路径执行分齿，以满足设定分齿数，并与C轴转过的角度之差最小的齿进行定位分齿；对于分齿数不能一周均分的情况，采用均分误差限方法，严格控制相邻齿分齿误差不大于0.001度。