具有工件更换装置的机床 |
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| 申请号 | CN201480043031.3 | 申请日 | 2014-07-02 | 公开(公告)号 | CN105579191B | 公开(公告)日 | 2017-11-07 |
| 申请人 | 阿尔冯·凯斯勒专用机械制造有限公司; | 发明人 | R.布克哈特; H.法伊费尔; M.格格勒; U.海尔曼; M.克里格; U.施特劳布; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于对 工件 （P）进行工件加工的机床（10），其中，该机床（10）具有至少一个带有至少一个工作 主轴 （24）的第一主轴总成，在所述工作主轴上能够布置用于工件加工的加工刀具（25），其中，所述机床(10)具有用于保持工件（P）的工件保持装置（50）用于利用所述加工刀具（25）进行工件加工，其中，所述机床（10）具有用于相对 定位 保持所述工件（P）的工件保持装置（50）和所述第一主轴总成（21）的引导装置（30）用于工件加工，其中，所述引导装置（30）包括工件架引导件（59、62）用于引导工件保持装置（50），该工件保持装置用于相对于所述第一主轴总成（21）定位保持所述工件（P）的工件架（51）。在所述机床（10）中提出，所述机床具有工件更换装置（90），尤其是工作 机器人 （91），用于在所述工件保持装置（50）上更换工件（P），所述工件更换装置在通过相应的加工刀具（25）进行工件加工期间一起进行所述工件架（51）的定位运动并且设计用于在通过所述第一主轴总成（21）对其它由所述工件架（51）保持的工件（P）进行工件加工期间在所述工件架（51）上更换至少一个没有处于工件加工中的工件（P）。 | ||||||
| 权利要求 | 1.用于对工件（P）进行工件加工的机床，其中，该机床（10；100）具有至少一个带有至少一个工作主轴（24）的第一主轴总成（21；121），在所述工作主轴处能够布置用于工件加工的加工刀具（25），其中，所述机床具有用于保持工件（P）的工件保持装置（50）用于利用所述加工刀具（25）进行工件加工，其中，所述机床（10；100）具有用于相对定位保持所述工件（P）的工件保持装置（50）和所述第一主轴总成（21；121）的引导装置（30；130）用于工件加工，其中，所述引导装置（30；130）包括工件架引导件（59、62）用于引导工件保持装置（50），该工件保持装置用于相对于所述第一主轴总成（21；121）定位保持所述工件（P）的工件架（51），其特征在于，所述机床具有工件更换装置（90），用于在所述工件保持装置（50）处更换工件（P），所述工件更换装置在通过相应的加工刀具（25）进行工件加工期间一起进行所述工件架（51）的定位运动并且设计用于在通过所述第一主轴总成（21；121）对其它由所述工件架（51）保持的工件进行工件加工期间在所述工件架处更换至少一个没有处于工件加工中的工件（P）。 |
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| 说明书全文 | 具有工件更换装置的机床技术领域[0001] 本发明涉及一种用于对工件进行工件加工的机床，其中该机床具有至少一个第一主轴总成，该第一主轴总成带有至少一个工作主轴，在该工作主轴上可以布置用于工件加工的加工刀具，其中，所述机床具有为了用加工刀具进行工件加工而将工件进行保持的工件保持装置，其中，该机床具有用于相对定位保持工件的工件保持装置与用于工件加工的第一主轴总成的引导装置，其中，该引导装置包括用于引导工件保持装置从而相对于第一主轴总成定位保持工件的工件架的工件架引导件。 背景技术[0002] 由DE 10 2005 028 358 A1公开的机床装备有刀具更换装置、例如布置在侧面的刀具库，该刀具库由工作机器人装入加工刀具。布置在主轴总成前面的工件架在工件加工期间保持工件，所述主轴总成的工作主轴相互垂直地布置。已知的机床是多主轴机床。 发明内容[0003] 为了解决该任务，在开头所述类型的机床中提出，该机床具有工件更换装置、尤其工作机器人用于更换工件保持装置上的工件，该工件更换装置在通过相应的加工刀具进行工件加工时一起进行工件架的定位运动并且设计用于在通过第一主轴总成对其它由工件架保持的工件进行工件加工时更换工件架上至少一个没有处于工件加工的工件。 [0004] 在此，基本构思是所述工件更换可以说没有干扰工件加工，也就是说，在工件架上进行工件更换时能够继续进行工件加工。也就是工件加工能够与工件更换同时进行，这使得机器非常快。 [0005] 为了同步工件保持装置与工件更换装置的运动，有利地设置共同的控制装置用于操控两个组件，也就是工件保持装置和工件更换装置。然而两个单独的、操控工件更换装置和工件保持装置的控制装置也可以同步地工作。本发明的有利的实施方式例如以虚线提出为了操控工件保持装置而设置的架以及为了操控工件更换装置而设置的并且与架控制装置同步的更换器控制装置。所述两个控制装置例如可以通过总线、例如现场总线相互通讯。 [0006] 不仅操控工件更换装置而且操控工件保持装置的控制装置有利地设计用于执行第一控制模块和第二控制模块，这些控制模块可以共同地在控制装置的处理器上执行并且直接相互通讯，例如通过共同的存储区域，根据在控制计算器或类似物内部的信息进行通讯。所述控制模块例如是软件模块。然而有利的实施方式也可以提出仅仅存在一个唯一的控制模块，其设计用于操控工件保持装置和工件更换装置，从而因此已经单独地确保同步的操控。 [0007] 所述工件更换装置或其控制装置有利地具有输入接口，通过该输入接口能够接收包含工件保持装置的位置的位置信号。所述工件更换装置有利地设计用于实施叠加定位运动，在其中第一定位运动叠加第二定位运动。第一定位运动用于在位置固定的工件保持装置中更换工件，这本身是常规的，而第二定位运动用于同时跟随工件保持装置的运动。也就是原则上所述工件更换装置叠加地完成了两个定位运动，从而在工件更换时形成了流畅的过程。 [0008] 除了同时操控工件更换装置和工件保持装置从而能够使两个组件几乎同时、无论如何协调地运动之外，所述工件保持装置也可以具有定位标记，根据该定位标记可以说工件更换装置能够跟随工件保持装置。所述定位标记例如包括无线电标记、光学标记或类似标记。通过所谓的三角测量法例如可以使工件更换装置跟随工件保持装置。然而“跟随”这个概念不应该理解为工件更换装置可以说在工件保持装置后面或快或慢（hinken），而是确保两个组件的高精度的并且同时的运动。 [0009] 在所述工件更换装置上有利地设置了用于保持至少两个工件的库架子，使得所述工件更换装置能够同时更换至少两个工件、优选所有配属于同时的工件加工的工件。也就是如果例如在相应的主轴总成中设置了三个工作主轴，那么同样由工件架同时地提供了三个工件。那么所述库架子就有利地实现了三个工件的同时更换。数量三在此仅仅理解为示例性的，并且例如也可以为数量二、四或者更多。 [0010] 至少一个用于导入相应的工件的导入斜面有利地位于工件保持装置上。也有利的是，设置了用于将相应的工件卡锁在工件保持装置上的锁止装置。两种措施贡献于：补偿在相对于工件保持装置定位工件更换装置时的可能的不精确性、也即工件保持装置的运动，其中，工件更换装置在工件加工时可以说跟随加工过程。 [0011] 有利的是，所述工件更换在运动阶段发生，在其中工件保持装置缓慢地运动，从而容易进行工件更换装置的定位工作。有利地如此设计所解释的控制装置、例如共同的控制模块或不同的控制模块，使得缓慢的运动阶段用于有效的工件更换，而工件更换装置例如在更快速的运动阶段期间在工件保持装置旁边进行定位，或者首先在其于随后的缓慢的运动阶段期间将工件存放在载体元件上或者从那里拿取之前还跟随工件保持装置的载体元件。 [0012] 优选设计所述工件更换装置用于操作工件保持装置进入为了保持工件而设置的保持位置中并且/或者进入为了释放并且取出工件而设置的松开位置中。也就是所述工件更换装置主动地操作工件保持装置，从而其例如移动到夹紧位置中或者松开位置中以实现工件更换。 [0013] 所述工件更换装置有利地设计用于在工件保持装置旁边相对于至少一个另外的工位定位工件。所述工位例如用于对工件进行去毛边。然而也可以在其它工位上进行工件的表征和/或测量。也就是由此，所述工件更换装置例如能够在所述工件保持装置之一不需要工件更换期间完成其它工作。 [0014] 按本发明的机床例如可以是单主轴机床，也就是仅仅存在唯一的工作主轴。然而优选涉及多主轴机床。 [0015] 本发明的优选实施方式提出，所述机床具有至少一个第二主轴总成，该第二主轴总成带有至少一个工作主轴。当然有利的是，所述第一和第二主轴总成（或者每个其它的主轴总成）具有多个、例如2个、3个或4个工作主轴。 [0016] 在所述机床中有利地提出：所述第一主轴总成在引导装置的第一主轴总成引导件上进行引导，并且所述至少一个第二主轴总成在引导装置的与第一主轴总成引导件分开的第二主轴总成引导件上进行引导，使得所述主轴总成能够彼此独立地在由工件保持装置提供用于工件加工的工件的工作区域中以及为了更换加工刀具而设置在工作主轴处的刀具更换区域中进行调整。 [0017] 在此，基本构思是所述主轴总成分别支承在各自的主轴总成引导件上，例如线性引导件、旋转引导件或类似物上，使得至少一个主轴总成能够实施工件加工，而至少一个另外的主轴总成刚好在刀具更换中，也就是运动到刀具更换区域中。对于工件加工来说，始终有所述主轴总成中的一个可供支配。 [0018] 彼此分开的主轴总成引导件实现了所述主轴总成能够无碰撞地运动，也就是当例如一个主轴总成刚好进行工件加工而另外的主轴总成朝着刀具更换区域的方向或者从该刀具更换区域出来朝着工作区域的方向进行调整时不会相互碰撞。 [0019] 在下面的描述中并且也在附图中所示的实施例中，例如分别设置两个可运动的主轴总成，其中当然也可以设置另外的例如三个或四个主轴总成。也可以考虑一个主轴总成仅仅装备有唯一一个工作主轴，而两个或更多个其它的主轴总成分别是多主轴的主轴总成，也就是具有多个工作主轴。 [0020] 有利的实施例设置，所述主轴总成可朝相同的刀具更换侧运动，从而在唯一的也就是相同的刀具更换侧上进行刀具更换。也就是所述用于至少两个主轴总成的刀具更换区域有利地设置在工作区域旁边的唯一的刀具更换侧上，使得所述至少两个主轴总成为了刀具更换而分别朝相同的刀具更换侧运动。例如刀具库或者用于操作人员的操作位置那么就在刀具更换侧上。由此，机器的结构是非常节省空间的并且是经济的。然而，例如至少一个另外的第三主轴总成能够朝用于刀具更换的另一刀具更换侧运动。也就是能够例如设置两个或者更多刀具更换侧，其中有利的是，至少两个主轴总成具有共同的刀具更换区域。 [0021] 然而虽然主轴总成引导件相互独立，但是原则上也可以设置不同的刀具更换区域用于第一以及至少一个第二主轴总成。也就是例如第一主轴总成能够朝用于刀具更换的第一侧进行调节，另外的主轴总成能够朝用于刀具更换的另外的第二侧进行调节。 [0022] 优选在刀具更换区域和工作区域之间设置至少一个密封件（Abschottung）或者隔墙（Schottwand）。由此能够在工作区域旁边进行刀具更换，而在那里例如冷却剂、削屑或者类似物不会导致例如从刀具架子或者类似物到工作主轴上的污染。 [0024] 刀具库优选位于刀具更换区域中。在刀具库中存放加工刀具并且向相应的工作主轴提供用于更换。优选地，所述刀具库设计用于同时更换至少两个加工刀具。可同时更换的加工刀具的数量有利地相应于在其上待交换或者待更换加工刀具的相应的主轴总成的工作主轴的数量。由此优选地，全部的工作主轴能够同时更换加工刀具。 [0025] 所述刀具库例如涉及圆形库（Rundmagazin）和/或滚筒库（Trommelmagazin）和/或链条库（Kettenmagazin）和/或架库（Regalmagazin）或者其组合。因此，也就是还能够例如为第一主轴总成设置第一类型的刀具库、例如圆形库，而为第二主轴总成或其它主轴总成设置与第一类型不同的第二类型的刀具库、例如架库。然而有利的是，一个且同一个刀具库配属于至少两个、优选地全部的根据主轴总成引导件的、可以说移动的主轴总成。 [0026] 所述主轴总成引导件有利地设计成线性引导件。然而可以考虑例如所述第一主轴总成引导件具有不同于第二主轴总成或其它主轴总成的主轴总成引导件的结构类型，从而例如设置线性引导件和旋转引导件。 [0027] 优选地，所述第一主轴总成引导件和第二主轴总成引导件具有平行延伸的引导轴线或者运动轴线。至少一个主轴总成引导件的、有利地所有主轴总成引导件的引导轴线有利地涉及水平延伸的引导轴线。 [0028] 至少一个所述主轴总成的工作主轴有利地沿着一排列方向并排地布置。所述排列方向可以是水平的或者竖直的排列方向。优选所述排列方向平行于相应的第一主轴总成引导件或至少一个第二主轴总成引导件的引导轴线或者运动轴线。 [0029] 主轴总成的至少两个工作主轴有利地水平并排或者水平相叠地布置。然而在至少一个主轴总成中例如也可以设置彼此相叠以及并排布置的工作主轴。 [0030] 至少一个具有至少一个工作主轴的位置固定的主轴总成有利地位于工作区域中。位置固定的主轴总成当然也可以具有多个工作主轴。 [0031] 位置固定的工作主轴例如适合用于设置专门的定位机构尤其用于非常精细地相对于有待加工的工件调整所述加工刀具。例如可以用至少一个位置固定的工作主轴来制造精密孔（Feinbohrung）。 [0032] 所述第一主轴总成和/或所述至少一个第二主轴总成有利地布置在所述至少一个位置固定的主轴总成下方的工作区域内。分别配属的主轴总成引导件由此能够较近地在底部或者下基部上进行引导，例如直接布置在机床的机床架上。此外，所述至少一个位置固定的主轴总成对于刀具更换来说有利地可接近，这随后还会说明。 [0033] 优选地，设置有用于在工件保持装置上更换工件的工件更换装置。该工件更换装置例如可以由工作机器人形成，然而也可以由其它工件更换器（Werkstückwechsler）形成，该工件更换器可能会使用得比工作机器人具有更少的灵活性。 [0034] 所述工件更换装置有利地设计用于进入工作区域中并且用于直接在一个或多个位于工作区域中的工作主轴上、例如在前面所提到的位置固定的主轴总成或至少一个位置固定的工作主轴上更换加工刀具。也就是所述工作机器人例如可以直接进入工作区域中并且在那里在一个或多个工作主轴上更换加工刀具。例如可以设置，设计所述工件更换装置用于整个抓住刀具保持装置的支架直到在其上应更换加工刀具的工作主轴。 [0035] 也有利的是，设计所述工件更换装置用于将加工刀具换入刀具库中或者从中换出来或者用于两者。有利的是，设计所述工件更换装置除了更换工件也用于在所提到的刀具库处更换加工刀具。因此，也可以由工件更换装置例如工作机器人来操作刀具库。 [0036] 所述引导装置有利地包括工件架引导件用于相对于相应加工的加工刀具引导所述用于定位保持工件的工件架的工件保持装置。由此可以相对于加工刀具使工件运动，从而优选地完成切削加工的工件加工。 [0037] 所述工件架引导件例如包括一个或多个滑座，用所述滑座例如能够沿着Z方向和/或Y方向和/或X方向调整工件架。 [0038] 在这里要注意的是，所述定位工作当然也可以在相应的工作主轴、尤其主轴总成的侧上完成。也就是例如可以根据主轴总成引导件为工件加工定位所述第一和/或至少一个第二主轴总成。有利地沿着X方向实现主轴总成的定位，然而也可以设置在Z方向和/或Y方向和/或X方向上。 [0039] 设计所述工件架引导件有利地用于沿着至少一个与至少一个第一或第二主轴总成的第一主轴总成引导件和/或第二主轴总成引导件的主轴总成引导轴线横向地、例如呈直角横向地延伸的工件引导轴线来引导所述工件架。 [0040] 在附图中还详细解释的优选的实施例规定，设置所述第一主轴总成和至少一个第二主轴总成的主轴总成引导件用于平行于第一主轴总成引导轴线进行线性调整。所述第一引导轴线例如是水平延伸的X轴线。 [0041] 所述工件架引导件有利地设计用于平行于相对于第一主轴总成引导轴线呈直角延伸的第二引导轴线例如沿着水平的Z轴线引导所述工件架。由此即例如能够沿着X方向移动相应的主轴总成，而工件由工件保持装置沿着工作主轴的主轴轴线的方向、也就是沿着Z方向通过工件架引导件例如滑座并且/或者沿着Y方向进行引导。 [0042] 也就是就此而言有利的是，所述工件架的调整也可以沿着第三引导轴线的方向，其有利地竖直地沿着Y方向地延伸。无论如何所述第三引导轴线有利地相对于第一和第二引导轴线呈直角。 [0043] 如已经提到的，所述第一主轴总成引导件和/或第二主轴总成引导件（或每个其它的主轴总成引导件）实现了相应的主轴总成相对于至少一个分别有待加工的工件的定位和/或进给运动。 [0044] 至少一个所述主轴总成或所有主轴总成的工作主轴有利地位置固定地布置在相应的主轴壳体中。然而也可以将至少一个工作主轴可运动地布置在相应的主轴壳体中，例如用于相对相应地有待加工的工件的进给运动。 [0045] 所述主轴总成的主轴总成引导件（在任何情况下至少一个主轴总成引导件）有利地布置在塔状的或者龙门状的支架上。也可以将两个主轴总成的主轴总成引导件布置在相互分开的支架上。支架就此而言例如也可以理解为一种在其处布置了主轴总成引导件的机床架或者引导架。因此，也就是主轴总成引导件例如可以在下面在机床架附近延伸，而另外的在上面延伸的主轴总成引导件布置在支架上。 [0046] 本发明的灵活的构思允许能够将所述第一主轴总成的主轴和所述至少一个第二主轴总成的主轴同时带到与由工件保持装置保持的工件的加工的作用之中。然而所述主轴总成的主轴总成引导件也可以相互间具有这种间距，使得在通过所述一个主轴总成对工件进行工件加工时使另外的主轴总成能够绕过工件架或者工件运动，例如用于朝刀具更换区域方向的调节或者从刀具更换区域回到工作区域的调节。 [0047] 所述工件保持装置例如可以具有所谓的双换向电压器（Doppelwendespanner）。这种双换向电压器的工件架以两个臂可摆动地支承在支架上，其中，这两个臂围绕中间的摆动轴线摆动。所述工件架能够在臂上以行星的形式相对于中央的摆动轴线进行摆动。所述工件保持装置例如也可以具有带有多个工件保持区域的工件架，其中所述工件架设计成梁的形式并且围绕摆动轴线进行摆动。 附图说明[0049] 下面根据附图解释本发明的实施例。附图示出： [0050] 图1是具有架-刀具库（Regal-Werkzeugmagazin）以及控制件的按本发明的第一机床的透视的斜视图； [0051] 图2是按图1的机床，然而具有两个另外的工位，所述工位由工作机器人构造成的工件更换装置进行操作； [0052] 图3是按图1的机床，然而利用部分除去的组件用于说明细节； [0053] 图4是按图1的实施例的变型方案，然而其具有滚筒库； [0054] 图5是按图1的机床的另一变型方案，然而其具有链条库；以及 [0055] 图6是具有替代的主轴组-引导装置的按本发明的机床的第二实施例。 具体实施方式[0056] 在下面的描述中，相同的或者相同类型的组件部分地设有相同的附图标记。在按图1的机床的两个在图4和5中所示的变型方案中，部分使用带有额外的字母“a”或“b”的附图标记，而在按图6的实施例中，附图标记相较于按图1-5的实施例大100。当然，结合不同的实施例所提到的不同的变型方案也可以毫无困难地进行组合。 [0057] 在机床10的机床架11上布置了带有第一主轴总成21、第二主轴总成22以及第三主轴总成23的支架20，他们相应地具有总共4个工作主轴24。 [0058] 在示意性示出的工作主轴24上能够可松开地布置加工刀具25（例如钻头、铣刀或者其它类似物、尤其切削加工的或者设置用于研磨加工的加工刀具）。用加工刀具可以加工在图3中示意性示出的工件P。该工件P例如涉及联杆或者其它金属工件。当然，所述机床10也适合于其它工件，例如发动机缸体或类似工件。就此而言提到，发动机结构构件的加工是本发明的优选应用领域。 [0059] 所述支架20构造成塔状的。 [0060] 所述主轴总成21-23沿着竖直方向，也就是沿着Y轴的方向上下布置。所述主轴总成21是所述装置的下面的主轴总成，所述主轴总成22是所述装置的中间的主轴总成并且所述主轴总成23是所述装置的上面的主轴总成。 [0061] 所述主轴总成21-23的工作主轴24相应地容纳在主轴壳体26中。 [0062] 所述主轴总成23也位置固定地布置在设置用于工件加工的机床10的工作区域A中，而两个其它的主轴总成21、22是可以说移动的主轴总成并且可以在工作区域A和刀具更换区域W之间运动。加工刀具25的更换发生在刀具更换区域W中，对工件P的工件加工发生在工作区域A中。所述刀具更换区域W设置在刀具更换侧42上靠近支架20。 [0063] 具有用于主轴总成21的第一主轴总成引导件31以及用于主轴总成22的第二主轴总成引导件32的引导装置30实现了主轴总成21、22在工作区域A和工件更换区域W之间的调节。 [0064] 所述主轴总成引导件31、32具有沿着引导轴线33、34方向延伸的导轨35，主轴总成21、22的主轴壳体26以滑座的形式可线性运动地支承在所述导轨上。也就是因此实现了线性引导36。当然，所述主轴壳体26直接形成了滑座，然而也可以布置在滑座上。 [0065] 主轴总成21、22的主轴壳体26或者滑座可以通过驱动装置37、38相互独立地进行驱动，使得其能够相互独立地沿着引导轴线33、34运动。所述驱动装置37、38例如涉及电动机的和/或流体的、例如气动的或液压的驱动装置。 [0066] 引导轴线33、34（人们也会称作运动轴线）平行于X方向、可以说沿着X轴线方向延伸。 [0067] 相应的主轴总成21、23、23的工作主轴24沿着排列方向27沿着与引导轴线33、34相同的方向并排地、也就是沿着X轴线的方向进行布置。 [0068] 所述主轴总成21、22、23具有可以说平躺的设计，使得其能够沿着Y轴线的方向并且间接地相互上下地并且具有较小间距地进行布置。 [0069] 所述工作区域A和工件更换区域W例如通过隔墙40相互分开，使得例如在工作区域A中形成的削屑、冷却剂或者类似物不到达刀具更换区域W中。 [0070] 另一个同样示意性说明的隔墙41位于工作区域A和工件更换区域S之间，设置该工件更换区域用于更换工件P。 [0071] 所述隔墙40、41当然可以是多件式的并且具有一个或多个可运动的组件。所述隔墙40可以具有一个或多个开口，从而无论如何所述主轴总成21、22可以从工作区域A调整到刀具更换区域W中并且可以反过来调整。 [0072] 所述隔墙41也可以具有一个或多个开口。无论如何，所述隔墙41允许工件保持装置50的可运动性。 [0073] 所述工件保持装置50例如包括工件架51。所述工件架51包括梁状的保持体52，其包括多个相互呈角度的工件保持区域53、54（或者其它的工件保持区域）。所述保持体52可围绕摆动轴线55摆动地支承在轴承支架56上。该轴承支架56本身又与保持体52一起形成了滑座57，该滑座可运动地也即沿着Y方向支承在工件保持装置50的框架状的支架58上。 [0074] 工件架引导件59的导轨例如位于支架58的面对支架20的前侧上，所述工件架引导件实现了工件架51沿着Y方向的调整。示意性说明的驱动装置60驱动所述滑座57。所述工件架引导件59是线性引导件。 [0075] 所述支架58本身又同样可线性运动地支承在工件架引导件62的导轨61上，然而不是沿着Y方向，而是沿着Z轴线的方向。也就是由此能够使得所述支架58以滑座的形式将工件架51相对于工作主轴24沿着Z轴线前后移动，从而例如实施打孔。 [0076] 所述工件架引导件59、62沿着第一工件引导轴线63以及第二工件引导轴线64的方向引导所述工件架51。 [0077] 其它滑座57实现了工件架51沿着Y轴线的可调节性，使得工件架51能够相对于相应加工的主轴总成21、22、23进行定位。优选如此度量在这些主轴总成21、22、23之间沿着Y方向的间距，例如能够使所述主轴总成21不受干扰地从工作区域A调整到刀具更换区域W中，而所述工件架51位于主轴总成22或23的前面。然而也可以例如在所述主轴总成22和23之间实现关于Y方向更小的间距，使得例如两个主轴总成21和22或者22和23的工作主轴24能够当工件由工件架51可以说在前面地提供时同时加工工件P。 [0078] 所述引导装置30为了相对于加工的工作主轴24定位工件P，不仅包括主轴总成引导件31、32，而且包括工件架引导件59、62。在此，所有引导件都是线性引导件，其中，这完全在以下可能方案的范围内，即一个或多个引导件也设计成旋转引导件，也就是例如将工件P和/或工作主轴24为了工件加工而进行摆动。例如可以在工件加工期间将工件架51围绕摆动轴线55进行摆动。 [0079] 有利地，刀具库70、170、例如架库71（图1和2）或者在图6中所示的机床110中的架库171位于刀具更换区域中。 [0080] 然而在所述机床10a中设置了滚筒库72，而在机床10b中存在链条库73。 [0081] 所有刀具库70、170实现了能够在位于刀具更换区域W中的主轴总成21、22上同时更换多个加工刀具25。相应提供的加工刀具25沿着排列方向27并排布置。 [0082] 所述架库71、171的架子74a例如具有多个层，相应地4个沿着排列方向27并排布置的加工刀具25位于所述层中。所述架库的架子74a例如线性地沿着Y方向可运动地在机座74上进行引导并且可以用没有示出的驱动装置进行定位，从而将相应合适的加工刀具25列定位在相应的主轴总成21、22前面的位置中。 [0083] 在所述滚筒库72中，滚筒75可以借助于滑座76在机座77上沿着Y方向移动。所述滚筒75平行于其旋转轴线78在其外圆周上具有多列用于加工刀具25的刀具架80，其中该滚筒围绕其旋转轴线可旋转地支承在机座77上。通过围绕旋转轴线78的旋转可以将相应合适列的刀具架80或加工刀具25置于主轴总成21或22前面的位置中，其中所述滑座76占据了合适的Y位置。出于简化缘故没有示出用于滚筒75以及滑座76的驱动装置。 [0084] 所述链条库73具有多个链条79，例如3或4个（相应于相应的主轴总成21的工作主轴24的数量）。用于保持加工刀具25的刀具架80位于链条79上。 [0085] 所述链条79或者布置在其上的刀具架80相应于排列方向27并排布置，从而当所述主轴总成21、22位于刀具更换区域W时，相应4个刀具架80会处于主轴总成21以及主轴总成22前面的位置中。在链条79上例如也可以相应于排列方向27分别并排布置2个刀具架80。 [0086] 在此，有利地布置链条79，使得较前的条段81在刀具更换区域W中在主轴总成21、22或者主轴总成引导件31、32的区段前面延伸，该区段延伸到工件更换区域W中，而较后的条段82对于例如操作者B或者工件更换装置90来说是可方便接近的。条段83、84例如在条段 81、82之间沿着或者平行于Z轴线延伸。 [0087] 也就是不同的刀具库70、170实现了分别位于刀具更换区域W中的主轴总成21、22同时将所有加工刀具25保存在空的刀具架80中并且由其它刀具架80容纳其它组加工刀具25。所述过程非常快速并且有效。在此要注意的是，在刀具更换期间相应其它的主轴总成 21、22在工作区域A中继续进行工件加工，也就是实现了不中断的运行。 [0088] 所述操作以及最佳的快速的工件加工通过下面所描述的有效工作的工件更换装置90进一步得到改善： [0089] 所述机床10、110配备有工作机器人91，该工作机器人为了更换工件P设置在工件保持装置50处并且形成了工件更换装置90。然而所述工件更换装置90不仅在机床10、110可以说停止时（也就是说在工件架51位置固定时）而且也在所述工件架相对于支架20运动、例如在工件加工期间沿着刀具架引导件59和/或62运动时更换工件P。所述工作机器人91一起进行该运动。 [0090] 所述工作机器人91例如具有机座92，在该机座上基础件93可以围绕轴线94旋转地得到支承。臂95从所述基础件93上延伸出来，该臂本身在基础件93上可围绕另一轴线96摆动地得到支承。另一臂97可围绕轴线97a摆动地又支承在该臂95上。由此，抓取元件98可以在前面在所述臂97处很大程度上自由地在空间中运动。所述工作机器人91例如是所谓的弯曲臂机器人（Knickarmroboter）。 [0091] 在抓取元件98处例如存在库支架99，工作机器人91或者工件更换装置90能够用该库支架同时抓住和/或保存多个（例如4个）工件P。 [0092] 具有例如处理器101的控制装置100设计用于操控工件更换装置90以及工件保持装置50。相应的控制线路例如存在于控制装置100和工件更换装置90以及工件保持装置50之间（没有示出）。此外，所述控制装置100具有存储器102，在该存储器中保存了控制模块103。该控制模块103涉及带有可通过处理器101实施的程序代码的程序模块。通过控制模块 103的实施所述控制装置100同时操控工件更换装置90以及工件保持装置50，使得所述工件保持装置50相对于用于相应工件加工的工作主轴24来定位工件P并且所述工作机器人91同时一起进行该运动并且更换例如位于相应没有摆动到工作区域A中的工件保持区域53或54上的工件P。 [0093] 在此，所述工件更换装置90额外地还是多功能的，当刚好没有刀具等待更换并且/或者机床10、110具有工作中断时，所述工件更换装置例如可以将加工刀具25换入或者换出刀具库70。 [0094] 此外，示例性地在图2中可以看到，还设置了两个其它的工位Q和R，在所述工位上例如对工件P进行去毛边以及测量。所述工作机器人91例如可以首先从工件架51上拿走工件P并且随后连续地存放在工位Q和R上用于进一步加工。 [0095] 在按图6的机床110的机器构思中，就此而言利用与上面的说明一致的相同的附图标记画出其组件。 [0096] 在机床110的支架120上在上面设置了位置固定的主轴总成123，在主轴总成引导件132上在工作区域A和工件更换区域W之间根据主轴总成引导件132可沿着X轴线的方向调节的主轴总成122位于所述位置固定的主轴总成下方。另一移动的主轴总成121位于所述主轴总成122下方，该移动的主轴总成在主轴总成引导件131上同样可以沿着X轴线的方向在工作区域A和工件更换区域W之间运动。由此，所述主轴总成121和122以及主轴总成21和22能够在工作区域A和工件更换区域W之间进行调整用于工件加工或者工件更换。 [0097] 而区别在于，所述主轴总成引导件132的导轨135直接布置在支架120上，也就是例如布置在面对工件保持装置50的前侧上，而主轴总成引导件131的轨道139在下面布置在机床架11上。由此，也就是所述主轴总成引导件131、132的引导元件没有位于一个以及同一个底座上。 [0098] 在图6中也明显的是，如此设计所述工作机器人91的可运动性，使得其可以一直伸到或者抓到位置固定的主轴总成23、123的工作主轴24处。其抓取元件98例如可以将加工刀具25从该位置固定的工作主轴24上取下并且以其它加工刀具25更换。所述抓取元件98例如可以将加工刀具25存放在所述刀具库70、170之一中或者从那里拿取。由此实现了工件更换装置90的另一功能。 [0099] 同样结合图6说明了用于工件更换装置90的另一操控构思，其中该工件更换装置跟随工件保持装置50的定位运动。 [0100] 所述控制装置100在该实施例中具有用于操控工件保持装置50的第一控制模块104以及用于操控工件更换装置90的第二控制模块105，这两者直接由处理器101操作。在该构思中特别简单的是，所述控制模块104、105直接相互通讯，例如使得工件更换装置90的运动过程匹配于工件保持装置50的运动过程。在控制模块105中例如存在输入接口106，控制模块105通过该输入接口从控制模块104中接收关于工件保持装置50的等待着的或者当前实施的定位运动的定位消息。 [0101] 另一变型方案可以提出，例如在工件架51上存在定位标记107，该定位标记由工件更换装置90上的测位装置108获取。该测位装置108例如包括至少一个无线电接收器、摄像机或者其它类似的设计用于相应的无线电基础的或者光学的测位的接收元件。也就是根据定位标记107，所述工件更换装置90、例如控制模块105能够获取工件架51的相应的位置并且由此同时跟踪抓取元件98或者说库支架99的位置。 [0102] 所述测位装置108以及定位标记107也有利于实现安全构思，也就是控制模块103或者104和105例如根据所述组件检测所述工件更换装置90是否相对于工件保持装置50最佳地定位。 [0103] 当然，可以用特定的公差保障所述定位。在这种情况下有利的是，所述锁止装置15和/或在示意性示出的工件架上的导入斜面16（其例如包括夹爪、夹紧面或类似物）设置在工件架区域53、54处。 |
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