减速结束地点存储系统、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法 |
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| 申请号 | CN201480010472.3 | 申请日 | 2014-03-03 | 公开(公告)号 | CN105009180B | 公开(公告)日 | 2017-03-08 |
| 申请人 | 爱信艾达株式会社; 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 丹羽俊明; 福川隆之; 小段友纪; 田中邦明; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够恰当地存储车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点的减速结束地点存储系统、以及能够基于所存储的减速结束地点来进行恰当的车辆的驾驶辅助的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及 计算机程序 。构成为在进行了车辆的减速行动的情况下，确定在该减速行动中车辆结束了减速的减速结束地点，并且设定与存在减速结束地点的道路种类对应的偏差范围，当存储于学习DB(32)的学习数据中已经存在距离这次的减速结束地点位于所设定的偏差范围内的其他减速结束地点的学习数据时，将它们作为同一减速结束地点的学习数据进行存储。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种减速结束地点存储系统，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 减速结束地点存储系统、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法技术领域背景技术[0002] 以往，提出了一种取得由地图数据得到的道路信息、通过GPS、车速传感器等确定的当前位置等车辆的行驶所涉及的各种信息，并通过进行针对驾驶员的报告、驾驶的辅助来进行驾驶的辅助的驾驶辅助系统。作为这样的驾驶辅助系统之一，提出了一种尤其在交叉点、转弯处的近前等车辆进行减速的地点，进行与车辆的减速有关的驾驶的辅助，以使车辆能够以恰当的减速度减速到恰当的速度的系统。 [0003] 例如，在日本特开2011－227833号公报中公开了一种如下所述的技术：通过将车辆的过去的行驶历史记录(具体是将制动器启动的时刻)作为学习数据使用来确定车辆的行驶模式，并以车辆的行驶沿所确定的行驶模式进行的方式进行减速引导等驾驶的辅助。 [0005] 然而，在上述专利文献1所记载的技术中，有时在交通量较多的道路等由于干扰(例如前方车辆的有无等)而无法确定行驶模式，结果，不能进行恰当的驾驶辅助。例如，在交通量较多的道路中，由于如图11所示那样在信号灯变红的情况下存在许多等待信号的前方车辆，所以既有车辆在停车线附近进行减速控制的情况，也有在远离停车线的位置进行减速控制的情况。因此，在图11所示那样的状况下，在上述专利文献1所记载的技术中，即使是在相同的道路向相同的方向行驶的情况，成为学习对象的将制动器启动的时刻每次也大不相同，无法确定行驶模式。 发明内容[0006] 本发明为了消除上述现有的问题点而完成，其目的在于，提供即使对于交通量较多的道路等由于干扰而减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够恰当地存储车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点的减速结束地点存储系统、以及能够基于所存储的减速结束地点来进行恰当的车辆的驾驶辅助的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序。 [0007] 为了实现上述目的，本发明所涉及的减速结束地点存储系统(1)的特征在于，具有：减速行动检测单元(13)，其检测车辆的减速行动；减速结束地点确定单元(13)，其确定在检测到的上述减速行动中上述车辆结束了减速的减速结束地点；以及减速结束地点存储单元(13)，其存储确定出的上述减速结束地点，上述减速结束地点存储单元在上述减速结束地点被确定出的情况下，从已经存储的上述减速结束地点中检索位于该减速结束地点的规定范围内的其他减速结束地点，当检索的结果是在上述规定范围内存在上述其他减速结束地点时，将确定出的上述减速结束地点与检索出的上述其他减速结束地点存储为同一减速结束地点，上述规定范围根据存在确定出的上述减速结束地点的道路的道路种类而被设定不同的范围。 [0008] 其中，“存储减速结束地点”也可以成为除了存储减速结束地点本身的位置坐标之外，还存储对减速结束地点的位置进行启示的地点(例如向减速结束地点的近前侧或行进方向侧移动一定距离的地点)的位置坐标的构成。 [0009] 另外，本发明所涉及的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序是对进行减速的车辆的驾驶加以辅助的驾驶辅助系统、使用该系统来辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法、以及使该系统实现以下的计算机程序。具体而言，具有：减速行动检测单元(13)，其检测车辆的减速行动；减速结束地点确定单元(13)，其确定在检测到的上述减速行动中上述车辆结束了减速的减速结束地点；减速结束地点存储单元(13)，其存储确定出的上述减速结束地点；目标设定单元(13)，其基于所存储的上述减速结束地点的历史记录，对道路设定在上述车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点即减速结束目标地点；以及驾驶辅助单元(13)，其在上述车辆的行进方向前方存在上述减速结束目标地点的情况下，以上述车辆的减速在上述减速结束目标地点结束的方式辅助车辆的驾驶，上述减速结束地点存储单元在上述减速结束地点被确定出的情况下，从已经存储的上述减速结束地点中检索位于该减速结束地点的规定范围内的其他减速结束地点，当检索的结果是在上述规定范围内存在上述其他减速结束地点时，将确定出的上述减速结束地点与检索出的上述其他减速结束地点作为同一减速结束地点存储，上述规定范围根据存在确定出的上述减速结束地点的道路的道路种类而被设定不同的范围，上述目标设定单元基于被存储为同一减速结束地点的上述减速结束地点的历史记录，来设定上述减速结束目标地点。 [0010] 其中，“行进方向前方”可以是沿着车辆进行移动的沿路的道路的车辆的行进方向前方的范围，也可以是与路径无关而相对于车辆的行进方位在规定角度以内的范围。并且，在设定有引导路径的情况下也可以是沿引导路径的车辆的行进方向前方的范围。 [0011] 另外，“辅助驾驶”除了进行针对车辆的加速、减速等与驱动有关的控制的情况之外，还包括进行显示引导、声音引导的情况。 [0012] 根据具有上述构成的本发明所涉及的减速结束地点存储系统，即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够排除不正规的减速行动，并且恰当地存储车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点。 [0013] 另外，根据本发明所涉及的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序，即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够排除不正规的减速行动，并且将车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点作为学习数据而恰当地存储。另外，由于基于作为同一减速结束地点而被存储的减速结束地点的历史记录来设定减速结束目标地点，并以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式辅助车辆的驾驶，所以即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够基于学习数据将减速结束目标地点设定为恰当的位置。结果，能够不对车辆进行紧急的加减速而使车辆以恰当的减速度减速到恰当的速度，另外，尤其在混合动力车辆、EV车中，能够高效地进行基于再生制动实现的电池的充电。附图说明 [0014] 图1是表示本实施方式所涉及的导航装置的框图。 [0015] 图2是说明减速结束地点的图。 [0016] 图3是表示存储于学习DB的学习数据的一个例子的图。 [0017] 图4是本实施方式所涉及的驾驶辅助处理程序的流程图。 [0018] 图5是本实施方式所涉及的车辆控制处理的子处理程序的流程图。 [0019] 图6是说明减速结束目标地点的图。 [0020] 图7是表示理想的减速曲线的图。 [0021] 图8是本实施方式所涉及的学习处理的子处理程序的流程图。 [0022] 图9是对偏差范围的设定方法进行说明的图。 [0023] 图10是对学习数据的存储方法进行说明的图。 [0024] 图11是对以往的驾驶辅助中的问题点进行说明的图。 具体实施方式[0025] 以下，基于将本发明所涉及的减速结束地点存储系统以及驾驶辅助系统具体化为导航装置的一个实施方式，一边参照附图一边进行详细说明。首先，使用图1对本实施方式所涉及的导航装置1的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的导航装置1的框图。 [0026] 如图1所示，本实施方式所涉及的导航装置1由对安装有导航装置1的车辆的当前位置进行检测的当前位置检测部11、记录有各种数据的数据记录部12、基于被输入的信息来进行各种运算处理的导航ECU13、受理来自用户的操作的操作部14、对用户显示车辆周边的地图、与设施有关的设施信息的液晶显示器15、输出与路径引导有关的声音提示的扬声器16、对作为存储介质的DVD进行读取的DVD驱动器17、以及与探测中心、VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System：道路交通情报通信系统)中心等信息中心之间进行通信的通信模块18构成。另外，导航装置1经由CAN等车载网络，与针对安装有导航装置1的车辆进行各种控制的车辆控制ECU19连接成能够进行双向通信。 [0027] 以下，对构成导航装置1的各构成要素依次进行说明。 [0028] 当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，能够检测当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。这里，特别是车速传感器22是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，根据车辆的驱动轮的旋转来产生脉冲，并将脉冲信号输出给导航ECU13。而且，导航ECU13通过对产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。此外，不需要导航装置1全部具备上述4种传感器，也可以是导航装置1仅具备这些传感器中的一种或者多种传感器的构成。 [0029] 另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、和用于读出记录于硬盘的地图信息DB31、学习DB32、规定的程序等并且将规定的数据写入硬盘的作为驱动器的记录头(未图示)。另外，也可以代替硬盘而由存储卡、CD、DVD等光盘构成数据记录部12。 [0030] 这里，地图信息DB31例如是存储了与道路(线路：link)有关的线路数据33、与节点有关的节点数据34、与各分支点有关的分支点数据35、与设施等地点有关的地点数据、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索路径的搜索数据、用于检索地点的检索数据等的存储单元。 [0031] 这里，作为线路数据33，例如存储有识别该线路的线路ID、确定位于该线路的端部的节点的端部节点信息、构成该线路的道路的道路种类、车道数、以及车道宽度等。另外，作为节点数据34，存储有识别该节点的节点ID、该节点的位置坐标、对该节点经由线路连接的连接目的地节点进行确定的连接目的地节点信息等。另外，作为分支点数据35，存储由对形成该分支点(交叉点)的节点进行确定的相应节点信息、确定与该分支点连接的线路(以下，称为连接线路)的连接线路信息、以及确定分支点的形状(例如与分支点连接的线路的条数、连接角度等)的分支点形状信息等。 [0032] 另外，学习DB32是存储基于车辆的过去的行驶历史记录的学习数据的存储单元。这里，在本实施方式中，作为存储于学习DB32的学习数据，针对车辆进行了减速行动时的车辆结束了减速的减速结束地点进行存储。其中，在更具体而言如图2所示那样车辆最终停止的情况下，减速结束地点成为车辆停止的地点P。另一方面，在车辆最终未停止而加速的情况下，减速结束地点是从减速变化为加速的地点Q。 [0033] 这里，图3是表示存储于学习DB32的学习数据的一个例子的图。如图3所示，在学习DB32中按每条线路并且按每个行驶方向存储有上述减速结束地点，另外，减速结束地点被累积存储，在过去车辆在同一线路并且同一方向行驶多次，并在各次中进行减速行动的情况下，多次行驶量的减速控制地点被存储。其中，针对同一线路且同一方向存储的多个减速控制地点全部为同一地点较为罕见，而存在某种程度的偏差。而且，在本实施方式中，对于如后述那样是针对同一线路且同一方向存储的减速结束地点并且位于规定范围内的减速结束地点，即使不是同一地点也作为针对同一减速结束地点的学习数据而存储。另一方面，位于规定范围外的减速结束地点作为基于不同的要素的减速行动或者基于不正规的减速行动的减速结束地点，作为针对不同的减速结束地点的学习数据可以是存储于学习DB32，也可以不存储于学习DB32的构成。 [0034] 而且，导航ECU13使用作为同一减速结束地点而被存储的减速结束地点的位置坐标，设定如后述那样在车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点(减速结束目标地点)，并以车辆的减速在所设定的减速结束目标地点结束的方式进行车辆的驾驶辅助。此外，存储于学习DB32的也可以不是减速结束地点而存储位于距离减速结束地点为规定距离(例如250m)的近前侧的地点。这里，位于距离减速结束地点为规定距离的近前侧的地点是规定车辆的驾驶辅助的开始条件的地点，在车辆通过了该地点的状态下进行了减速行动的情况下，进行减速控制等驾驶辅助。 [0035] 此外，也可以构成为将地图信息DB31、学习DB32存储于外部的服务器，导航装置1通过通信来进行数据的更新、取得。 [0036] 另一方面，导航ECU(电子控制单元)13是进行导航装置1的整体控制的电子控制单元，具备作为运算装置及控制装置的CPU41、以及CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器被使用并且存储路径被搜索到时的路径数据等的RAM42、除了控制用的程序之外还记录了后述的驾驶辅助处理程序(参照图4)等的ROM43、存储从ROM43读出的程序的闪存44等内部存储装置。其中，导航ECU13构成作为处理算法的各种单元。例如，减速行动检测单元检测车辆的减速行动。减速结束地点确定单元确定在检测出的减速行动中车辆结束了减速的减速结束地点。减速结束地点存储单元存储确定出的减速结束地点。目标设定单元基于所存储的减速结束地点的历史记录，对道路设定在车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点即减速结束目标地点。驾驶辅助单元在车辆的行进方向前方存在减速结束目标地点的情况下，以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式辅助车辆的驾驶。 [0037] 操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。而且，导航ECU13基于因各开关的按下等而输出的开关信号，进行为了执行对应的各种动作的控制。此外，操作部14也能够由设在液晶显示器15的前面的触摸面板构成。另外，也能够由麦克风和声音识别装置构成。 [0038] 另外，在液晶显示器15显示有包括道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从出发地到目的地的行驶预定路径、沿行驶预定路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、以及电视节目等。 [0039] 另外，扬声器16基于来自导航ECU13的指示来输出对沿引导路径的行驶进行引导的声音提示、交通信息的引导。 [0040] 另外，DVD驱动器17是能够读取DVD、CD等记录介质中记录的数据的驱动器。而且，基于读取到的数据来进行音乐或视频的播放、地图信息DB31的更新等。 [0041] 另外，通信模块18是用于接收由从交通信息中心、例如VICS(注册商标)中心、探测中心等发送来的交通拥堵信息、管制信息、交通事故信息等各信息构成的交通信息的通信装置，例如相当于移动电话机、DCM。 [0042] 另外，车辆控制ECU19是进行搭载有导航装置1的车辆的控制的电子控制单元。而且，导航ECU13能够基于经由CAN从车辆控制ECU19取得的数据来取得车辆状态(例如，发动机转速、变速比、加速器开度等)。另外，导航ECU13通过经由CAN对车辆控制ECU19发送指示信号，来进行减速换挡、制动器的工作，如后述那样实施车辆的减速控制。 [0043] 接着，基于图4对在具有上述构成的导航装置1中导航ECU13执行的驾驶辅助处理程序进行说明。图4是本实施方式所涉及的驾驶辅助处理程序的流程图。这里，驾驶辅助处理程序是在车辆的ACC被启动后执行并基于学习结果进行与车辆的减速相关的驾驶辅助的程序。其中，以下的图4、图5以及图8以流程图示出的程序被存储于导航装置1具备的RAM42、ROM43，由CPU41执行。 [0044] 首先，在驾驶辅助处理程序的步骤(以下缩写为S)1中，CPU41执行后述的车辆控制处理(图5)。其中，车辆控制处理是基于存储于学习DB32的学习数据，来设定在车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点(减速结束目标地点)，并以车辆的减速在所设定的减速结束目标地点结束的方式进行车辆的驾驶辅助的处理。 [0045] 接下来，在S2中CPU41基于车速传感器22的检测结果、从车辆控制ECU19取得的车辆信息，来判定车辆是否进行了减速行动。其中，减速行动除了基于脚踏式制动器的操作实现的减速之外，还包括基于发动机制动器引起的减速。因此，即使未进行脚踏式制动器的操作，在关闭加速器，通过发动机制动器减速的情况下，也判定为在车辆中进行了减速行动。另外，与最终车辆是否停止无关。 [0046] 而且，在判定为车辆进行了减速行动的情况下(S2：是)，移至S3。与此相对，在判定为车辆未进行减速行动的情况下(S2：否)，结束该驾驶辅助处理程序。 [0047] 在S3中CPU41执行后述的学习处理(图8)。其中，学习处理是基于在车辆中进行了的减速行动来更新学习DB32中存储的学习数据的处理。 [0048] 接下来，基于图5对在上述S1中执行的车辆控制处理的子处理进行说明。图5是车辆控制处理的子处理程序的流程图。 [0049] 首先，在S11中CPU41基于当前位置检测部11的检测结果来取得车辆的当前位置以及方位。此外，也进行在地图数据上确定车辆的当前位置的地图匹配处理。并且，希望使用高精度定位技术详细地确定车辆的当前位置。这里，高精度定位技术是通过图像识别来检测由车辆后方的照相机取得的白线、路面喷涂信息，并且，通过与预先存储了白线、路面喷涂信息的地图信息DB比较，能够检测行驶车道、高精度的车辆位置的技术。其中，由于高精度定位技术的详细情况已经公知，所以省略说明。 [0050] 接下来，在S12中CPU41基于在上述S11中取得的车辆的当前位置以及方位，来检索存储于学习DB32的学习数据中位于车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如250m以内)的学习数据。其中，存储于学习DB32的学习数据是如上述那样车辆进行了减速行动时的、车辆结束了减速的减速结束地点(图3)，在后述的学习处理(图8)中被存储或者更新。而且，在上述S12中以车辆的行进方向前方的规定距离以内为减速结束地点的学习数据成为检索对象。 [0051] 接着，在S13中CPU41基于上述S12的检索结果，来判定是否存在以车辆的行进方向前方的规定距离以内为减速结束地点的学习数据。 [0052] 而且，在判定为存在以车辆的行进方向前方的规定距离以内为减速结束地点的学习数据的情况下(S13：是)，移至S14。与此相对，在判定为没有以车辆的行进方向前方的规定距离以内为减速结束地点的学习数据的情况下(S13：否)，不进行驾驶辅助而移至S2。 [0053] 在S14中CPU41基于被判定为位于车辆的行进方向前方的学习数据，来计算该学习数据所包含的减速结束地点的平均值和标准偏差。这里，在本实施方式中关于如后述那样针对同一线路并且同一方向存储的减速结束地点且位于规定范围内的减速结束地点，存储为针对同一减速结束地点的学习数据。而且，在上述S14中CPU41从学习DB32中提取出位于车辆的行进方向且被存储为同一减速结束地点的所有学习数据，并计算各学习数据所包含的减速结束地点的位置坐标的平均值和标准偏差。其中，在相符的学习数据仅为一个的情况下，不进行上述S14的处理而移至S15。 [0054] 接下来，在S15中CPU41设定在车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点即减速结束目标地点。具体而言，CPU41如图6所示将从成为在上述S14中计算出的减速结束地点的位置坐标的平均值的地点X向行进方向前方移动了标准偏差σ量的距离后的地点设定为减速结束目标地点。其中，在相符的学习数据仅为一个的情况下，在该学习数据的减速结束地点的位置坐标设定减速结束目标地点。 [0055] 接着，在S16中CPU41基于车速传感器22的检测值来取得车辆的当前的车速。另外，计算出从在上述S11中取得的车辆的当前位置到在上述S15中设定的减速结束目标地点为止的距离。 [0056] 然后，在S17中CPU41基于上述S16的计算结果、以及从车速传感器22、车辆控制ECU19取得的车辆信息，来判定是否车辆通过进入判断地点，并且在车辆中正进行减速行动。这里，设进入判断地点是减速结束目标地点的规定距离近前侧的地点。其中，规定距离是在如图7所示假定为使车辆停止在减速结束目标地点Z的情况下，比从成为能够描绘理想的减速曲线且开始最迟的减速的时刻的减速开始地点Y到减速结束目标地点Z为止的距离L长的距离，例如设为250m。 [0057] 另外，上述S17的成为判定基准的减速行动与S2同样除了基于脚踏式制动器的操作引起的减速之外，还包括基于发动机制动器的减速。因此，即使没有进行脚踏式制动器的操作，在关闭加速器，通过发动机制动器正减速的状态下，也判定为在车辆中正进行减速行动。 [0058] 而且，在判定为车辆通过进入判断地点，并且在车辆中正进行减速行动的情况下(S17：是)，移至S18。与此相对，在判定为车辆未通过进入判断地点，或者在车辆中没有进行减速行动的情况下(S17：否)，移至S19。 [0059] 在S18中CPU41尽可能根据接近于图7所示的理想的减速曲线的方式，以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式进行车辆的制动控制。具体而言，CPU41通过经由CAN对车辆控制ECU19发送指示信号，来进行减速换挡、制动器的工作，实施车辆的制动控制。结果，能够不对车辆进行紧急的加减速而以恰当的减速度使车辆减速到恰当的速度，另外，尤其在混合动力车辆、EV车中，能够高效地进行基于再生制动实现的电池的充电。 [0060] 另一方面，在S19中CPU41判定车辆是否通过了在上述S15中设定的减速目标地点。 [0061] 而且，在判定为车辆通过了减速目标地点的情况下(S19：是)，移至S2。与此相对，在判定为车辆没有通过减速目标地点的情况下(S19：否)，返回到S16。 [0062] 接下来，基于图8对在上述S3中执行的学习处理的子处理进行说明。图8是学习处理的子处理程序的流程图。 [0063] 首先，在S21中CPU41基于车速传感器22的检测结果、从车辆控制ECU19取得的车辆信息，来取得在车辆进行了的减速行动的内容。具体而言，取得车辆结束了减速的减速结束地点的位置坐标(图2)。 [0064] 接下来，在S22中CPU41检索学习DB32，判定与这次的车辆的减速行动对应的学习数据是否已经存储于学习DB32。具体而言，参照学习DB32(图3)，当存在针对同一线路的同一方向存储了减速结束地点的学习数据时，判定为与这次的车辆的减速行动对应的学习数据已经存储于学习DB32。 [0065] 而且，在判定为与这次的车辆的减速行动对应的学习数据已经存储于学习DB32的情况下(S22：是)，移至S24。与此相对，在判定为与这次的车辆的减速行动对应的学习数据未存储于学习DB32的情况下(S22：否)，移至S23。 [0066] 在S23中CPU41将在上述S21中确定出的减速控制地点的学习数据作为新的与减速控制地点有关的学习数据存储于学习DB32。具体而言，将减速结束地点的坐标与进行了减速行动的线路以及行驶方向建立对应地存储。此外，也可以不存储减速结束地点的坐标，而存储距离减速结束地点为规定距离(例如250m)的位于近前侧的地点。 [0067] 另一方面，在S24中CPU41分别取得存在在上述S21中确定出的减速控制地点的道路的道路种类(狭窄街道、普通道路、主要道路等)和与该道路交叉的交叉道路的道路种类。其中，在减速控制地点位于转弯处的近前、收费站附近而不在交叉点的附近的情况下，由于不存在交叉道路，所以仅取得存在减速控制地点的道路的道路种类。 [0068] 接下来，在S25中CPU41基于在上述S24中取得的道路种类，来设定偏差范围。这里，偏差范围规定了将学习数据视为与同一减速结束地点有关的学习数据的范围，在车辆针对同一线路且同一方向进行多次减速行动，并在所设定的偏差范围内存在各减速行动的减速结束地点的情况下，该多个减速结束地点作为针对同一减速结束地点的学习数据被存储。 [0069] 而且，在上述S25中CPU41如图9所示那样根据存在减速控制地点的道路的道路种类(狭窄街道、普通道路、主要道路等)和与该道路交叉的交叉道路的道路种类(狭窄街道、普通道路、主要道路等)的组合,来设定偏差范围。例如，在存在减速控制地点的道路的道路种类为狭窄街道、交叉道路的道路种类为狭窄街道的情况下，偏差范围被设定为15m。另一方面，在存在减速控制地点的道路的道路种类为主要道路、交叉道路的道路种类为主要道路的情况下，偏差范围被设定为50m。其中，图9所示的偏差范围是一个例子，其数值能够适当变更。不过，希望越是交通量较多而被预测为容易产生减速结束地点的偏差的道路的组合(越是处于图9的下段的组合)，则将偏差范围设定为越宽的范围。另外，在减速控制地点不在交叉点的附近，且不存在交叉道路的情况下，例如仅根据存在减速控制地点的道路的道路种类来设定偏差范围。例如，在是狭窄街道的情况下设为15m，在是普通道路的情况下设为30m，在是主要道路的情况下设为50m。 [0070] 接着，在S26中CPU41检索学习DB32，判定这次的减速行驶的减速结束地点是否存在于根据已经存储于学习DB32的与这次的车辆的减速行动对应的学习数据所包含的减速结束地点在上述S25中设定的偏差范围内。其中，在已经存储于学习DB32的与这次的车辆的减速行动对应的学习数据存在多个的情况下，可以判定这次的减速行驶的减速结束地点是否处于根据各学习数据所包含的所有减速结束地点在上述S25中设定的偏差范围内，也可以判定这次的减速行驶的减速结束地点是否处于根据至少一个以上的减速结束地点在上述S25中设定的偏差范围内。 [0071] 而且，在判定为这次的减速行驶的减速结束地点处于根据已经存储于学习DB32的与这次的车辆的减速行动对应的学习数据所包含的减速结束地点在上述S25中设定的偏差范围内的情况下(S26：是)，将在上述S21中确定出的减速控制地点的学习数据与被判定为处于偏差范围内的已有的学习数据一起作为与同一减速控制地点有关的学习数据存储于学习DB32(S27)。具体而言，将减速结束地点的坐标与进行了减速行动的线路以及行驶方向建立对应地存储。此外，也可以不存储减速结束地点的坐标，而存储距离减速结束地点为规定距离(例如250m)的位于近前侧的地点。 [0072] 另一方面，在判定为这次的减速行驶的减速结束地点不在根据已经存储于学习DB32的与这次的车辆的减速行动对应的学习数据所包含的减速结束地点在上述S25中设定的偏差范围内的情况下(S26：否)，基于这次的减速行动的学习数据作为针对不同的减速结束地点的学习数据而存储。此外，也可以成为不存储于学习DB32而结束的构成。 [0073] 例如，若对如图10所示那样在减速结束地点A作为学习数据而被存储的状态下，新进行了减速结束地点B的减速行动的情况进行说明，则在从减速结束地点A到减速结束地点B的距离D为偏差距离以下的情况下，减速结束地点A与减速结束地点B作为同一减速结束地点被存储学习数据。结果，在下次以后车辆在同一线路向同一方向行驶的情况下，在上述的车辆控制处理(图5)中，可使用减速结束地点A与减速结束地点B的平均、标准偏差来设定减速结束目标地点。 [0074] 另一方面，在从减速结束地点A到减速结束地点B的距离D比偏差距离大的情况下，推断为减速结束地点B是基于不同的要素的减速行动或者是基于不正规的减速行动的减速结束地点，减速结束地点B作为针对不同的减速结束地点的学习数据而存储，或者不作为学习数据进行存储。结果，在下次以后车辆在同一线路向同一方向行驶的情况下，在上述的车辆控制处理(图5)中，仅使用减速结束地点A来设定减速结束目标地点。 [0075] 如以上详细说明那样，根据本实施方式所涉及的导航装置1、使用了导航装置1的驾驶辅助方法以及由导航装置1执行的计算机程序，由于在进行了车辆的减速行动的情况下，确定在该减速行动中车辆结束了减速的减速结束地点(S21)，并且设定与存在减速结束地点的道路种类对应的偏差范围(S25)，在处于根据这次的减速结束地点而设定的偏差范围内的其他减速结束地点的学习数据已经存在于学习DB32所存储的学习数据的情况下，将它们作为同一减速结束地点的学习数据进行存储(S27)，所以即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够排除不正规的减速行动，并且将车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点作为学习数据而恰当地存储。另外，由于基于作为同一减速结束地点而存储的减速结束地点的历史记录来设定减速结束目标地点，并以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式辅助车辆的驾驶(S18)，所以即使对于交通量较多的道路等由于干扰而使得减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够基于学习数据将减速结束目标地点设定为恰当的位置。结果，能够不对车辆进行紧急的加减速而使车辆以恰当的减速度减速到恰当的速度，另外，尤其在混合动力车辆、EV车中，能够高效地进行基于再生制动实现的电池的充电。 [0076] 另外，由于在减速结束目标地点处于车辆的行进方向前方的情况下，且在车辆中进行了减速行动的情况下，以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式进行制动控制，所以在车辆进行减速行动的情况下能够恰当地辅助该行动。即，没有在车辆不需要进行减速行动的情况下进行不需要的辅助之虞。 [0077] 另外，由于减速结束地点是车辆停止了的地点，或者是从减速变化为加速的地点，所以能够不管车辆是否最终停止而设定恰当的减速结束目标地点。 [0078] 另外，由于基于存在减速结束地点的道路的道路种类和与该道路交叉的交叉道路的道路种类的组合，来设定视为同一减速结束地点的范围，所以能够根据道路种类来判定是否是减速行动的内容容易产生偏差的道路，可基于该判定结果恰当地设定视为同一减速结束地点的范围。 [0079] 另外，由于将从作为同一减速结束地点而存储的减速结束地点的历史记录的平均值向行进方向前方移动了标准偏差量的距离的地点设定为减速结束目标地点，所以即使在减速行动的内容产生了偏差的情况下也能够设定恰当的减速结束目标地点。另外，由于设定在比平均值靠向行进方向前方侧，所以在进行车辆的驾驶辅助的情况下，能够防止减速的结束地点(例如车辆的停止位置)来到比减速目标地点靠行进方向前方侧、即进行车辆的再加速。 [0080] 另外，由于存在减速结束地点的道路越是交通量较多的道路种类，则将视为同一减速结束地点的范围设定得越宽，所以越是根据道路种类而减速行动的内容容易产生偏差的道路，则能够将视为同一减速结束地点的范围设定为越宽的范围。因此，能够考虑减速行动的内容的偏差，来设定减速结束目标地点。 [0081] 此外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种改进、变形。 [0082] 例如，在本实施方式中，作为对车辆的驾驶辅助进行了针对车辆的制动控制，但也可以成为进行显示引导、声音引导的构成。具体而言，以车辆描绘理想的减速曲线而减速至减速结束目标地点的方式，进行指示减速的时刻、量的引导。 [0083] 另外，在本实施方式中，基于存在减速控制地点的道路的道路种类(狭窄街道、普通道路、主要道路等)和与该道路交叉的交叉道路的道路种类的组合设定了偏差范围，但也可以仅基于存在减速控制地点的道路的道路种类来进行设定。另外，除了道路种类以外，也可以基于能够预测交通量的信息(例如，道路的平均车速、车道数)等设定偏差范围。 [0084] 另外，本实施方式的驾驶辅助处理程序(图4、图5、图8)由导航装置所具备的导航ECU13执行，但也可以由车辆控制ECU19执行。另外，也可以通过多个ECU分担来进行处理。 [0085] 另外，本发明除了导航装置以外，还可应用于能够经由车辆控制ECU19进行车辆的控制的各种装置。例如，也能够应用于导航装置以外的车载设备、移动电话机、智能手机、PDA等移动终端、个人计算机等(以下称为移动终端等)。另外，也能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。该情况下，也可以成为上述的车辆控制处理程序(图4、图5、图8)的各步骤由服务器和移动终端等的任意一个实施的构成。另外，在将本发明应用于移动终端等的情况下，也能够针对汽车以外的车辆、例如移动终端等的用户驾驶的二轮车等进行驾驶辅助。 [0086] 另外，上述对将本发明所涉及的驾驶辅助系统具体化的实施例进行了说明，但驾驶辅助系统也能够具有以下的构成，在该情况下起到以下的效果。 [0087] 例如，第一构成如以下那样。 [0088] 驾驶辅助单元在车辆的行进方向前方存在减速结束目标地点的情况下，且在车辆中进行了减速行动的情况下，以上述车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式进行制动控制。 [0089] 根据具有上述构成的驾驶辅助系统，由于在车辆的行进方向前方存在减速结束目标地点的情况下，且在车辆中进行了减速行动的情况下，以车辆的减速在减速结束目标地点结束的方式进行制动控制，所以在车辆进行减速行动的情况下能够恰当地辅助该行动。即，没有在不需要车辆进行减速行动的情况下进行不需要的辅助之虞。 [0090] 另外，第二构成如以下那样。 [0091] 减速结束地点是车辆停止了的地点或者从减速变化为加速的地点。 [0092] 根据具有上述构成的驾驶辅助系统，由于减速结束地点是车辆停止了的地点或者从减速变化为加速的地点，所以能够不管车辆是否最终停止而设定恰当的减速结束目标地点。 [0093] 另外，第三构成如以下那样。 [0094] 减速结束地点被确定为交叉点附近，规定范围基于存在确定出的减速结束地点的道路的道路种类和与该道路交叉的交叉道路的道路种类的组合来设定。 [0095] 根据具有上述构成的驾驶辅助系统，由于基于存在减速结束地点的道路的道路种类和与该道路交叉的交叉道路的道路种类的组合，来设定视为同一减速结束地点的范围，所以能够根据道路种类来判定是否是减速行动的内容容易产生偏差的道路，可基于该判定结果恰当地设定视为同一减速结束地点的范围。 [0096] 另外，第四构成如以下那样。 [0097] 目标设定单元计算出作为同一减速结束地点而存储的减速结束地点的历史记录的平均值和标准偏差，并将从作为同一减速结束地点而存储的减速结束地点的历史记录的平均值向行进方向前方移动了标准偏差量的距离的地点设定为减速结束目标地点。 [0098] 根据具有上述构成的驾驶辅助系统，由于将从作为同一减速结束地点而存储的减速结束地点的历史记录的平均值向行进方向前方移动了标准偏差量的距离的地点设定为减速结束目标地点，所以即使在减速行动的内容产生了偏差的情况下也能够设定恰当的减速结束目标地点。另外，由于与平均值相比设定在行进方向前方侧，所以在进行车辆的驾驶辅助的情况下，能够防止减速的结束地点(例如车辆的停止位置)与减速目标地点相比来到行进方向前方侧、即进行车辆的再加速。 [0099] 另外，第五构成如以下那样。 [0100] 对于规定范围而言，存在确定出的减速结束地点的道路越为交通量多的道路种类，则将规定范围设定为越宽的范围。 [0101] 根据具有上述构成的驾驶辅助系统，由于存在减速结束地点的道路越为交通量多的道路种类，则将视为同一减速结束地点的范围设定得越宽，所以根据道路种类越是减速行动的内容容易产生偏差的道路，则将视为同一减速结束地点的范围越设定为更宽的范围。因此，能够考虑减速行动的内容的偏差，来设定减速结束目标地点。 [0102] 符号说明 [0103] 1…导航装置，13…导航ECU，19…车辆控制ECU，41…CPU，42…RAM，43…ROM。 |
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