사형 제작용 기계

사형 제작용 기계 {MACHINE FOR PRODUCING SAND MOULDS}

본 발명은 사형 혹은 사형 부분을 제조하기 위한 기계 분야에 관한 것이다.

금속 주조에 있어 종종 사형(sand mould)을 사용한다. 사형은 해당 사형 혹은 사형 부분이 줄지어 배치되어 있으며 이들 사형 혹은 사형 부분 사이의 공간에 있는 주입 스테이션으로 운송되는 기계에서 제작된다. 이들 기계는 사형 혹은 사형 부분들 사이에 코어를 삽입하기 위한 코어 세터를 포함하는 것이 일반적이다.

이들 몰드 제조 기계는 일반적으로 총체적으로 사각의 몰딩 챔버를 포함하며, 몰딩 챔버 내에는 해당 몰딩 챔버 위에 위치하는 호퍼나 벨을 통해 모래가 (예컨대 송풍방식 혹은 중력에 의해) 도입된다. 몰딩 챔버는 전방 플레이트와 후방 플레이트 같은 2개의 밀폐 부재들 혹은 플레이트들에 의해 밀폐되며, 전방 플레이트와 후방 플레이트 사이에서 모래가 압박되어 몰드 혹은 몰드 부분을 형성한다. 예를 들면, 상기 플레이트들 중 하나가 움직일 수 있으며, 전방 플레이트를 회전시켜 몰드 혹은 몰드 부분의 출구를 형성하며, 후방 플레이트는 챔버에서 반대편 단부에 배치되어 압축 피스톤과 연계하여 몰드를 챔버의 전방 단부에 대해 밀어 배출할 수 있게 된다. 이러한 유형의 기계에서, 몰드 제작은 몰딩 챔버 내에 모래를 채우는 것으로부터 시작될 수 있다. 이어서, 몰딩 사이클의 압축 단계에서, 모래가 전방 및 후방 플레이트 사이에서 프레스된다. 그런 다음, 몰딩 사이클에서 추출 단계로 불리는 단계에서, 전방 플레이트가 개방되고 경동되어서 몰드의 출구를 형성하며, 후방 플레이트의 미는 동작에 의해 몰드가 몰딩 챔버에서 추출되게 된다. 이러한 형태의 기계가 예컨대 US-B-7007738호 및 US-B-6092585호에 개시되어 있다. 이들 특허문헌들은 이동가능하며 회전가능한 전방 플레이트와 추출 피스톤의 일 단부에 마련되어 있는 후방 플레이트에 의해 폐쇄되는 몰딩 챔버를 포함하여 구성되며, 두 플레이트의 대향 압력에 의해 사형이 압축되는 수직형 몰드 몰딩 기계를 개시하고 있다. 이러한 방식으로, 몰드들이 주기적으로 제작되며, 몰딩 챔버에서 배출되고 일렬로 정렬 위치되어 주입 스테이션 등으로 운반될 수 있게 된다. 수직형 몰드 제작 기계의 다른 예들이 US-A-4442882호, EP-A-1101548호, WO-A-01/12360호, EP-A-1219830호, US-B-7806161호 및 EP-A-2357050호에 개시되어 있다.

일반적으로, 일예로 US-B-7806161호에 설명되어 있는 바와 같이, 전방 및 후방 플레이트에는 패턴 플레이트가 마련되어 있다. 몰드의 전방 및 후방 표면에 지정된 패턴이나 형태에 따라 패턴 플레이트가 선택되게 된다. 이에 따라, 이전에 제작된 몰드와 다른 몰드를 제작하기 위해 기계를 사용할 때에는, 패턴 플레이트를 교체해야 한다. 스퀴즈 헤드나 스퀴즈 헤드 플레이트로도 알려져 있는 전방 및 후방 플레이트에 패턴 플레이트가 임의의 적당한 수단을 사용하여 부착될 수 있다. 패턴 플레이트의 교체는 일반적으로 이전에 사용했던 패턴 플레이트를 전방 및 후방 플레이트에서 분리하고, 새로운 패턴 플레이트를 전방 및 후방 플레이트에 결합시키는 것을 포함한다. 이러한 작업은 통상적으로 수작업으로 이루어진다. 패턴 플레이트가 무겁기 때문에, 작업자들은 종종 리프팅 장치를 사용하기도 한다.

본 발명은 패턴 플레이트를 쉽게 교체할 수 있는 사형 제작용 기계를 제공하는 것을 목적으로 한다.

리프트가 작업자에게 도움은 되지만, 작업자가 패턴 플레이트를 교체하는 데에는 여전히 어려움이 있으며, 무거운 물체를 취급함에 있어 위험성이 언제나 존재하고 있다. 또한, 전방 및 후방 플레이트에서 몰딩 챔버 안쪽을 향하는 면에 패턴 플레이트를 부착해야 하기 때문에, 작업자가 그 구역에 접근하기 곤란하며, 그 구역에는 기계의 안전장치가 고장 날 위험이 언제나 있다. 이에 따라, 패턴 플레이트의 교체와 관련하여 사람이 개재될 필요성을 줄이는 것이 바람직한 것으로 여겨지고 있다.

이에 대한 하나의 대책은, 기계에 인접한 바닥 위에 설치되어서 패턴 플레이트를 보관하기 위한 수단을 구비하는 웨건 혹은 캐리지 같은 패턴 플레이트 보관 수단들 사이에서 패턴 플레이트를 운반하도록 배치되어 있는 매니퓰레이터 혹은 로봇을 사용하는 것이다. 이러한 패턴 플레이트 보관 수단으로부터 새로운 패턴 플레이트를 꺼내고, 패턴 플레이트 보관 수단으로 이전에 사용했던 패턴 플레이트를 전달하게 된다. 그러나, 이러한 로봇은 바닥 공간을 차지하게 되고 작업자가 기계 주변에서 몰드를 제작하거나 혹은 기계를 유지보수 하는 중에 장애물로 작용하게 된다. 이러한 종류의 로봇이 존재함에 따라 공장 바닥 청소와 같은 정화 작업을 어렵게 만들기도 한다.

본 발명의 제1 측면은, 예컨대 루프 및 측벽을 포함하는 인클로저 및/또는 프레임워크를 포함할 수 있는 기계 구조물을 포함하여 구성되는 사형 제조용 기계에 관한 것이다. 이러한 기계 구조물은 몰딩 챔버, 전방 플레이트 및 후방 플레이트를 포함하되, 전방 플레이트 및 후방 플레이트는 몰딩 챔버 내에서 모래를 프레스 하여 사형(sand mould)을 형성하도록 배치되어 있으며, 상기 전방 플레이트 및 후방 플레이트는 패턴에 대응하는 사형의 전방 및 후방 표면을 제공하기 위해 각 패턴 플레이트를 수용하도록 배치되어 있다. 기계 구조물은 예컨대 모래를 몰딩 챔버로 공급하는 공급 수단을 추가로 포함할 수 있다.

이러한 본 발명의 측면에 따르면, 기계는 패턴 플레이트를 교체하도록 배치되어 있는 로봇 암을 추가로 포함한다. 상기 로봇 암은 기계 구조물의 인클로저 및/또는 프레임워크 같은 기계 구조물 부위에 부착되어 있다. 예를 들어, 로봇 암은 기계 구조물의 측면에 부착되거나, 기계 구조물 인클로저 혹은 기계의 루프 같은 기계 구조물의 상단부, 혹은 기계 구조물의 측면 빔 혹은 기계 구조물의 상부에 있는 수평 빔에 부착될 수 있다. 바람직하기로는, 로봇 암은 기계의 인클로저 및/또는 프레임워크의 측면과 같이 기계 구조물의 측면에 부착된다.

로봇 암을 사용함으로써, 사람이 개재될 필요성이 줄어들게 되며, 로봇 암을 기계 혹은 기계 구조물의 측면에 부착함으로써, 로봇이 바닥 공간을 차지하지 않게 되고, 또한 기계 주변에서 움직임을 제한하지 않게 되어, 기계 디자인이 컴팩해진다. 이러한 해법과 관련된 또 다른 이점은, 패턴 플레이트를 교체하는 로봇 암이 기계의 일부를 구성하고, 기계 구조물에 부착되어서, 고객의 부지에서 기계 자체를 설치하는 것 외에 예컨대 실질적인 토목 공사 등을 실시할 필요가 없이, 고객의 부지에 기계를 간단하게 설치할 수 있다는 것이다. 이는 기계 설치하는 데에 시간을 줄여 주게 되며 또한 소요되는 비용도 줄여준다. 또한, 로봇 암이 기계 구조물에 부착되어 있다는 사실은 몰딩 챔버에 접근함에 있어 언제나 올바른 위치에 있다는 점과 패턴 플레이트를 교체하는 데에 필요한 위치에 접근하게 된다는 점을 암시한다. 즉, 정확한 위치 설정은 설계자와 기계 제작자에 따라 달라질 수 있을 뿐, 고객의 부지에서 시스템을 설치하는 제3자에 의해서는 달라지지 않는다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 로봇 암이 바닥 위쪽에서 기계 구조물에 부착되어서, 로봇 암의 어느 부분도 바닥과 접촉하고 있지 않다. 이에 따라, 바닥 위에 로봇 등이 없게 되어서, 바닥 청소 같은 업무가 어렵지 않게 된다. 사형 제작과 같은 작업을 할 때에 바닥 위에 모래가 반드시 쌓이기 때문에, 이는 매우 중요하다. 또한, 통상적으로는 바닥 위의 이러한 종류의 기계 근방에는 이미 많은 종류의 보조 장치들이 존재하고 있다. 이에 따라, 바닥 위에 추가의 장치를 놓지 않는다는 것은 매우 중요한 이점이 될 수 있다. 또한, 로봇 암을 바닥에 닿지 않도록 하면서 기계에 부착시켜서, 예컨대 진동 등에 의해 야기될 수 있는 기계와 바닥 사이의 어떠한 상대적 움직임이 로봇 암에 가해지지 않게 되어서 로봇 암의 기계의 전방 및 후방 플레이트에 대한 위치 혹은 방위에 영향을 주지 않게 된다. 로봇 암이 기계의 전방 및 후방 플레이트에 대한 패턴 플레이트의 위치를 바르게 하여야 한다는 점에서, 이 역시 중요하다.

본 발명의 일부 실시형태들 중에서, 로봇 암은 상기 로봇 암을 수직 방향으로 변위시키기 위한 수직방향 구동 수단과, 대응 수직방향 축 주위로 3개의 대응 암 세그먼트를 선회시키기 위한 3개의 선회 조인트를 포함한다. 즉, 단순한 SCARA-타입의 로봇 암이 사용될 수 있다. 암 세그먼트들이 수평방향 평면 내에서 대응 조인트 주위로 회전하도록 배치되며, 수직 방향으로 이동할 수 있는 이러한 유형의 로봇 암으로 패턴 플레이트를 교체하는 데에 충분하다는 점이 입증되었다. 특히 로봇 암을 경동(tilting)시킬 필요가 없다. 이에 따라, 각각 수평방향 평면에서 선회가능하도록 배치되어 있는 3개의 암 세그먼트를 구비하고, 암 혹은 암 세그먼트들 중 적어도 하나의 세그먼트가 수직 방향으로 움직일 수 있는 이러한 유형의 수직 방향 변위가능 시스템은, 자유도가 6인 로봇과 같은 매우 복잡한 산업용 로봇을 대신하여 매우 비용적으로 효율적이다.

본 발명의 일부 실시형태들에서, 로봇 암은 상기 로봇 암을 수직 방향으로 구동시키기 위한 전기 모터와, 3개의 전기 모터를 포함하되, 상기 3개의 전기 모터 각각은 상기 3개의 암 세그먼트 중 대응하는 하나의 암 세그먼트를 대응 선회 조인트에 대해 선회 구동하도록 배치되어 있다. 예를 들면, 로봇 암은 로봇 암이 기계 구조물이 부착되어 있는 근위 단부와, 패턴 플레이트를 유지하기 위한 수단이 마련되어 있는 원위 단부를 구비하고, 선회 조인트들은 근위 조인트, 중간 조인트 및 중간 암 세그먼트에 대해 원위 암 세그먼트를 선회시키기 위해 배치되어 있는 원위 조인트를 포함한다. 이들 실시형태에서, 원위 조인트를 작동하기 위해 배치되어 있는 전기 모터는 원위 조인트로부터 이격되어 설치되어 있고, 로봇 암은 중간 암 세그먼트 내에 설치되어 있는 구동 수단을 포함하여 원위 조인트를 작동하도록 배치되어 있는 전기 모터가 중간 암 세그먼트를 통해 원위 조인트를 작동시켜 상기 원위 단부에 대해 원위 암 세그먼트를 선회시킨다. 구조적인 측면에서, 상기 원위 단부 위에서 원위 암 세그먼트를 작동하기 위한 전기 모터를 더 간단하게 설치할 수도 있지만, 적어도 원위 암 세그먼트가 몰딩 챔버 내에 도입되어 패턴 플레이트의 교환을 실시하여야 하기 때문에, 전기 모터를 원위 단부로부터 이격시키는 것이 더 바람직하다. 즉, 전기 모터를 암의 근위 단부를 향하는 방향으로 암을 따라 약간 떨어진 곳에 위치시키는 것이 바람직하다.

본 발명의 일부 실시형태들에서, 원위 조인트를 작동시키기 위한 전기 모터는 중간 조인트에 대응되게 설치되어 있다. 이것이 실용적인 해법으로, 이 실시형태에 따르면 전기 모터가 상기 중간 암 세그먼트 내에 위치하는 체인, 벨트 및 구동 샤프트 같은 구동 수단을 통해 원위 조인트를 작동할 수 있다.

본 발명의 일부 실시형태들에서, 원위 조인트를 작동하기 위한 전기 모터가 중간 암 세그먼트를 관통하며 연장하는 체인, 벨트 및 구동 샤프트 중 적어도 하나에 의해 원위 조인트를 작동하도록 배치되어 있다.

본 발명 기계는 로봇 암을 프로그래밍 하기 위한 전자 수단 및/또는 로봇 암의 이동을 제어하기 위한 전자 수단을 추가로 포함하여, 로봇 암이 패턴 플레이트를 교체하는 데에 필요한 동작을 수행하게 할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 전술한 바와 같은 기계 내에서 패턴 플레이트들을 교체하는 방법으로, 패턴 플레이트들을 교체하기 위한 로봇 암을 사용하는 단계를 포함하는 패턴 플레이트 교체 방법에 관한 것이다.

본 발명을 좀 더 잘 이해하도록 하고, 또한 보다 완벽하게 기술하기 위해 한 세트의 도면이 제공되어 있다. 이들 도면들은 본 발명을 설명하는 부분을 형성하고, 본 발명의 일 실시형태를 설명하는 것으로, 본 발명의 범위를 제한하려는 것이 아니라 본 발명이 어떻게 실시되는지를 설명하기 위한 일예로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시가능한 일 실시형태에 따른 기계 장치의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 2는 상기 기계 장치의 부품들 중 일부를 보여주는 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 기계의 사시도이다.
도 5는 로봇 암의 측면도이다.
도 6은 로봇 암의 구조를 개략적으로 보여주는 도면이다.

도 1은 본 발명의 실시가능한 일 실시형태에 따른 기계 장치를 개략적으로 도시하고 있다. 이 기계 장치는 EP-A-2357050호에 상세하게 기재되어 있으며, 이하에서는 간략하게 설명한다.

도 1은 몰딩 챔버(3) 구조물이 총체적인 프레임(100) 상에 어떻게 조립되어 있는 지를 보여준다. 몰딩 챔버(3)는 인입 개구(31)를 구비하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상적으로 이루어지는 바와 같이, 인입 개구를 통해 송풍방식으로 모래(혹은 이와 유사한)가 도입되어 호퍼 혹은 벨(도시하지 않음)을 통과하여 몰딩 챔버 내로 모래가 도입된다. 기계는, 몰딩 챔버의 바닥을 형성하고, 몰딩 챔버의 전방 단부를 통해 외부를 향해 연장하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상적으로 이루어지는 바와 같이, 추출 단계에서 그 위에서 몰드 혹은 몰드 파트가 컨베이어 벨트 등과 같은 리시버(도시하지 않음)를 향해 슬라이딩할 수 있는 바닥 혹은 지지대를 형성하는 플로어부(32)를 포함한다.

기계는 몰딩 챔버(3)의 전방 단부에 대응되게 위치하는 전방 플레이트(1)(프레임(13)에 선회 가능하게 장착되어 있음)와, 도 2에 도시되어 있듯이, 몰딩 챔버(3)의 후방 단부에 대응되게 위치하는 후방 플레이트(2)도 포함한다. 이들 플레이트들은 2개의 말단 위치 사이에서 주기적인 동작을 수행하며, 압축 단계(압축 단계에서 몰딩 캐비티 내에 있는 재료는 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2) 사이에서 압축됨)와, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 알려져 있듯이, 전방 플레이트(1)가 위를 향해 회전하여 몰딩 챔버(3)로부터 멀어져서 후방 플레이트(2)가 몰드 혹은 몰드 파트를 몰딩 챔버(3) 바깥으로 밀어내는 배출 단계를 구비하는 몰딩 사이클을 수행하도록 배치되어 있다. 도 1에 개략적으로 도시되어 있는 캠 기구(16)에 의해 회전 동작이 수행될 수 있다. 캠 기구(16)는 예를 들어 EP-A-1219830호에 기재되어 있는 바와 같은, 전기기계 시스템 혹은 기계 시스템을 포함할 수 있다. 또는, 회전 동작이 예를 들어 전기 모터로 전방 플레이트(1)를 회전시키기 위한 모터에 의해 이루어질 수도 있다.

본 발명의 특정 실시형태에 따르면, 전방 플레이트(1)는 기계의 종 방향으로 이동 가능하게 배치되어 있는 프레임(11)에 회전 가능하게 결합되어 있다. 본 실시형태에서, 프레임(11)은 몰딩 챔버(3)와 관련되어 가이드(33)에 의해 안내되어 축 방향으로 슬라이딩할 수 있는 복수의 바(11A)를 포함한다. 복수의 바(11A)는 프레임을 2개의 말단 위치 사이에서 앞뒤로 안내하며, 이러한 동작은 매 몰딩 사이클에서 반복된다. 프레임(11)은 기계의 종 방향으로 연장하는 2개의 바(12)에 연결되어 있으며, 이들에게 전기 모터(4, 4A)가 작용할 수 있다. 다른 한편으로, 후방 플레이트(2)는 기계의 종 방향으로 움직일 수 있는 로드 혹은 바 형태의 부재(15)의 말단에 연결되어 있으며, 몰딩 챔버(3)의 바로 뒤에 위치하는 롤러(34)에 의해 안내되며, 필요에 따라서는 가이드 부재가 추가될 수 있다. 후방 플레이트는 전기 모터(5)에 의해 변위될 수 있다.

전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)의 단부 위치 사이에서의 움직임은 예를 들어 EP-A-1219830호에 개시되어 있는 것과 유사할 수 있다. 전기 모터는 단지 예시적인 것에 불과하며, 다른 구동 수단 예컨대 본 발명이 속하는 기술 분야에서 이미 알려져 있는 유압 구동 수단이 사용될 수도 있다.

도 3 및 도 4는, 예를 들어 도 1 및 도 2에 도시되어 있는 장치 혹은 패턴을 바꿀 수 있도록 탈착이 가능한 패턴 플레이트가 부착되어 있는 전방 및 후방 프레스 플레이트를 사용하여 몰드 혹은 몰드 파트를 제조하기에 적당한 임의의 장치를 포함하는, 본 발명의 일 실시형태에 따른 기계를 개략적으로 도시하고 있다. 기계 구조물은 루프(102)와 측벽(101)을 구비하는 하우징과, 몰딩 챔버에 접근하기 위한 적어도 하나의 개구(103)가 있는 적어도 하나의 측벽 구조물을 포함한다. 모래를 몰딩 챔버(3) 내로 도입하기 위한 시스템(104) 부분이 도 3 및 도 4에서 관측될 수 있다. 또한, 도 3 및 도 4에서, 도 1 및 도 2와 관련하여 기재한 프레임(11) 및 바(12)뿐만 아니라 전방 플레이트를 위한 프레임(13)이 관측될 수 있다. 측벽 내의 개구들에는 기계에 접근하기 위해 필요한 경우 예를 들어 패턴 플레이트를 교체하거나 혹은 유지보수 작업을 하기 위해 필요한 경우를 제외하고는 이들 개구가 닫힐 수 있도록 하기 위한 도어 혹은 패널이 제공될 수 있다. 기계는 바닥(300) 위에 설치된다.

기계 구조물의 측면(101)에는 패턴 플레이트(200)를 교체하기 위한 로봇 암(6)이 부착되어 있다. 패턴 플레이트들은 통상적으로 도 4에 도시되어 있는 캐리지(201) 같은 캐리지 상에서 운송된다. 캐리지는 일반적으로 4개의 패턴 플레이트를 수용한다. 즉, 캐리지는 향후 몰드 제작을 위한 조업에서 사용될 새로운 두 개의 플레이트를 운반할 수 있으며, 이전에 사용한 2개의 패턴 플레이트를 수용할 수 있다.

로봇 암은 기계의 측벽에 부착되어 있는 근위 단부(6')를 구비하고 있다. 명확하기로는, 로봇 암이 측벽에 물리적으로 부착되어 있을 필요는 없으며, 이와는 다르게, 예를 들어 기계의 측벽, 하우징 혹은 인클로저 내의 개구에 대응하는 기계의 프레임워크의 부분과 같은 기계 구조물의 다른 부품 혹은 부분에 부착될 수도 있다. 로봇 암은 도 5 및 도 6에 개략적으로 도시되어 있는 그립 수단 같이 패턴 플레이트를 유지하는 수단(65)이 제공되어 있는 원위 단부(6")를 구비하고 있다. 그립 수단은 예를 들어 후크 혹은 다른 종류의 그리퍼(gripper) 형태일 수 있으며, 전자기 그립 수단을 포함하여 기계적으로, 전기적으로, 유압으로 그리고 공압으로 작동되는 그립 수단을 포함할 수 있다.

로봇 암의 근위 단부(6')에는 베이스(60)에 대해 수직 방향으로 로봇 암을 변위시키기 위한 구동 수단(61)이 제공되어 있다. 도 5 및 도 6에 도시되어 있는 바와 같이, 베이스는 예를 들어 볼트(60A)에 의해 기계 구조물의 측면(101)에 고정되어 있다. 이들 구동 수단들은 서보모터와 같은 제1 전기 모터(61M)에 의해 기동된다. 다른 한편으로, 로봇 암은 3개의 암 세그먼트(62A, 63A, 64A)를 포함한다. 암 세그먼트(62A)가 베이스에 가장 가까이 있고, 암 세그먼트(63A)가 중간 위치에 있으며, 암 세그먼트(64A)가 가장 멀리 있다. 암 세그먼트(62A)에는 패턴 플레이트를 유지하기 위한 수단(65)이 제공되어 있다. 암 세그먼트들은 선회 가능하게 배치되어서 암 세그먼트들은 대응하는 선회 조인트(62, 63, 64)에 의해 수평 방향에서 선회할 수 있다. 3개의 선회 조인트(62, 63, 64)에 의해 획정되는 대응 수직 축선 주위를 각 암 세그먼트들이 선회하도록 하기 위해, 3개의 전기 모터(62M, 63M, 64M)가 제공되어 있다.

도 6에 가장 잘 도시되어 있듯이, 수직 구동 수단(61)은 나선형 스핀들(61a)을 구동하기 위해 배치되어 있는 서보모터(61M)를 포함한다. 나선형 스핀들에는 나선형 너트 혹은 이와 유사한 장치(62a)에 의해 근위 선회 조인트(62)가 연결되어 있으며, 전기 모터(61)에 의해 회전하는 스핀들(61a)의 위 아래로 변위하게 된다. 다른 한편으로, 수평방향 평면 내에서 근위 암 세그먼트(62A)를 선회하도록 하기 위한 전기 모터(62M)가 근위 선회 조인트의 상단부에 배치되어 있다. 근위 암 세그먼트(62A) 위에는, 중간 조인트(63)를 구동하는 다른 전기 모터(63)가 배치되어 있으며, 수평방향 평면 내에서 중간 조인트(63)에 대해 중간 암 세그먼트(63A)가 선회되게 된다. 이는, 근위 암 세그먼트(62A) 위에 장착되어 있는 하우징(63a) 내에 연장하는 체인, 벨트 혹은 샤프트 같은 구동 수단(63D)에 의해 이루어진다. 체인, 벨트 혹은 샤프트 같은 구동 수단(63D)은 전기 모터(63)의 샤프트(63b)에 의해 구동된다.

추가의 전기 모터(64M)가 중간 조인트(63) 상단부에 위치하고 있으며, 전기 모터(64M)의 출력 샤프트(64a)가 중간 암 세그먼트(63A)에 걸쳐 연장하며 그 내에 수용되어 있는 체인, 벨트 혹은 샤프트 같은 구동 수단(64D)을 구동함으로써, 원위 암 세그먼트(64A)가 수평방향 평면 내에서 선회하도록 원위 조인트(64)를 구동하게 된다.

전기 모터는 서보모터 같은 모터일 수 있다.

이렇게 간단한 장치에 의해, 기계의 측면에 있는 개구(103)를 통해 로봇 암이 기계의 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)에서 패턴 플레이트(200)를 분리시키고, 상기 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)에 새로운 패턴 플레이트를 설치할 수 있게 된다. 실제에 있어서, 이렇게 간단한 형태의 로봇 암은 패턴 플레이트를 교체하는 데에 필수적인 동작을 수행할 수 있으며, 추가의 조인트 혹은 동작의 자유도를 필요로 하지 않는다는 것이 입증되었다. 원위 조인트의 상단부에 모터를 설치할 필요가 없음으로 인해, 개구(103)를 통해 몰딩 챔버(3) 내로 도입되는 로봇 암 부분의 높이를 줄일 수 있다는 점이 유리하다. 로봇 암이 바닥에 설치되어 있지 않고, 기계 구조물 혹은 기계의 프레임워크 같은 하우징 벽에 부착되어 있다는 사실은, 바닥 청소 같은 작업을 단순화시킨다. 이에 따라, 기계를 컴팩트화할 수 있으며, 기계의 레이아웃을 유리하게 할 수 있다.

본 명세서에서, "포함하다"라는 용어와 이로부터 파생된 용어(예컨대 "포함하는")는 배타적인 의미로 이해되어서는 안 된다. 즉, 이들 용어들은 규정되어 있으며 기재되어 있는 사항이 다른 추가의 부재들, 단계들 등을 포함할 수 있는 가능성을 배제하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

다른 한편으로, 본 발명은 분명히 본 명세서에 기재되어 있는 특정 실시형태로 한정되는 것이 아니며, 청구범위에 규정되어 있는 본 발명의 전반적인 청구 범위 내에서 통상의 기술자가(예를 들어 재료, 치수, 부품, 구성 등의 선택과 관련하여) 변형할 수 있는 사항들을 포함한다.