1.一种运动控制系统，其包括：
至少一个驱动器，所述至少一个驱动器包括至少一个驱动部件，所述至少一个驱动部件具有近端和远端，所述近端在关节的第一侧连接至所述至少一个驱动器，所述远端在所述关节的第二侧连接至锚固元件连接点；
第一传感器，所述第一传感器被构造用于输出与步态周期的时序相关或相关联的信号；
第二传感器，所述第二传感器被构造用于输出代表在所述至少一个驱动部件中的张力的信号；以及
至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造用于接收从所述第一传感器输出的所述信号和从所述第二传感器输出的所述信号，并且响应于接收到的信号，在所述步态周期的第一部分期间自动地驱动所述至少一个驱动器，以经由所述至少一个驱动部件将大于预定阀值张力的力施加至所述锚固元件连接点以产生关于所述关节的有益力矩，并且在所述步态周期的至少第二部分期间自动地驱动所述至少一个驱动器，以将所述锚固元件连接点处的张力减小至所述预定阀值张力的水平或减小至低于所述预定阀值张力的水平，以此避免产生关于所述关节的有害力矩，
其中，所述至少一个控制器被构造成使用仅从当前脚步起从所述第一传感器输出的所述信号和从所述第二传感器输出的所述信号，以确定所述张力越过所述预定阀值的时序并确定在所述步态周期的第一阶段期间达到峰值张力的时序。
2.如权利要求1所述的运动控制系统，
其中，所述关节包括踝关节，且
其中，所述锚固元件连接点包括鞋连接元件，且其中，所述步态周期的所述第一部分包括所述步态周期的约30％至62.5％之间的范围，该范围对应于在大约站立中期与脚趾离地之间的范围。
3.如权利要求2所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器被构造成在所述步态周期中的从约62.5％到随后的足跟着地的所述第二部分驱动所述至少一个驱动器，以将所述锚固元件连接点处的张力减小至大体上为零。
4.如权利要求2所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器被构造成在所述步态周期的约30％至62.5％之间的所述范围内驱动所述至少一个驱动器，以将张力增加至在约1900N下方的预定水平，并接着将所述张力向下降回至所述预定阀值张力或低于所述预定阀值张力。
5.如权利要求2所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器被构造成在所述步态周期的约30％至62.5％之间的所述范围内驱动所述至少一个驱动器，以将张力增加至在约300N下方的预定水平，并接着将所述张力向下降回至所述预定阀值张力或低于所述预定阀值张力。
7.如权利要求1所述的运动控制系统，
其中，所述关节包括髋关节，且
其中，所述锚固元件连接点包括布置在可穿戴式机器人的腿后腱区域中的大腿支撑件连接元件，且其中，所述步态周期的所述第一部分包括所述步态周期的约0％至62.5％之间的范围，该范围与站立阶段相对应。
8.如权利要求7所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器被构造成在所述步态周期的与摆动阶段相对应的所述第二部分期间驱动所述至少一个驱动器，以将所述锚固元件连接点处的张力减小至大体上为零。
9.如权利要求7所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器被构造成在所述步态周期的约0％至62.5％之间的所述范围内驱动所述至少一个驱动器，以将张力增加至在约400N下方的预定水平，并接着将所述张力向下降回至所述预定阀值张力或低于所述预定阀值张力。
10.如权利要求1或权利要求7所述的运动控制系统，
其中，所述第一传感器包括陀螺仪或脚踏开关之中的至少一者。
11.如权利要求1所述的运动控制系统，
其中，在所述步态周期的所述第一部分期间所述至少一个控制器对所述至少一个驱动器进行的自动驱动是通过测量到在所述至少一个驱动部件中的张力增大至约20N至50N之间的预定阀值来触发的。
13.如权利要求12所述的运动控制系统，
其中，所述大体上为零的张力包括约0N至5N之间的力。
14.如权利要求1所述的运动控制系统，
其中，所述第一传感器包括至少一个超弹性应变传感器。
15.如权利要求1所述的运动控制系统，其还包括：
多个驱动器，所述多个驱动器包括以能够操作的方式与第一驱动部件相关联的第一驱动器以及以能够操作的方式与第二驱动部件相关联的第二驱动器，所述第一驱动部件具有在第一关节的第一侧与所述第一驱动器连接的近端并具有与布置在所述第一关节的第二侧的第一锚固元件连接点连接的远端，且所述第二驱动部件具有与在第二关节的第一侧与所述第二驱动器连接的近端并具有与布置在所述第二关节的第二侧的第二锚固元件连接点连接的远端；以及
第三传感器，其被构造用于输出代表所述第二驱动部件中的张力的信号，其中，所述至少一个控制器被构造用于接收从所述第一传感器输出的所述信号和从所述第二传感器输出的所述信号，并且响应于接收的信号，在所述步态周期的所述第一部分期间自动地驱动所述第一驱动器，以经由所述第一驱动部件将大于第一预定阀值张力的力施加至所述第一锚固元件连接点，以此产生关于所述第一关节的有益力矩，并且在所述步态周期的至少第二部分期间自动地驱动所述第一驱动器，以将所述第一锚固元件连接点处的张力减小至所述第一预定阀值张力的水平或低于所述第一预定阀值张力的水平，其中，所述至少一个控制器还被构造用于接收从所述第一传感器输出的所述信号和从所述第三传感器输出的所述信号，并且响应于接收的信号，在所述步态周期的第三部分期间自动地驱动所述第二驱动器，以经由所述第二驱动部件将大于第二预定阀值张力的力施加至所述第二锚固元件连接点，以此产生关于所述第二关节的有益力矩，并且在所述步态周期的至少第四部分期间自动地驱动所述第二驱动器，以将所述第二锚固元件连接点处的张力减小至所述第二预定阀值张力的水平或低于所述第二预定阀值张力的水平，且其中，所述步态周期的所述第一部分和所述步态周期的所述第三部分均包括至少站立阶段的一部分。
16.如权利要求15所述的运动控制系统，
其中，所述第一关节是踝关节，
其中，所述第二关节是髋关节，且
其中，所述第一关节和所述第二关节均位于同一条腿上。
17.如权利要求16所述的运动控制系统，
其中，所述步态周期的所述第一部分包括大约站立中期与摆动前期之间的区域，且其中，所述步态周期的所述第三部分包括大约初期接触与摆动前期之间的步态的区域。
18.如权利要求16所述的运动控制系统，
其中，所述步态周期的所述第一部分包括所述步态周期的约30％至62.5％之间的区域，且
其中，所述步态周期的所述第三部分包括所述步态周期的约0％至62.5％之间的步态的区域。
19.如权利要求15所述的运动控制系统，
其中，所述至少一个控制器包括多个控制器。
20.如权利要求1所述的运动控制系统，其还包括：
多个驱动器，所述多个驱动器包括多个驱动部件，所述多个驱动部件被布置成跨越多个关节；
以及多个传感器，所述多个传感器被构造用来输出代表所述多个驱动部件中的张力的信号，
其中，所述至少一个控制器被构造用来接收从所述多个传感器输出的所述信号，并响应于接收的信号，针对所述步态周期的针对所述多个驱动部件中的每一个驱动部件的预定部分期间自动地驱动所述多个驱动器中的对应的每一个驱动器，以跨过对应的关节施加预定的力曲线，从而产生关于所述关节的有益力矩。
21.一种运动控制系统，其包括：
至少一个驱动器，所述至少一个驱动器包括至少一个驱动部件，所述至少一个驱动部件具有近端和远端，所述近端在关节的第一侧与所述至少一个驱动器连接，所述远端与布置在所述关节的第二侧的锚固元件连接点连接；
第一传感器，所述第一传感器被构造用于测量所述至少一个驱动部件中的张力并输出与被测张力相关的信号；
第二传感器，所述第二传感器被构造用来检测足跟着地或另一步态时序事件；
存储装置，所述存储装置被构造用来存储平均步态百分比数据和平均脚步时间；
至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造用来监测由所述第一传感器输出的所述信号和由所述第二传感器输出的所述信号，并在检测到足跟着地之后等待所述至少一个驱动部件中的所述被测张力上升至阀值水平，在这两个事件之后，所述至少一个控制器通过使用如下公式来计算脚步内的步态百分比：
并触发所述至少一个驱动器将基于所述步态百分比的位置辅助力曲线经由所述至少一个驱动部件输出至所示锚固元件连接点，所述位置辅助力曲线的施加产生关于所述关节的有益力矩，且
其中，所述至少一个控制器还被构造用于：计算新的平均步态百分比，通过使用所述足跟着地和平均脚步时间来更新存储在所述存储装置中的平均步态百分比，监测在约36％的平均步态百分比处在所述至少一个驱动部件中的所述被测张力，以及发起矫正的辅助位置曲线以适应随后的驱动器输出。
22.如权利要求21所述的运动控制系统，
其中，所述矫正的辅助位置曲线包括增大或减小所述辅助位置曲线的初始振幅。
23.如权利要求22所述的运动控制系统，
其中，所述矫正的辅助位置曲线包括增大或减小所述辅助位置曲线的最大振幅。
24.如权利要求23所述的运动控制系统，
其中，最大位置曲线自适应是每步约1mm。
25.如权利要求21所述的运动控制系统，
其中，所述第二传感器包括至少一个超弹性应变传感器。
26.一种控制可穿戴式机器人系统的方法，其包括以下步骤：
通过使用控制器，利用所述可穿戴式机器人系统的第一传感器来检测足跟着地；
响应于对所述足跟着地的上述检测，使用所述控制器以开始监测所述可穿戴式机器人系统的第二传感器，以确定在所述第二传感器中的被动生成力何时上升至预定阀值水平；
使用所述控制器来根据下列公式计算步态百分比：
响应于对所述足跟着地的上述检测、所述第二传感器中的所述被动生成力上升至所述预定阀值水平以及36％的计算步态百分比，使用所述控制器来触发至少一个驱动器，以基于所述计算步态百分比将位置辅助曲线传递至关节。
27.如权利要求26所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，还包括以下步骤：
通过使用所述计算步态百分比来更新存储在以能够操作的方式与所述控制器相关联的非暂时性物理存储装置中的平均步态百分比。
28.如权利要求26所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，还包括以下步骤：
通过使用所述控制器来监测在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的被动生成力以及脚步的峰值力值；以及
将在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的所述被动生成力以及所述脚步的所述峰值力值存储在所述非暂时性物理存储装置中；以及
将在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的当前的所述被动生成力的至少一个当前值或所述脚步的所述峰值力值与在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的所述被动生成力的对应的至少一个在先值中的至少一个在先存储值或那个在先脚步的所述峰值力值进行比较。
29.如权利要求30所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，还包括以下步骤：
响应于在上述比较步骤中由所述控制器进行的如下判定来对辅助位置曲线初始振幅和/或最大振幅进行矫正：在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的当前的所述被动生成力的至少一个当前值或所述脚步的所述峰值力值大于或小于在36％的平均步态百分比处在所述第二传感器中的所述被动生成力的所述在先存储值的对应值或那个在先脚步的所述峰值力值的量超过预定阀值差。
30.如权利要求29所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，还包括以下步骤：
响应于由所述可穿戴式机器人系统传递至人体的功率的确定，对辅助位置曲线初始振幅和/或最大振幅进行矫正，以使被传递的正功率的量最大化并使被吸收的负功率的量最小化。
31.如权利要求29所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，还包括以下步骤：
为了匹配对用户有益的期望的辅助功率曲线，响应于由所述可穿戴式机器人系统传递至人体的功率的确定，对辅助位置曲线初始振幅和/或最大振幅进行矫正。
32.如权利要求28至31中任一项所述的控制可穿戴式机器人系统的方法，其中，所述可穿戴式机器人系统是软机器护甲。
33.一种用于软机器护甲的运动控制系统，其包括：
至少一个驱动器，所述至少一个驱动器包括至少一个驱动部件，所述至少一个驱动部件具有近端和远端，所述近端在关节的第一侧与所述至少一个驱动器连接，所述远端与布置在所述关节的第二侧的锚固元件连接点连接；
第一传感器，所述第一传感器被构造用来测量在所述至少一个驱动部件中的张力并输出与被测张力有关的信号；
第二传感器，所述第二传感器被构造用来检测足跟着地；
第三传感器，所述第三传感器被构造用来检测所述至少一个驱动部件的伸长量；
非暂时性物理存储装置，所述非暂时性物理存储装置被构造用来存储将所述至少一个驱动部件的伸长量与由所述软机器护甲产生的力相关联的所述软机器护甲的刚度模型；
至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造用来监测从所述第一传感器至所述第三传感器输出的信号，并通过使用所述软机器护甲的刚度模型的逆转和所述被测张力来计算所述软机器护甲的伸长量，对所述伸长量进行求导以获得所述软机器护甲的伸长速度，并通过将所述被测张力乘以所述软机器护甲的所述伸长速度来确定由所述软机器护甲产生或吸收的功率。
其中，所述至少一个控制器还被构造用来监测来自所述第三传感器的所述驱动部件的伸长量以及由所述驱动部件产生的力，计算所述驱动部件的所述伸长量的导数并通过将所述驱动部件产生的所述力乘以所述驱动部件的所述伸长量来计算由所述驱动部件产生的功率，且
其中，所述至少一个控制器还被构造用来通过从由所述至少一个驱动部件产生的功率中减去由所述软机器护甲吸收的功率或增加由所述软机器护甲产生的正功率来计算由所述软机器护甲传递至人体的功率。